Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур. Функциональная структура осевого возвратно-поступательного разворота электромагнитного фиксатора медицинского и диагностического инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе, включающая привод с редуктором осевого разворота, общий корпус робототехнической системы с линейными приводами, на выдвижной части которых с возможностью разворота расположена последовательность корпусов выдвижных элементов разворота посредством соответствующего привода с редуктором, последний корпус в которой выполнен из первой части последнего корпуса выдвижных элементов и второй части последнего корпуса выдвижных элементов, в конце которого закреплен привод с редуктором, в которой осевой стержень зафиксирован с корпусом удержания медицинских инструментов, при этом общий корпус робототехнической системы выполнен тороидальной формы с внутренней выдвижной частью со сферической крышкой с возможностью подъема, соосно которой в нижней ее части зафиксирован инструментальный стол с возможностью возвратно-поступательного разворота и с электромагнитными устройствами удержания медицинских инструментов, при этом несколько линейных приводов, в которых выдвижная часть ориентирована вертикально вверх, расположены равномерно по кругу в нижней части общего корпуса и их нижние части зафиксированы на общей пластине или индивидуальной пластине с возможностью возвратно-поступательного разворота внутри тороидального общего корпуса робототехнической системы, при этом ротор привода с редуктором осевого разворота второй части последнего корпуса выдвижных элементов закреплен с первой частью последнего корпуса, который выполнен из двух половин, внутри которых зафиксирован стержень с продольным отверстием с резьбой, в которой закреплена резьбовая часть ротора привода с редуктором предпоследнего корпуса выдвижных элементов, а в корпусах удержания медицинских инструментов закреплены смещенные друг относительно друга два электромагнита для электромагнитного удержания корпусов медицинских инструментов. 4 ил.
Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур.
Известна функциональная структура выдвижных элементов зажима (удержания) и их позиционное расположение внутри сферического корпуса многофункциональной диагностико-хирургической робототехнической системы с возможностью информационно компьютерного управления (см. Патент UA №72486), включающая общий корпус робототехнической системы с внешней сферической поверхностью и с боковым отверстием круглой формы, внутри которого в исходном положении расположена последовательность корпусов выдвижных элементов промежуточного разворота с помощью соответствующего привода с редуктором продольного разворота, последний корпус элементов разворота выполнен из первой части последнего корпуса, который включает привод с редуктором осевого разворота, шестеренка которого функционально соединена с шестеренкой с осевым стержнем с двумя подшипниками разворота, которые зафиксированы в конце первой части корпуса, а конец осевого стержня закреплен в начале второй части последнего корпуса, в котором закреплен привод с редуктором разворота, шестеренка которого функционально соединена с шестеренкой, на которой закреплено устройство элемента зажима корпусов медицинских инструментов, которое включает привод с редуктором и специальную пластину для ориентированного удержания корпусов медицинских инструментов (прототип).
Известный прототип имеет технологические возможности, которые заключаются в том, что функциональная структура выдвижного устройства зажима (фиксатора) медицинского инструмента многофункциональной диагностико-хирургической робототехнической системы с другими выдвижными устройствами зажима расположены в одном общем корпусе и выполнены с возможностью разворота, смещения и удержания различных медицинских инструментов над медицинским столом.
Недостатком известной функциональной структуры осевого возвратно-поступательного разворота электромагнитного фиксатора медицинского и диагностического инструмента в робототехнической системе является сложность устройства элемента зажима корпусов медицинских инструментов, поскольку для выполнения процедуры удержания корпусов медицинских инструментов необходим привод с редуктором и специальная пластина для ориентированного удержания корпусов медицинских инструментов.
Указанный технический результат достигается следующей функциональной структурой.
Функциональная структура осевого возвратно-поступательного разворота электромагнитного фиксатора медицинского и диагностического инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе, включающая привод с редуктором осевого разворота, общий корпус робототехнической системы с линейными приводами, на выдвижной части которых с возможностью разворота расположена последовательность корпусов выдвижных элементов разворота посредством соответствующего привода с редуктором, последний корпус в которой выполнен из первой части последнего корпуса выдвижных элементов и второй части последнего корпуса выдвижных элементов, в конце которого закреплен привод с редуктором, в которой осевой стержень зафиксирован с корпусом удержания медицинских инструментов, при этом общий корпус робототехнической системы выполнен тороидальной формы с внутренней выдвижной частью со сферической крышкой с возможностью подъема, соосно которой в нижней ее части зафиксирован инструментальный стол с возможностью возвратно-поступательного разворота и с электромагнитными устройствами удержания медицинских инструментов, при этом несколько линейных приводов, в которых выдвижная часть ориентирована вертикально вверх, расположены равномерно по кругу в нижней части общего корпуса и их нижние части зафиксированы на общей пластине или индивидуальной пластине с возможностью возвратно-поступательного разворота внутри тороидального общего корпуса робототехнической системы, при этом ротор привода с редуктором осевого разворота второй части последнего корпуса выдвижных элементов закреплен с первой частью последнего корпуса, который выполнен из двух половин, внутри которых зафиксирован стержень с продольным отверстием с резьбой, в которой закреплена резьбовая часть ротора привода с редуктором предпоследнего корпуса выдвижных элементов, а в корпусах удержания медицинских инструментов закреплены смещенные друг относительно друга два электромагнита для электромагнитного удержания корпусов медицинских инструментов.
На фиг. 1 изображена функциональная структура первой и второй части последнего корпуса выдвижных элементов, которые функционально соединены с одной стороны с функциональной структурой предпоследнего корпуса выдвижных элементов с возможностью разворота, а с другой стороны функционально соединены с корпусом электромагнитного удержания корпусов медицинского инструмента. На фиг. 2 изображена последовательность корпусов выдвижных элементов в одном из возможных позиционных положений. На фиг. 3 изображена робототехническая система тороидальной формы с внутренней выдвижной частью со сферической крышкой с возможностью подъема, соосно которой в нижней ее части зафиксирован медицинский стол с возможностью возвратно-поступательного разворота и с электромагнитными устройствами удержания медицинских инструментов. На фиг. 4 изображено позиционное положение выдвижных электромагнитных устройств удержания корпусов медицинского инструмента над верхней частью медицинского стола.
Функциональная структура осевого возвратно-поступательного разворота электромагнитного фиксатора медицинского и диагностического инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе, включающая привод с редуктором осевого разворота 1 (фиг. 1 и 2), общий корпус 2 (фиг. 3) робототехнической системы с линейными приводами 3, на выдвижной части 4 которых с возможностью разворота расположена последовательность корпусов выдвижных элементов 5 разворота посредством соответствующего привода с редуктором, последний корпус в которой (фиг. 1) выполнен из первой части 6 последнего корпуса выдвижных элементов и второй части 7 последнего корпуса выдвижных элементов, в конце которого закреплен привод с редуктором 8, шестеренка которого функционально соединена с шестеренкой разворота 9, в которой осевой стержень 10 зафиксирован с корпусом 11 удержания медицинских инструментов посредством двух электромагнитов 12. При этом (фиг. 3) общий корпус 2 робототехнической системы выполнен тороидальной формы с внутренней выдвижной частью 13 со сферической крышкой 14 с возможностью подъема, соосно которой в нижней ее части зафиксирован инструментальный стол 15 с возможностью возвратно-поступательного разворота и с электромагнитными устройствами 16 удержания медицинских инструментов 17, при этом несколько линейных приводов 3, в которых выдвижная часть 4 ориентирована вертикально вверх, расположены равномерно по кругу в нижней части общего корпуса 2 и их нижние части зафиксированы на общей пластине или индивидуальной пластине 18 с возможностью возвратно-поступательного разворота внутри тороидального общего корпуса 2 робототехнической системы, при этом ротор 19 (фиг. 1) привода с редуктором осевого разворота 1 второй части 7 последнего корпуса выдвижных элементов закреплен с первой частью 6 последнего корпуса, который выполнен из двух половин, внутри которых зафиксирован стержень 20 с продольным отверстием с резьбой, в которой закреплена резьбовая часть ротора 21 привода с редуктором 22 предпоследнего корпуса 23 выдвижных элементов, а в корпусах 11 (фиг. 1 и 2) удержания медицинских инструментов 17 (фиг. 3 и 4) закреплены смещенные друг относительно друга два электромагнита 12 для электромагнитного удержания корпусов медицинских инструментов 17. При этом (фиг. 2) общая пластина или индивидуальная пластина 18 включает несколько опорных подшипников 24, привод с редуктором 25, шестеренка которого функционально соединена с шестеренкой 26, которая закреплена в общем корпусе 2 робототехнической системы, а на выдвижной части 4 линейного привода 3 зафиксирован осевой стержень 27 первой шестеренки разворота 28, которая функционально соединена с шестеренкой первого привода разворота 29, а шестеренка второго привода 30 в первом корпусе 31 разворота функционально соединена со второй шестеренкой 32 разворота выдвижных элементов, осевой стержень которой зафиксирован в начале второго корпуса 33 разворота выдвижных элементов, в конце которого закреплен третий привод разворота 34, шестеренка которого функционально соединена с третьей шестеренкой разворота 35 корпусов выдвижных элементов. На фиг. 3 изображено позиционное положение общего корпуса 2 тороидальной хирургической робототехнической системы с выдвижными элементами 5 и с электромагнитными устройствами 36 удержания корпусов 17 хирургических и диагностических устройств в зоне «Прием инструмента» и позиционное положение выдвижных элементов 5 электромагнитного удержания корпусов 17 хирургических и диагностических устройств в «Зоне выполнения медицинской процедуры» над верхней подвижной частью медицинского стола 37. При этом съемная верхняя часть выдвижной крышки 14 сферической формы соосно расположена на внутренней выдвижной части 13 общего корпуса 2 тороидальной хирургической робототехнической системы, которая в нижней части соединена с первыми концами трех тросов 38, а вторые концы их зафиксированы на намоточном устройстве привода 39 для подъема выдвижной крышки 14 и инструментального стола 15. На фиг. 4 изображено позиционное положение корпусов 17 хирургических и диагностических устройств с электромагнитными устройствами 36 их удержания в «Зоне выполнения медицинской процедуры».
Процедура осевого возвратно-поступательного разворота электромагнитного фиксатора медицинского и диагностического инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе заключается в следующем.
Перед выполнением медицинской процедуры (фиг. 3 и 4) перед подъемом выдвижной крышки 14 и выдвижной части 13 или после их подъема верхнюю ее часть 14 снимают вместе с инструментальным столом 15 и в его электромагнитные устройства 16 по кругу вставляют корпуса 17 хирургических и диагностических устройств, после чего возвращают выдвижную крышку 14 в исходное положение на выдвижную часть 13 для выполнения различных медицинских процедур в «Зоне выполнения медицинской процедуры», а для реализации ее выполняют подъем выдвижной крышки 14 и выдвижной части 13 с инструментальным столом 15 и выполняют разворот последовательных корпусов выдвижных элементов 5 предварительно в зону «Приема инструмента», а затем в «Зону выполнения медицинской процедуры» над медицинским столом 37 и при ее реализации возникает необходимость вертикального подъема и разворота электромагнитных устройств 36 удержания корпусов 17 хирургических и диагностических инструментов. И эту процедуру вертикального подъема выполняют посредством выдвижной части 4 линейного привода 3 (фиг. 1 и 2), а корректировочный разворот электромагнитных устройств 36, в котором зафиксированы два электромагнита 11, выполняют посредством привода с редуктором 8 и шестеренки 9, а также посредством привода с редуктором 22, а корректировочный осевой разворот электромагнитных устройств удержания корпусов 17 хирургических и диагностических инструментов выполняют посредством привода с редуктором осевого разворота 1, ротор которого функционально соединен с первой частью 6 последнего корпуса выдвижных элементов.
Использование предложенного технического решения позволяет упростить функциональную структуру осевого возвратно-поступательного разворота электромагнитного фиксатора медицинского и диагностического инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе и повысить точность взаимного разворота элементов выдвижного устройства зажима (фиксатора) медицинского инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой.
Функциональная структура осевого возвратно-поступательного разворота электромагнитного фиксатора медицинского и диагностического инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе, включающая привод с редуктором осевого разворота, общий корпус робототехнической системы с линейными приводами, на выдвижной части которых с возможностью разворота расположена последовательность корпусов выдвижных элементов разворота посредством соответствующего привода с редуктором, последний корпус в которой выполнен из первой части последнего корпуса выдвижных элементов и второй части последнего корпуса выдвижных элементов, в конце которого закреплен привод с редуктором, в которой осевой стержень зафиксирован с корпусом удержания медицинских инструментов, отличающаяся тем, что общий корпус робототехнической системы выполнен тороидальной формы с внутренней выдвижной частью со сферической крышкой с возможностью подъема, соосно которой в нижней ее части зафиксирован инструментальный стол с возможностью возвратно-поступательного разворота и с электромагнитными устройствами удержания медицинских инструментов, при этом несколько линейных приводов, в которых выдвижная часть ориентирована вертикально вверх, расположены равномерно по кругу в нижней части общего корпуса и их нижние части зафиксированы на общей пластине или индивидуальной пластине с возможностью возвратно-поступательного разворота внутри тороидального общего корпуса робототехнической системы, при этом ротор привода с редуктором осевого разворота второй части последнего корпуса выдвижных элементов закреплен с первой частью последнего корпуса, который выполнен из двух половин, внутри которых зафиксирован стержень с продольным отверстием с резьбой, в которой закреплена резьбовая часть ротора привода с редуктором предпоследнего корпуса выдвижных элементов, а в корпусах удержания медицинских инструментов закреплены смещенные друг относительно друга два электромагнита для электромагнитного удержания корпусов медицинских инструментов.
Похожие патенты:
Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур. Функциональная структура включает первый и второй приводы осевого разворота с редуктором, шестеренка которых функционально соединена соответственно с первой и второй шестеренкой осевого разворота, которая закреплена или является началом осевого стержня разворота с двумя последовательно расположенными подшипниками, которые закреплены в корпусе, где зафиксирован первый и второй приводы разворота с редуктором соответственно, а также включает несколько линейных приводов, которые закреплены внутри общего корпуса робототехнической системы и функционально соединены для линейного вертикального смещения нескольких последовательных корпусов выдвижных элементов, которые выполнены с возможностью относительного разворота посредством соответствующего привода с редуктором и в исходном положении позиционно расположены внутри общего корпуса робототехнической системы.
Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур. Функциональная структура включает первый и второй приводы осевого разворота с редуктором, шестеренка которых функционально соединена соответственно с первой и второй шестеренкой осевого разворота, которая закреплена или является началом осевого стержня разворота с двумя последовательно расположенными подшипниками, которые закреплены в корпусе, где зафиксирован первый и второй приводы разворота с редуктором соответственно, а также включающая несколько линейных приводов, которые закреплены внутри общего корпуса робототехнической системы и функционально соединены для линейного вертикального смещения нескольких последовательных корпусов выдвижных элементов, которые выполнены с возможностью относительного разворота посредством соответствующего привода с редуктором и в исходном положении позиционно расположены внутри общего корпуса робототехнической системы.
Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур. Функциональная структура продольного возвратно-поступательного перемещения устройства рентгеновского излучения в верхней части медицинского стола тороидальной хирургической робототехнической системы включает инструментальный стол с корпусами хирургических и диагностических элементов, а также медицинский стол, который состоит из верхней части медицинского стола с опорными подшипниками.
Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур. Функциональная структура осевого возвратно-поступательного разворота электромагнитного фиксатора медицинского и диагностического инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе включает общий корпус робототехнической системы с линейными приводами, на выдвижной части которых с возможностью разворота расположена последовательность корпусов выдвижных элементов разворота посредством соответствующего привода с редуктором, последний корпус в которой выполнен из первой части последнего корпуса выдвижных элементов, в котором зафиксирован привод с редуктором осевого разворота, который зафиксирован в конце первой части последнего корпуса выдвижных элементов, а в конце второй части последнего корпуса разворота закреплен привод с редуктором для разворота корпусов удержания медицинских инструментов, при этом общий корпус робототехнической системы выполнен тороидальной формы с внутренней выдвижной частью со сферической крышкой с возможностью подъема, соосно которой в нижней ее части зафиксирован инструментальный стол с возможностью возвратно-поступательного разворота и с электромагнитными устройствами удержания медицинских инструментов, при этом несколько линейных приводов, в которых выдвижная часть ориентирована вертикально вверх, расположены равномерно по кругу, в нижней части общий корпус и их нижние части зафиксированы на общей пластине или индивидуальной пластине с возможностью возвратно-поступательного разворота внутри тороидального общего корпуса робототехнической системы, при этом ротор привода с редуктором осевого разворота первой части последнего корпуса выдвижных элементов закреплен с одной стороны второй части последнего корпуса, который выполнен из двух половин, а ротор с резьбой привода с редуктором разворота медицинских инструментов зафиксирован в отверстии стержня корпуса удержания медицинских инструментов, в корпусе которого закреплены смещенные относительно друг друга два электромагнита для электромагнитного удержания корпусов медицинских инструментов.
Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур. Функциональная структура продольного возвратно-поступательного перемещения устройства рентгеновского излучения в верхней части медицинского стола тороидальной хирургической робототехнической системы, при этом введены второй привод с редуктором и матричный приемник рентгеновского излучения, корректировочный привод с редуктором с выходной конической шестеренкой, две дополнительные конические шестеренки и две дополнительные линейные пластины с конической зубчатой поверхностью, длина которых больше продольной длины матричного приемника рентгеновского излучения, а концы их с возможностью возвратно-поступательного смещения расположены на верхней поверхности верхней части медицинского стола, при этом две дополнительные линейные пластины с конической зубчатой поверхностью зафиксированы со смещением друг относительно друга в нижней поверхности матричного приемника рентгеновского излучения и одна из дополнительных пластин с конической зубчатой поверхностью средней своей частью позиционно расположена на выходной конической шестеренке корректировочного привода с редуктором, а вторая дополнительная пластина с конической зубчатой поверхностью средней своей частью позиционно расположена на двух дополнительных конических шестеренках, которые смещены друг относительно друга и закреплены также как и корректировочный привод с редуктором в средней части на нижней неподвижной части медицинского стола, а над верхней частью медицинского стола с возможностью возвратно-поступательного продольного смещения относительно неподвижной части медицинского стола расположен корпус с возможностью возвратно-поступательного смещения с выдвижными устройствами, который выполнен тороидальной формы с соосной выдвижной крышкой, в нижней части которой соосно с возможностью разворота зафиксирован инструментальный стол с электромагнитными устройствами удержания корпусов хирургических и диагностических элементов, а в нижней части инструментального стола с возможностью разворота закреплен аппарат рентгеновского излучения.
Изобретение относится к медицине. Ортопедическое устройство для артроскопии коленного сустава содержит замок с вставленным в него одним катетом угольником, которые надеты на лыжу хирургического стола с возможностью перемещения вдоль ее оси.
Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур. Функциональная структура осевого возвратно-поступательного разворота электромагнитного фиксатора медицинского и диагностического инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе включает привод с редуктором осевого разворота, на роторе которого закреплена шестеренка, и она функционально соединена с шестеренкой разворота, общий корпус робототехнической системы с линейными приводами, на выдвижной части которых с возможностью разворота расположена последовательность корпусов выдвижных элементов разворота посредством соответствующего привода с редуктором, и в них привод разворота предпоследнего корпуса функционально соединен с первой частью последнего корпуса выдвижных элементов, который включает шестеренку разворота, функционально соединенную с приводом осевого разворота второй части последнего корпуса выдвижных элементов, а в конце его закреплен привод с редуктором с шестеренкой, которая функционально соединена с шестеренкой разворота корпусов удержания медицинских инструментов, при этом общий корпус робототехнической системы выполнен тороидальной формы с внутренней выдвижной частью со сферической крышкой с возможностью подъема, соосно которой в нижней ее части зафиксирован инструментальный стол с возможностью возвратно-поступательного разворота и с электромагнитными устройствами удержания медицинских инструментов, при этом несколько линейных приводов, в которых выдвижная часть ориентирована вертикально вверх, расположены равномерно по кругу в нижней части общего корпуса, и их нижние части зафиксированы на общей пластине или индивидуальной пластине с возможностью возвратно-поступательного разворота внутри тороидального общего корпуса робототехнической системы, при этом привод с редуктором осевого разворота зафиксирован в начале второй части последнего корпуса выдвижных элементов, а ротор его посредством подшипника закреплен между двумя половинами первой части последнего корпуса выдвижных элементов, где зафиксирована шестеренка осевого разворота второй части последнего корпуса выдвижных элементов и закреплен стержень с продольным отверстием с резьбой, в котором зафиксирована резьба осевого стержня с шестеренкой разворота, которая расположена в предпоследнем корпусе и функционально соединена с приводом с редуктором разворота этого корпуса выдвижных элементов.
Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур. Функциональная структура электромагнитного корпуса хирургических и диагностических устройств тороидальной хирургической робототехнической системы с выдвижной крышкой включает выдвижные элементы робототехнической системы для выполнения медицинских процедур над медицинским столом, а также медицинский стол с корпусами, в котором зафиксированы хирургические и диагностические устройства, при этом корпус хирургических и диагностических устройств выполнен из двух половин с возможностью совместной фиксации, в средней части которых с двух противоположных сторон и ортогонально их совместному соединению выполнены прямоугольные пазы для удержания их в П-образной пластине с упругими сторонами фиксатора медицинского стола робототехнической системы, при этом с двух сторон прямоугольных пазов ортогонально им на внешней стороне корпуса хирургических и диагностических устройств закреплены две активные круглые ферромагнитные пластины с соосным коническим или сферическим пазом, которые электрически соединены с хирургическими и диагностическими устройствами для подачи на них напряжения.
Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур. Функциональная структура осевого возвратно-поступательного разворота электромагнитного фиксатора медицинского и диагностического инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе, включающая привод с редуктором осевого разворота, общий корпус робототехнической системы с линейными приводами, на выдвижной части которых с возможностью разворота расположена последовательность корпусов выдвижных элементов разворота посредством соответствующего привода с редуктором, последний корпус, который выполнен из первой части последнего корпуса выдвижных элементов и второй части последнего корпуса выдвижных элементов, в конце которого закреплен привод с редуктором, шестеренка которого функционально соединена с шестеренкой с осевым стержнем для разворота корпусов удержания медицинских инструментов, при этом общий корпус робототехнической системы выполнен тороидальной формы с внутренней выдвижной частью со сферической крышкой с возможностью подъема, соосно которой в нижней ее части зафиксирован инструментальный стол с возможностью возвратно-поступательного разворота и с электромагнитными устройствами удержания медицинских инструментов, при этом несколько линейных приводов, в которых выдвижная часть ориентирована вертикально в верх, расположены равномерно по кругу в нижней части общего корпуса, и их нижние части зафиксированы на общей пластине или индивидуальной пластине с возможностью возвратно-поступательного разворота внутри тороидального общего корпуса робототехнической системы, при этом привод с редуктором осевого разворота закреплен в начале второй части последнего корпуса выдвижных элементов, ротор которого соосно закреплен на одной из половин первой части последнего корпуса выдвижных элементов, внутри которого ортогонально ротору привода с редуктором осевого разворота зафиксирован осевой стержень с осевым отверстием с резьбой, где закреплена резьба внешней части стержня разворота, внутренняя часть которого с шестеренкой разворота расположена в предпоследнем корпусе выдвижных элементов, где закреплен привод с редуктором, шестеренка которого функционально соединена с шестеренкой разворота.
Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур. Функциональная структура предварительного продольного смещения и разворота устройств электромагнитных фиксаторов медицинского инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой, в общий корпус робототехнической системы введены несколько пар изогнутых стержней, которые расположены равномерно по кругу в нижней части общего корпуса, и их нижние части зафиксированы на общей или индивидуальной пластине с возможностью возвратно-поступательного разворота внутри тороидального общего корпуса робототехнической системы, а верхние части изогнутых стержней зафиксированы между собой посредством неподвижного осевого стержня предварительного разворота с зафиксированной на нем первой шестеренкой, которая позиционно расположена внутри первой части первого корпуса выдвижных элементов и функционально соединена с первым приводом с редуктором, который для разворота корпусов выдвижных элементов закреплен с одной стороны неподвижной оси предварительного разворота на одной из половин первой части первого корпуса выдвижных элементов, с другой стороны неподвижной оси предварительного разворота в первой части первого корпуса выдвижных элементов зафиксирован дополнительный привод с редуктором, на роторе которого закреплен стержень с резьбой, который позиционно расположен в отверстии с резьбой, которое выполнено соосно с одной стороны второй части первого корпуса выдвижных элементов, где также зафиксирован второй привод с редуктором, шестеренка которого функционально соединена со второй шестеренкой, которая закреплена на оси для возвратно-поступательного разворота последующих корпусов выдвижных элементов.
Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур. Функциональная структура продольного возвратно-поступательного перемещения устройства рентгеновского излучения в верхней части медицинского стола тороидальной хирургической робототехнической системы, включающая инструментальный стол с корпусами хирургических и диагностических элементов, а также медицинский стол, который состоит из верхней части медицинского стола с опорными подшипниками. При этом введен матричный приемник рентгеновского излучения, который закреплен в среднем позиционном положении на нижней неподвижной части медицинского стола, а над верхней частью медицинского стола с возможностью возвратно-поступательного продольного смещения относительно неподвижной части медицинского стола расположен корпус с возможностью возвратно-поступательного смещения с выдвижными устройствами, который выполнен тороидальной формы с соосной выдвижной крышкой, в нижней части которой соосно с возможностью возвратно-поступательного разворота зафиксирован цилиндрический или многогранный инструментальный стол с электромагнитными устройствами удержания корпусов хирургических и диагностических элементов, при этом соосно выдвижной крышки и по кругу с равным шагом расположены опорные стержни, верхние концы которых зафиксированы с нижней части выдвижной крышки, а нижние концы опорных стержней зафиксированы на круглой опорной пластине, соосно которой закреплен второй привод с редуктором разворота аппарата (устройства) рентгеновского излучения, при этом под круглой опорной пластиной последовательно и соосно зафиксированы вторая круглая шестеренка горизонтального возвратно-поступательного разворота инструментального стола и пластина фиксации второго привода с редуктором, при этом нижняя часть цилиндрического устройства третьего привода с редуктором закреплена внутри нижней части инструментального стола, а внутри верхней части цилиндрического устройства равномерно по кругу закреплены опорные подшипники разворота инструментального стола, которые позиционно расположены на верхней части круглой опорной пластины. 4 ил.
Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур. Функциональная структура фиксатора корпуса хирургических и диагностических устройств в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой, в которой каждый корпус фиксаторов удержания корпусов хирургических и диагностических устройств конструктивно реализован цилиндрической формы и выполнен из двух ферромагнитных половин с возможностью совместного соединения, которые продольной своей частью закреплены по кругу на внешней стороне дополнительного вертикального цилиндра, который соосно расположен внутри вертикального цилиндрического или многогранного корпуса инструментального стола, а внутри двух ферромагнитных половин фиксаторов удержания корпусов хирургических и диагностических устройств соосно расположены соединенные между собой в средней части двух ферромагнитных половин фиксаторов удержания корпусов хирургических и диагностических устройств два ферромагнитных стержня с общими витками катушки, при этом крайние части ферромагнитных половин фиксаторов удержания выполнены Г-образной формы и также реализованы из двух половин, противоположные концы которых выполнены с возможностью формирования электромагнитного поля, и противоположные концы двух ферромагнитных стержней также выполнены Г-образной формы, а противоположные концы их выполнены конической или сферической формы и расположены соосно в вертикально расположенных в первом и во втором отверстии вертикального цилиндрического или многогранного корпуса инструментального стола для ориентированного приема и удержания корпусов хирургических и диагностических устройств, при этом внутри и соосно инструментальному столу по кругу расположены стержни, верхние концы которых закреплены в нижней части выдвижной крышки робототехнической системы, а нижние концы стержней зафиксированы на верхней части круглой пластины, на краю верхней поверхности которой равномерно по кругу расположены опорные подшипники возвратно-поступательного разворота инструментального стола, которые посредством втулки функционально связаны с его нижней частью, а внутри в верхней части инструментального стола закреплена шестеренка, которая функционально соединена с шестеренкой одного или нескольких приводов с редуктором, которые зафиксированы в верхней части стержней для возвратно-поступательного разворота корпуса инструментального стола. 3 ил.
Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур. Функциональная структура фиксатора корпуса хирургических и диагностических устройств в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой включает цилиндрический или многогранный корпус инструментального стола с возможностью подъема и возвратно-поступательного вращения посредством привода с редуктором и шестеренки, а также включает фиксаторы удержания корпусов хирургических и диагностических устройств, которые позиционно расположены по кругу, при этом фиксаторы удержания корпусов хирургических и диагностических устройств выполнены в виде нижнего и верхнего электромагнитов, которые зафиксированы в вертикальной плоскости на внешней стороне многогранного дополнительного корпуса, который позиционно расположен соосно внутри цилиндрического или многогранного корпуса инструментального стола, в котором напротив электромагнитов выполнены отверстия, где расположены цилиндрические не замкнутые электромагнитные части электромагнитов и внутренний стержень с витками обмотки с круглым или коническим концом для ориентированной фиксации корпусов хирургических и диагностических устройств, при этом внутри и соосно инструментальному столу по кругу расположены стержни, верхние концы которых закреплены в нижней части выдвижной крышкой робототехнической системы, а нижние концы стержней зафиксированы на верхней части круглой пластины, на краю верхней поверхности которой расположены опорные подшипники возвратно-поступательного разворота инструментального стола, которые посредством втулки функционально связаны с его нижней частью корпуса инструментального стола, а внутри в верхней части инструментального стола закреплена шестеренка, которая функционально соединена с шестеренкой одного или нескольких приводов с редуктором, которые зафиксированы в верхней части стержней для возвратно-поступательного разворота корпуса инструментального стола. 5 ил.
Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур. Функциональная структура осевого возвратно-поступательного разворота электромагнитного фиксатора медицинского и диагностического инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе, в которой общий корпус робототехнической системы выполнен тороидальной формы с внутренней выдвижной частью со сферической крышкой с возможностью подъема, соосно которой в нижней ее части зафиксирован инструментальный стол с возможностью возвратно-поступательного разворота и с электромагнитными устройствами удержания медицинских инструментов, при этом несколько линейных приводов, в которых выдвижная часть ориентирована вертикально вверх, расположены равномерно по кругу в нижней части общий корпус и их нижние части зафиксированы на общей пластине или индивидуальной пластине с возможностью возвратно-поступательного разворота внутри тороидального общего корпуса робототехнической системы, при этом первый привод с редуктором осевого разворота зафиксирован в начале второй части последнего корпуса выдвижных элементов, где также закреплены подшипники осевого стержня первой шестеренкой разворота и они закреплены между двумя половинами в начале второй части последнего корпуса выдвижных элементов, а конечная часть осевого стержня первой шестеренкой разворота зафиксирована в ортогональном отверстии стержня разворота, который закреплен в первой части последнего корпуса, при этом в стержне разворота выполнено осевое продольное отверстие с резьбой, в котором зафиксирована резьба осевого стержня с шестеренкой разворота, которая позиционно расположена в конце второй части предпоследнего корпуса и функционально соединена с приводом с редуктором разворота первой части и второй части последнего корпуса выдвижных элементов, а в начале второй части предпоследнего корпуса выдвижных элементов закреплен второй привод с редуктором осевого разворота, где также зафиксированы подшипники осевого стержня второй шестеренки разворота, при этом осевой стержень второй шестеренки разворота закреплен в ортогональном отверстии с резьбой осевого стержня первой части предпоследнего корпуса выдвижных элементов. 4 ил.
Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур. Функциональная структура осевого возвратно-поступательного разворота электромагнитного фиксатора медицинского и диагностического инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе, в которой общий корпус робототехнической системы выполнен тороидальной формы с внутренней выдвижной частью со сферической крышкой с возможностью подъема, соосно которой в нижней ее части зафиксирован инструментальный стол с возможностью возвратно-поступательного разворота и с электромагнитными устройствами удержания медицинских инструментов, при этом несколько линейных приводов, в которых выдвижная часть ориентирована вертикально вверх, расположены равномерно по кругу в нижней части общего корпуса и их нижние части зафиксированы на общей пластине или индивидуальной пластине с возможностью возвратно-поступательного разворота внутри тороидального общего корпуса робототехнической системы, при этом первый привод с редуктором осевого разворота закреплен в конце первой части последнего корпуса выдвижных элементов, а его ротор с шестеренкой посредством одного или двух последовательных подшипников зафиксирован в продольном отверстии, которое выполнено во второй части последнего корпуса выдвижных элементов, а шестеренка ротора функционально соединена с первой шестеренкой осевого разворота второй части последнего корпуса выдвижных элементов, которая закреплена внутри второй части последнего корпуса выдвижных элементов, при этом в первой части последнего корпуса выдвижных элементов ортогонально ротору первого привода с редуктором осевого разворота зафиксирован осевой стержень с осевым отверстием с резьбой, где закреплена резьба внешней части стержня разворота, внутренняя часть которого с шестеренкой разворота расположена с одной стороны второй части предпоследнего корпуса выдвижных элементов и функционально соединена с шестеренкой ротора второго привода с редуктором, с другой стороны второй части предпоследнего корпуса выдвижных элементов зафиксирована вторая шестеренка осевого разворота второй части предпоследнего корпуса выдвижных элементов, которая функционально соединена с шестеренкой ротора второго привода с редуктором осевого разворота. 4 ил.
Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур. Функциональная структура осевого возвратно-поступательного разворота электромагнитного фиксатора медицинского и диагностического инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе, в котором общий корпус робототехнической системы выполнен тороидальной формы с внутренней выдвижной частью со сферической крышкой с возможностью подъема, соосно которой в нижней ее части зафиксирован инструментальный стол с возможностью возвратно-поступательного разворота и с электромагнитными устройствами удержания медицинских инструментов, при этом несколько линейных приводов, в которых выдвижная часть ориентирована вертикально вверх, расположены равномерно по кругу в нижней части общего корпуса и их нижние части зафиксированы на общей пластине или индивидуальной пластине с возможностью возвратно-поступательного разворота внутри тороидального общего корпуса робототехнической системы, при этом с другой стороны второй части последнего корпуса зафиксирован привод с редуктором осевого разворота, где также закреплены подшипники стержня шестеренки осевого разворота, а на конце стержня шестеренки осевого разворота выполнена резьба, которая зафиксирована в резьбовом ортогональном отверстии стержня первой части последнего корпуса, в котором выполнено продольное отверстие с резьбой, в которой закреплена резьбовая часть стержня разворота предпоследнего корпуса выдвижных элементов, а на стержне разворота зафиксирована шестеренка, которая функционально соединена с шестеренкой привода с редуктором предпоследнего корпуса выдвижных элементов, а в корпусах удержания медицинских инструментов закреплены смещенные друг относительно друга два электромагнита для электромагнитного удержания корпусов медицинских инструментов. 4 ил.
Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур. Функциональная структура осевого возвратно-поступательного разворота электромагнитного фиксатора медицинского и диагностического инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе, в которой общий корпус робототехнической системы выполнен тороидальной формы с внутренней выдвижной частью со сферической крышкой с возможностью подъема, соосно которой в нижней ее части зафиксирован инструментальный стол с возможностью возвратно-поступательного разворота и с электромагнитными устройствами удержания медицинских инструментов, при этом несколько линейных приводов, в которых выдвижная часть ориентирована вертикально в верх, расположены равномерно по кругу в нижней части, общий корпус и их нижние части зафиксированы на общей пластине или индивидуальной пластине с возможностью возвратно-поступательного разворота внутри тороидального общего корпуса робототехнической системы, при этом первый привод с редуктором осевого разворота закреплен в начале второй части последнего корпуса выдвижных элементов, а его ротор с шестеренкой посредством одного или двух последовательных подшипников зафиксирован в продольном отверстии, которое выполнено в первой части последнего корпуса выдвижных элементов, а шестеренка ротора функционально соединена с первой шестеренкой осевого разворота второй части последнего корпуса выдвижных элементов, которая закреплена внутри первой части последнего корпуса выдвижных элементов, внутри которого ортогонально ротору первого привода с редуктором осевого разворота зафиксирован осевой стержень с осевым отверстием с резьбой, где закреплена резьба внешней части стержня разворота, внутренняя часть которого с шестеренкой разворота расположена с одной стороны второй части предпоследнего корпуса выдвижных элементов и функционально соединена с шестеренкой ротора второго привода с редуктором, с другой стороны второй части предпоследнего корпуса выдвижных элементов зафиксирован второй привод с редуктором осевого разворота, а его ротор с шестеренкой посредством одного или двух последовательных подшипников зафиксирован в продольном отверстии, которое выполнено в первой части предпоследнего корпуса выдвижных элементов, а шестеренка ротора функционально соединена со второй шестеренкой осевого разворота второй части предпоследнего корпуса выдвижных элементов, которая закреплена внутри первой части предпоследнего корпуса выдвижных элементов. 4 ил.
Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур. Функциональная структура предварительного продольного смещения и разворота устройств электромагнитных фиксаторов медицинского инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой, в которой общий корпус робототехнической системы выполнен тороидальной формы с внутренней выдвижной частью со сферической крышкой с возможностью подъема, соосно которой в нижней ее части зафиксирован инструментальный стол с возможностью возвратно-поступательного разворота и с электромагнитными устройствами удержания медицинских инструментов, при этом в общий корпус робототехнической системы введены несколько пар изогнутых стержней, которые расположены равномерно по кругу в нижней части общего корпуса и их нижние части зафиксированы на общей или индивидуальной пластине с возможностью возвратно-поступательного разворота внутри тороидального общего корпуса робототехнической системы, а верхние части изогнутых стержней зафиксированы между собой посредством неподвижного осевого стержня предварительного разворота с зафиксированной на ней первой шестеренкой, которая позиционно расположена внутри первой части первого корпуса выдвижных элементов и функционально соединена с первым приводом с редуктором, который для разворота корпусов выдвижных элементов закреплен с одной стороны на одной из половин первой части первого корпуса выдвижных элементов, с другой стороны первой части первого корпуса выдвижных элементов закреплен дополнительный привод с редуктором, который своей шестеренкой функционально соединен с зубчатой поверхностью линейной шестеренки для возвратно-поступательного продольного смещения второй части первого корпуса выдвижных элементов, при этом линейная шестеренка второй части первого корпуса выполнена с одной стороны в нижней части полукруглой пластины, концы которой расположены с возможностью возвратно-поступательного скольжения на плоской части первой части первого корпуса выдвижных элементов, и полукруглая пластина с линейной шестеренкой второй части первого корпуса является продолжением одной из половин второй части первого корпуса выдвижных элементов, внутри которых зафиксирован второй привод с редуктором, шестеренка которого функционально соединена со второй шестеренкой, которая закреплена на оси для возвратно-поступательного разворота последующих корпусов выдвижных элементов. 4 ил.
Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур. Функциональная структура индивидуального возвратно-поступательного разворота выдвижных элементов для захвата и удержания диагностических и хирургических корпусов внутри тороидальной робототехнической системы с выдвижной крышкой, в которой корпус индивидуального возвратно-поступательного разворота группы выдвижных элементов захвата и удержания диагностических и хирургических корпусов выполнен тороидальной формы с выдвижной крышкой совместно с выдвижной внутренней частью тороидального корпуса, внутри которого закреплена опорная шайба с осевым отверстием, которая выполнена либо цельной, либо в виде отдельных секторов, при этом средняя часть и крайняя часть опорной шайбы выполнены цилиндрической формы, которые ориентированы вверх, а между ними с равным шагом расположены для независимого разворота отдельные сектора круглой пластины с выдвижными элементами захвата и удержания диагностических и хирургических корпусов, на внутренних цилиндрических частях отдельных секторов круглой пластины зафиксированы несколько опорных подшипников, которые позиционно расположены на горизонтально ориентированной части опорной шайбы, а на горизонтально ориентированных внутренних частях отдельных секторов круглой пластины закреплен соответствующий привод с редуктором для индивидуального разворота, при этом края секторов круглой пластины в сечении выполнены Г-образными, на верхней горизонтальной поверхности которой расположены последовательно в секторе ограничительные подшипники, которые зафиксированы на внутренней цилиндрической части дополнительной шайбы, которая закреплена внутри корпуса и выполнена либо цельной, либо в виде отдельных секторов, которые позиционно в исходном положении расположены напротив сектора круглых пластин, а шестеренка разворота также выполнена либо цельной, либо в виде отдельных секторов, и средние части отдельных секторов шестеренки разворота функционально связаны с шестеренкой соответствующего редуктора индивидуального привода. 4 ил.
Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур. Функциональная структура фиксатора корпуса хирургических и диагностических устройств в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой включает цилиндрический или многогранный корпус инструментального стола 1 с возможностью подъема и возвратно-поступательного вращения посредством привода с редуктором и шестеренки, а также включает фиксаторы удержания корпусов хирургических и диагностических устройств, которые позиционно расположены по кругу. При этом фиксаторы удержания корпусов хирургических и диагностических устройств зафиксированы на внешней стороне цилиндрического или многогранного корпуса инструментального стола и выполнены в виде двух последовательно расположенных пластин П-образной формы с двумя упругими сторонами удержания корпусов хирургических и диагностических устройств, которые ориентированы вдоль инструментального стола, а с противоположных их сторон выполнены ограничительные пластины для ограничения смещения корпусов хирургических и диагностических устройств относительно верхней поверхности цилиндрического или многогранного корпуса инструментального стола, при этом внутри и соосно инструментальному столу по кругу расположены стержни, верхние концы которых закреплены в нижней части выдвижной крышки робототехнической системы, а нижние концы стержней зафиксированы на верхней части круглой пластины, на краю верхней поверхности которой расположены опорные подшипники возвратно-поступательного разворота инструментального стола, которые посредством втулки функционально связаны с нижней частью корпуса инструментального стола, а внутри в верхней части инструментального стола закреплена шестеренка, которая функционально соединена с шестеренкой одного или нескольких приводов с редуктором, которые зафиксированы в верхней части стержней для возвратно-поступательного разворота корпуса инструментального стола. 5 ил.
