Способ анализа качества формирования и передачи дифференциальных поправок по запросу от топопривязчика потребителю

Изобретение относится к области навигации и топопривязки, в частности к способам спутниковой навигации и контроля качества навигационных полей космических навигационных систем ГЛОНАСС и GPS, формирования корректирующей информации и анализа ее качества. Способ анализа качества формирования и передачи дифференциальных поправок по запросу от топопривязчика потребителю включает прием спутниковой навигационной информации, проведение коррекции навигационной информации, поступающей от навигационных космических аппаратов, выполняемой в режиме контрольно-корректирующей станции, имеющей собственное программно-математическое обеспечение, выдачу выходных параметров навигации и корректирующей информации по сигналам навигационных космических аппаратов внешним потребителям по автономному каналу передачи данных, анализ качества корректирующей информации в режиме самотестирования контрольно-корректирующей станции, проведение анализа и оценки качества формирования топопривязчиком дифференциальных поправок для космических навигационных систем ГЛОНАСС и GPS и передачи их по запросу потребителю предполагает выполнение сравнения точности определения координат местоположения потребителя дифференциальных поправок с помощью аппаратуры спутниковой навигации при отсутствии дифференциальных поправок и с ними. Технический результат - формирование способа анализа качества формирования и передачи дифференциальных поправок по запросу от топопривязчика потребителю, обеспечивающего оценку режима работы навигационной аппаратуры топопривязчика и связанных с ним потребителей ГЛОНАСС/GPS в заданном районе с прецизионной точностью местоопределения, формирования корректирующей информации, включающей дифференциальные поправки и контроль качества сформированных дифференциальных поправок, качества сбора и обработки измерительной, навигационной и другой информации для выполнения топопривязчиком задач по назначению качества автоматизированной передачи данных по автономному каналу передачи данных. 2 ил.

 

Изобретение относится к области навигации и топопривязки, в частности к способам спутниковой навигации и контроля качества навигационных полей космических навигационных систем ГЛОНАСС и GPS, формирования корректирующей информации и анализа ее качества.

Известен способ функционирования топопривязчика в режиме контрольно-корректирующей станции (см. патент RU №2498223, G01С 23/00, 10.11.2013 г.), принятый за прототип. Способ функционирования топопривязчика в режиме контрольно-корректирующей станции включает прием спутниковой навигационной информации, проведение коррекции навигационной информации, поступающей от навигационных космических аппаратов, выполняемой в режиме контрольно-корректирующей станции (ККС), имеющей собственное программно-математическое обеспечение, выдачу выходных параметров навигации и корректирующей информации по сигналам навигационных космических аппаратов внешним потребителям по автономному каналу передачи данных. При аппаратной реализации, когда рабочая конфигурация ККС состоит из следующих основных аппаратных блоков: опорной станции (ОС) с устройством для передачи дифференциальных поправок, контрольной станции (КС), станции интегрального контроля (СИК) с устройством для приема дифференциальных поправок, на первом этапе выполняется контроль работоспособности ККС, на втором этапе выполняется прием аппаратурой ОС и СИК сигналов всех находящихся в зоне видимости КА КНС ГЛОНАСС и GPS, включающий запрос с ОС альманахов КНС ГЛОНАСС и GPS, запрос плановых координат и высоты точки размещения антенн ОС и СИК, расчета видимости КА КНС ГЛОНАСС и GPS на текущую дату, сравнения количества отслеживаемых приемниками ОС и СИК КА КНС ГЛОНАСС и GPS с расчетным числом КА, на третьем этапе выполняется измерение псевдодальностей и фазы несущей по всем принимаемым сигналам КНС ГЛОНАСС и GPS, временная привязка измерений к системной шкале КНС ГЛОНАСС (GPS), их регистрация с заданным темпом и выдача в реальном времени или по требованию оператора на устройстве отображения, формирование из принимаемых навигационных сообщений КА файлов, их регистрация и выдача для архивации, хранения и представления в текстовом виде, на четвертом этапе происходит получение и формирование корректирующей информации для навигационных сигналов КА ГЛОНАСС и GPS, непрерывный анализ качества рассчитанной и передаваемой корректирующей информации, выдача корректирующей информации в реальном масштабе времени в устройство для передачи дифференциальных поправок в канал передачи корректирующей информации, на пятом этапе происходит определение координат ККС в режиме накопления с постобработкой данных.

Недостатками прототипа являются:

- отсутствие возможности оценки влияния качества получаемых и передаваемых потребителю дифференциальных поправок на точность определения координат;

- отсутствие возможности оценки эффективности передачи полученных дифференциальных поправок по запросу от топопривязчика потребителю;

- отсутствие четкого алгоритма оценки работы базовой контрольно-корректирующей станции с различными потребителями корректирующей информации, входящими в единую автоматизированную систему управления войсками.

Предлагаемым изобретением решается задача по повышению точности и эффективности систем инерциально-спутниковой навигации и расширению возможностей оценки качества формирования и приема-передачи дифференциальных поправок.

Технический результат, получаемый при осуществлении изобретения, заключается в формировании способа анализа качества формирования и передачи дифференциальных поправок по запросу от топопривязчика потребителю, обеспечивающего оценку режима работы навигационной аппаратуры топопривязчика и связанных с ним потребителей ГЛОНАСС/GPS в заданном районе с прецизионной точностью местоопределения, формирования корректирующей информации, включающей дифференциальные поправки и контроль качества сформированных дифференциальных поправок, качества сбора и обработки измерительной, навигационной и другой информации для выполнения топопривязчиком задач по назначению, качества автоматизированной передачи данных по автономному каналу передачи данных.

Указанный технический результат достигается тем, что в предлагаемом способе анализа качества формирования и передачи дифференциальных поправок по запросу от топопривязчика потребителю, включающем прием спутниковой навигационной информации, проведение коррекции навигационной информации, поступающей от навигационных космических аппаратов, выполняемой в режиме контрольно-корректирующей станции, имеющей собственное программно-математическое обеспечение, выдачу выходных параметров навигации и корректирующей информации по сигналам навигационных космических аппаратов внешним потребителям по автономному каналу передачи данных, анализ качества корректирующей информации в режиме самотестирования контрольно-корректирующей станции, новым является то, что проведение анализа и оценки качества формирования топопривязчиком дифференциальных поправок для космических навигационных систем ГЛОНАСС и GPS и передачи их по запросу потребителю предполагает выполнение сравнения точности определения координат местоположения потребителя дифференциальных поправок с помощью аппаратуры спутниковой навигации при отсутствии дифференциальных поправок и с ними, для этого выполняются следующие операции и действия:

- для проведения оценки качества дифференциальных поправок используется подвижный объект, например машина управления артиллерийским подразделением, или подвижный технологический стенд, аппаратно и программно совместимый с ним, имеющий программно-аппаратные средства, выполненные с возможностью принимать по каналу связи - аппаратура передачи данных и радиостанция дифференциальные поправки и записывать их в навигационную аппаратуру потребителей космических навигационных систем подвижного объекта или подвижного технологического стенда;

- далее топопривязчик и подвижный объект или подвижный технологический стенд устанавливаются на контрольных точках с известными координатами X, Y и высотой Н при допустимом отклонении центра расположения антенн навигационной аппаратуры потребителей космических навигационных систем ±0,5 м;

- после включения аппаратуры топопривязчика и подвижного объекта или подвижного технологического стенда производится настройка средств связи и ввод в базовую контрольно-корректирующую станцию координат контрольной точки топопривязчика;

- далее фиксируются значения координат подвижного объекта или подвижного технологического стенда по показаниям навигационной аппаратуры потребителей космических навигационных систем аппаратуры спутниковой навигации - ХНАП, YНАП, ННАП;

- вычисляется разница определенных координат подвижного объекта или подвижного технологического стенда и координат контрольной точки - ΔХ, ΔY, ΔН, на которой они установлены;

- в программном обеспечении подвижного объекта запускается отправка запроса топопривязчику на передачу дифференциальных поправок, определенных с помощью базовой контрольно-корректирующей станции;

- на навигационной аппаратуре потребителей космических навигационных систем подвижного объекта фиксируется момент изменения качества определения координат со значения от «1» до «3» на значение «0», фиксируются координаты подвижного объекта с учетом дифференциальных поправок - ХДИФ, YДИФ, НДИФ;

- вычисляется разница определенных координат и координат контрольной точки ΔХд, ΔYд, ΔНд с учетом дифференциальных поправок;

- для повышения точности навигационных определений работы выполняются на контрольных точках не менее 10-ти раз с использованием различных систем координат;

- на следующем этапе контролируется выполнение условий: Σ(ΔХд)/10.<Σ(ΔХ)/10, Σ(ΔYд)/10.<Σ(ΔY)/10, Σ(ΔНд)/10.<Σ(ΔН)/10;

- на завершающем этапе на базе полученных данных проводится анализ результатов практической отработки с построением графических зависимостей, формулируются выводы и рекомендации по результатам обработки корректирующей информации.

Использование при проведении анализа и оценки качества дифференциальных поправок подвижного объекта, например машины управления артиллерийским подразделением, или подвижного технологического стенда, аппаратно и программно совместимого с ним, позволяет:

- протестировать функционирование программно-аппаратных средств, реализацию возможности принимать по каналу связи дифференциальные поправки и записывать их в спутниковую навигационную аппаратуру;

- провести анализ и оценку в условиях, приближенных к реальной обстановке использования программно-аппаратных средств.

Установка топопривязчика и подвижного объекта или подвижного технологического стенда на контрольных точках с известными координатами X, Y и высотой Н при допустимом отклонении центра расположения антенн навигационной аппаратуры потребителей космических навигационных систем ±0,5 м позволяет:

- получить истинные значения координат для сравнения с полученными аппаратурой спутниковой навигации без учета и с учетом дифференциальных поправок;

- подтвердить заявленные характеристики выбранных аппаратных средств.

Проведение настройки средств связи и ввод в базовую контрольно-корректирующую станцию координат контрольной точки топопривязчика позволяет подготовить аппаратуру топопривязчика к передаче дифференциальных поправок.

Фиксация значений координат подвижного объекта или подвижного технологического стенда по показаниям навигационной аппаратуры потребителей космических навигационных систем аппаратуры спутниковой навигации позволяет определить разницу определенных координат подвижного объекта или подвижного технологического стенда и координат контрольной точки - ΔХ, ΔY, ΔН.

Передача дифференциальных поправок, определенных с помощью базовой контрольно-корректирующей станции, на подвижный объект или подвижный технологический стенд позволяет:

- зафиксировать момент изменения качества определения координат в сторону улучшения;

- вычислить разницу определенных координат и координат контрольной точки ΔХд, ΔYд, ΔНд с учетом дифференциальных поправок.

Выполнение работ на контрольных точках не менее 10-ти раз с использованием различных систем координат позволяет:

- повысить точность определения погрешностей корректирующей информации;

- протестировать возможность определения и передачу корректирующей информации в различных системах координат.

Проведение контроля выполнения условий: Σ(ΔХд)/10.<Σ(ΔХ)/10, Σ(ΔYд)/10.<Σ(ΔY)/10, Σ(ΔНд)/10.<Σ(ΔН)/10 позволяет:

- окончательно оценить качество корректирующей информации;

- подтвердить работоспособность линий связи, аппаратуры передачи данных и информационно-вычислительных устройств.

Проведение на завершающем этапе анализа результатов практической отработки позволяет:

- построить графические зависимости, повышающие наглядность результатов постобработки полученных данных;

- сформулировать выводы и рекомендации по результатам обработки корректирующей информации.

Технические решения с признаками, отличающими заявляемое решение от прототипа, не известны и явным образом из уровня техники не следуют. Это позволяет считать, что заявляемое решение является новым и обладает изобретательским уровнем.

Сущность изобретения поясняется чертежами, где на фиг. 1 показана структурная схема канала обмена между базовой контрольно-корректирующей станцией топопривязчика и навигационной аппаратурой потребителей космических навигационных систем подвижного объекта или подвижного технологического стенда; на фиг. 2 - пример графического оформления оценки результатов испытаний.

В вооруженных силах настоящего времени происходит увеличение роли высокоточных систем вооружений, что обуславливает повышение требований к эксплуатационным и точностным характеристикам средств топогеодезического обеспечения войск. Наиболее перспективным направлением решения данной проблемы является включение в состав навигационной аппаратуры потребителей космических навигационных систем (НАП КНС). Повышение точности топогеодезических работ осуществляется за счет использования специальных режимов работы НАП КНС. Наиболее известным является дифференциальный режим (ДР), в котором один комплект НАП КНС в опорной точке, вектор координат которой известен заранее, а другой комплект используется потребителем в определяемой точке. Совокупность программно-аппаратных средств, размещаемых в опорной точке, является базовой контрольно-корректирующей станцией (БККС). Разница между приборными и эталонными координатами в опорной точке транслируется потребителю по радиоканалу в режиме реального времени. Вектор поправок в навигационные определения потребителя определяется и учитывается по формулам:

ΔК=КЭКОТОКОТ;

ККПОпрТОКОпрТ+ΔК,

где КЭКОТ-вектор эталонных координат опорной точки;

КОКОТ, КОКОпрТ-векторы оценок координат опорной и определяемой точек по данным НАП КНС;

ΔК-вектор корректирующей информации;

ККПОпрТ-уточненный вектор координат потребителя в определяемой точке.

Использование ДР позволяет исключить сильнокоррелированные для опорной и определяемой точек составляющие ошибки, как систематического, так и случайного характера.

Разновидностью ДР является метод относительных определений (ОО), в основу которого положено вычисление приращений координат между опорной и определяемой точками путем сопоставления данных одних и тех же навигационных космических аппаратов, синхронно наблюдаемых на БККС и потребителем:

ΔКПОКОпрТОКОТ,

где ΔКП-вектор приращения координат потребителя относительно опорной точки.

При использовании метода ОО задается локальная система координат с началом в БККС, причем при наличии эталонных координат БККС возможно высокоточное определение абсолютных координат потребителя. Максимальную точность обеспечивают измерения на фазе несущей частоты, наиболее полно реализующие точностной потенциал НАП КНС.

Способ анализа качества формирования и передачи дифференциальных поправок по запросу от топопривязчика потребителю реализуется следующим образом.

При реальной оценке качества формирования топопривязчиком дифференциальных поправок для космических навигационных систем ГЛОНАСС и GPS и передачи их по запросу потребителю предполагается выполнение сравнения точности определения координат местоположения потребителя дифференциальных поправок с помощью аппаратуры спутниковой навигации при отсутствии дифференциальных поправок и с ними.

1. Для проведения оценки качества дифференциальных поправок необходимо наличие топопривязчика (ТП) 1, оборудованного БККС 2, бортовой ЭВМ (БЭВМ) 3, радиостанцией (PC) 4 и аппаратурой передачи данных (АПД) 5, подвижного объекта (ПО) 6, например машины управления артиллерийским подразделением, или подвижного технологического стенда (ПТС) 7, которые оснащены НАП КНС 8, ПЭВМ 9, PC 10 и АПД 11, испытательной трассы, представляющей собой ряд контрольных точек, оборудованных створными знаками для облегчения установки транспортного средства. Все средства ТП 1, ПО 6 и ПТС 7 аппаратно и программно совместимы, обеспечивают возможность принимать по каналу связи дифференциальные поправки и записывать их в НАП КНС 8. Важное значение для обеспечения устойчивой работы НАП КНС 8 имеют условия радиовидимости в месте размещения антенн НАП КНС 8. Выборка контрольных точек для установки ТП 1, ПО 6 и ПТС 7 составляется таким образом, чтобы максимально отобразить реальные условия эксплуатации топогеодезических систем и включает в себя как практически открытые, так и радиозатененные позиции, расположенные в плотных лесных массивах и населенных пунктах.

2. Далее ТП 1 и ПО 6 или ПТС 7 устанавливаются на контрольных точках с известными координатами X, Y и высотой Н при допустимом отклонении центра расположения антенн БККС 2 и НАП КНС 8 - ±0,5 м.

3. После включения аппаратуры ТП 1 и ПО 6 или ПТС 7 производится настройка средств связи и ввод в БККС 2 координат контрольной точки ТП 1, предварительно убедившись, что БККС 2 вышла в режим, отсутствуют ошибки и предупреждения о неисправностях.

4. Далее фиксируются значения координат ПО 6 или ПТС 7 по показаниям НАП КНС 8 - ХНАП, УНАП, ННАП.

5. Вычисляется разница определенных координат ПО 6 или ПТС 7 и координат контрольной точки - ΔХ, ΔY, и высоты - ΔН, на которой они установлены по формулам:

ΔХ=ХНАПКТ;

ΔY=YНАП-YКТ;

ΔН=ННАПКТ,

где ХКТ, YКТ, НКТ - координаты и высота контрольной точки.

6. В программном обеспечении ПО 6 или ПТС 7 запускается отправка запроса ТП 1 на передачу дифференциальных поправок, определенных с помощью БККС 2.

7. На НАП КНС 8 ПО 6 или ПТС 7 фиксируется момент изменения качества определения координат со значения от «1» до «3» на значение «0», фиксируются координаты ПО 6 или ПТС 7 с учетом дифференциальных поправок - ХДИФ, YДИФ, НДИФ.

8. Вычисляется разница определенных координат и координат контрольной точки ΔХд, ΔYд, ΔНд с учетом дифференциальных поправок по формулам:

ΔХДДИФКТ;

ΔYД=YДИФ-YКТ;

ΔHД=HДИФ-HКТ.

9. Для повышения точности навигационных определений работы выполняются на контрольных точках не менее 10-ти раз с использованием различных систем координат - WGS-84 и СК42.

10. На следующем этапе контролируется выполнение условий: Σ(ΔХд)/10.<Σ(ΔХ)/10, Σ(ΔYд)/10.<Σ(ΔY)/10, Σ(ΔНд)/10.<Σ(ΔН)/10, которые являются критерием повышения точности определения координат ПО 6 или ПТС 7.

11. На завершающем этапе на базе полученных данных проводится анализ результатов практической отработки с построением графических зависимостей, формулируются выводы и рекомендации по результатам обработки корректирующей информации.

Современное поколение НАП КНС общего применения имеет возможность выдачи первичных навигационных данных по измерениям фазы несущей частоты. Вместе с тем, конструкция такой аппаратуры не отвечает целому ряду требований, обязательных для специализированной геодезической НАП КНС. К ним относится выдача результатов измерений в целых фазовых циклах, повышенная стабильность опорного генератора, коррекция собственного ухода опорного генератора в процессе работы, обеспечение устойчивости фазового центра антенного блока, защита от многолучевости распространения сигналов навигационных космических аппаратов.

При остановках в НАП КНС 8 на контрольных точках на интервале 5-20 минут проводилось накопление первичной данных их путем протоколирования на носитель информации. По окончании марша полученные данные подвергались постобработке совместно с синхронными данными БККС 2. Всего было совершено 10 маршей, в результате которых получено 100 относительных определений. Средняя продолжительность сеанса накопления первичных данных на контрольной точке составила 5 минут.

Так как для измерения на фазе несущей частоты сигналов НАП КНС 8 характерное значение ошибки составляет менее 1 метра, то прямая оценка показателей точности невозможна и позволяет лишь контролировать наличие грубых промахов в результатах измерений. Результаты косвенной оценки (по стандартному отклонению средних приборных значений приращений координат в данной контрольной точке) представлены на фиг. 2. Из чего следует, что точность определения приращений плановых координат ниже точности определения соответствующих превышений. Это объясняется тем, что для рассматриваемых уровней точности существенное значение имеет изменчивость длины определяемой базовой линии, вызываемая наличием дисперсии положения ПО 6 или ПТС 7 при многократной установке на контрольной точке. Данная погрешность носит случайный характер и является методической, поэтому ее влияние может быть учтено. Установка ПО 6 или ПТС 7 проводится таким образом, чтобы антенный блок НАП КНС 8 находился на одной линии со створными знаками (на глаз). Параметром, характеризующим текущее положение ПО 6 или ПТС 7 на контрольной точке, является расстояние от борта транспортного средства до ближайшего створного знака. Оно определяется с помощью рулетки для последующего учета влияния его рассеяния на наблюдаемую дисперсию приборных данных на контрольной точке.

С учетом компенсации погрешности установки ПО 6 или ПТС 7 на контрольной точке окончательная оценка точности метода ОО с использованием измерений по фазе несущей частоты составляет:

- средняя квадратическая погрешность определения приращений плановых координат 0,8 м;

- средняя квадратическая погрешность определения превышений 0,6 м.

Таким образом, в предлагаемом изобретении решена задача по достижению технического результата, заключающегося в создании способа анализа качества формирования и передачи дифференциальных поправок по запросу от топопривязчика потребителю, обеспечивающего оценку режима работы навигационной аппаратуры топопривязчика и связанных с ним потребителей ГЛОНАСС/GPS в заданном районе с прецизионной точностью местоопределения, формирования корректирующей информации, включающей дифференциальные поправки и контроль качества сформированных дифференциальных поправок, качества сбора и обработки измерительной, навигационной и другой информации для выполнения топопривязчиком задач по назначению, качества автоматизированной передачи данных по автономному каналу передачи данных.

Способ анализа качества формирования и передачи дифференциальных поправок по запросу от топопривязчика потребителю, включающий прием спутниковой навигационной информации, проведение коррекции навигационной информации, поступающей от навигационных космических аппаратов, выполняемой в режиме контрольно-корректирующей станции, имеющей собственное программно-математическое обеспечение, выдачу выходных параметров навигации и корректирующей информации по сигналам навигационных космических аппаратов внешним потребителям по автономному каналу передачи данных, анализ качества корректирующей информации в режиме самотестирования контрольно-корректирующей станции, отличающийся тем, что проведение анализа и оценки качества формирования топопривязчиком дифференциальных поправок для космических навигационных систем ГЛОНАСС и GPS и передачи их по запросу потребителю предполагает выполнение сравнения точности определения координат местоположения потребителя дифференциальных поправок с помощью аппаратуры спутниковой навигации при отсутствии дифференциальных поправок и с ними, для этого выполняются следующие операции и действия:
- для проведения оценки качества дифференциальных поправок используется подвижный объект или подвижный технологический стенд, аппаратно и программно совместимый с ним, имеющий программно-аппаратные средства, выполненные с возможностью принимать по каналу связи - аппаратура передачи данных и радиостанция дифференциальные поправки и записывать их в навигационную аппаратуру потребителей космических навигационных систем подвижного объекта или подвижного технологического стенда;
- далее топопривязчик и подвижный объект или подвижный технологический стенд устанавливаются на контрольных точках с известными координатами X, Y и высотой H при допустимом отклонении центра расположения антенн навигационной аппаратуры потребителей космических навигационных систем ±0,5 м;
- после включения аппаратуры топопривязчика и подвижного объекта или подвижного технологического стенда производится настройка средств связи и ввод в базовую контрольно-корректирующую станцию координат контрольной точки топопривязчика;
- далее фиксируются значения координат подвижного объекта или подвижного технологического стенда по показаниям навигационной аппаратуры потребителей космических навигационных систем аппаратуры спутниковой навигации - XНАП, YНАП, HНАП;
- вычисляется разница определенных координат подвижного объекта или подвижного технологического стенда и координат контрольной точки - ΔX, ΔY, ΔH, на которой они установлены;
- в программном обеспечении подвижного объекта запускается отправка запроса топопривязчику на передачу дифференциальных поправок, определенных с помощью базовой контрольно-корректирующей станции;
- на навигационной аппаратуре потребителей космических навигационных систем подвижного объекта фиксируется момент изменения качества определения координат со значения от «1» до «3» на значение «0», фиксируются координаты подвижного объекта с учетом дифференциальных поправок - XДИФ, YДИФ, HДИФ;
- вычисляется разница определенных координат и координат контрольной точки ΔХд, ΔYд, ΔНд с учетом дифференциальных поправок;
- для повышения точности навигационных определений работы выполняются на контрольных точках не менее 10-ти раз с использованием различных систем координат;
- на следующем этапе контролируется выполнение условий: Σ(ΔХд)/10.<Σ(ΔХ)/10, Σ(ΔYд)/10.<Σ(ΔY)/10, Σ(ΔНд)/10.<Σ(ΔН)/10;
- на завершающем этапе на базе полученных данных проводится анализ результатов практической отработки с построением графических зависимостей, формулируются выводы и рекомендации по результатам обработки корректирующей информации.



 

Похожие патенты:

Изобретение относится к области автоматизированных систем. Технический результат - сокращение времени на получение от судов гидрографической информации, необходимой для корректировки электронных навигационных карт (ЭНК), и доведение ЭНК до судов в условиях отсутствия сотовой связи, а также повышение достоверности ЭНК, обусловленной оперативностью их актуализации.

Изобретение относится к телекоммуникационным устройствам индивидуального пользования. Комплект содержит размещенный на одном из рукавов одежды дисплей с экраном, связанный по беспроводному интерфейсу с приемным блоком, служащим для приема, обработки и формирования навигационной информации сигналов ГЛОНАСС.

Группа изобретений относится к системе помощи водителю транспортного средства с прицепом. Система помощи при размещении метки на прицепе включает в себя камеру, устройство обработки изображения и дисплей.

Изобретение относится к области создания систем управления летательных аппаратов (ЛА), преимущественно к способам получения достоверной информации и диагностики работоспособности акселерометров и датчиков угловой скорости (ДУС) ЛА с избыточным числом измерителей и идентификацией их отказов.

Изобретение относится к области создания систем управления летательных аппаратов, преимущественно к способам получения достоверной информации и диагностики работоспособности акселерометров и датчиков угловой скорости летательного аппарата с избыточным числом измерителей и идентификацией их отказов.

Изобретение относится к области управления системами навигации и ориентации, в частности к блокам коррекции погрешностей численных критериев степени наблюдаемости навигационных комплексов (НК) с инерциальной навигационной системой (ИНС).

Изобретение относится к области навигации движущихся объектов. Достигаемый технический результат - повышение точности навигации.

Изобретения относятся к области приборостроения и могут найти применение в системах ориентации и навигации летательных аппаратов (ЛА), предназначенных для вычисления и отображения основных пилотажно-навигационных параметров ЛА.

Изобретение относится к области приборостроения и может найти применение в системах навигации подвижных объектов, в частности летательных аппаратов (ЛА), для оценки ошибок и коррекции абсолютных координат местоположения, высоты и вертикальной скорости инерциальной навигационной системы (ИНС) по измерениям геометрической высоты и эталонным картам рельефа местности и могут быть использованы в системах управления движением ЛА.

Изобретение относится к области радиолокационной техники и может быть использовано при построении различных радиолокационных систем, предназначенных для управления движением летательных аппаратов.

Изобретение относится к области обработки и предоставления пользователю информации об объектах, а именно к генерированию и представлению информации о множестве точек интереса. Технический результат заключается в более компактном отображении наиболее значимой информации, что обеспечивает пользователю возможность более быстрого ориентирования в полученных данных. Для этого на сервере осуществляют получение карточки первой точки интереса и карточки второй точки интереса, каждая из которых включает в себя предопределенный набор параметров, описывающих соответствующий объект, и получение из каждой карточки множества параметров, включающего параметры местоположения и описательные параметры. Далее осуществляют расчет количественного показателя близости первой и второй точек интереса, указывающего на потенциальную возможность ассоциирования этих точек интереса, и в ответ на превышение количественным показателем близости порогового значения близости создают комплексную точку интереса. Комплексной точке интереса присваивают, хотя бы частично, информацию из информационной карточки одной из точек интереса, определенной как главная точка интереса. 2 н. и 22 з.п. ф-лы, 4 ил.

Изобретение относится к области навигации и может быть использовано при построении различных систем локации, предназначенных для навигации летательных аппаратов (ЛА). Достигаемый технический результат - повышение быстродействия навигации ЛА за счет оперативной обработки получаемой информации Указанный результат достигается за счет того, что способ навигации заключается в использовании эталонной карты местности, составленной до начала движения ЛА, выборе участка местности (мерный участок) эталонной карты, составлении текущей карты - измерением параметров мерного участка с помощью радиоволн с накоплением результатов однолучевых измерений высоты и увеличением размеров квадрата неопределенности в направлении движения ЛА в пределах мерного участка, сравнении полученных значений мерного участка текущей и эталонных карт, вычислении сигнала коррекции траектории движения по трем координатам эталонной карты на базе определения разности результатов измерений высоты, запоминании результатов измерений высоты, а также заключается в повторном вычислении сигнала коррекции при использовании координатной сетки со значительно меньшим шагом, который будет определять точность вычисления сигнала коррекции траектории движения ЛА, и последующем управлении движением ЛА путем коррекции их местоположения по мере прохождения мерного участка. 5 ил.

Изобретение относится к области комплексных навигационных систем, систем управления и наведения летательных аппаратов (ЛА). Технический результат – расширение функциональных возможностей. Указанный результат достигается за счет: - расширения традиционной модели ошибок инерциальной навигационной системы (ИНС) и включения в нее системы из трех взаимосвязанных дифференциальных уравнений 1-го порядка, описывающих изменение координат местоположения ИНС относительно доплеровского измерителя скорости (ДИСС) в проекциях на оси опорного трехгранника гироплатформы (ГП); - корректного формирования сигналов измерения, матрицы наблюдения и модели сообщения с использованием соотношений, связывающих ошибки счисления основной тройки навигационных параметров с малыми углами рассогласования реального и опорного трехгранников ГП ИНС. Высокая точность оценивания скоростных ошибок и углов ухода реальной ГП ИНС позволяет реализовать эффективную коррекцию навигационной и пилотажной информации и из двух потенциально равноточных ИНС определить ту, угловая информация которой наиболее приемлема для пилотирования и решения боевых и специальных задач. 4 ил.

Изобретение относится к области навигации движущихся объектов и может быть использовано при построении различных систем локации, предназначенных для определения местоположения движущихся объектов (ДО), управления их движением и обеспечения навигации ДО. Достигаемый технический результат - повышение точности навигации. Указанный результат достигается за счет того, что используют эталонную карту местности как априорную информацию о навигационном поле, выбирают участок местности (мерный участок), находящийся в пределах эталонной карты, составляют текущую карту путем вычисления плановых координат мерного участка на основе измерений дальностей с помощью многолучевого режима измерения при помощи радиоволн, находящихся в одной плоскости, и излучаемых в виде лучей, из которых первым излучают центральный, а потом - левый и правый боковые относительно центрального, при этом центральный луч перпендикулярен направлению движения движущихся объектов, плоскость лучей повернута вокруг центрального луча на угол равный 45 градусов относительно направления движения движущихся объектов, определяют разности результатов многолучевых измерений наклонных дальностей, определяют углы эволюции движущихся объектов по азимуту, крену и тангажу в динамике на основе анализа значений спектра доплеровских частот, возникающих при измерениях дальностей по каждому лучу, причем для анализа значений доплеровских частот используют массив значений средних доплеровских частот для каждого строба дальности по каждому лучу, полученный по измерениям спектров доплеровских частот для каждого луча, значение и знак углов азимута, крена и тангажа при каждом цикле измерений дальностей определяют изменением положения измеренного массива средних доплеровских частот относительно массива средних доплеровских частот, соответствующего нулевым значениям углов азимута, крена и тангажа, сравнивают значения плановых координат текущей и эталонной карт, вычисляют слагаемые показателя близости для всех возможных положений движущегося объекта, проводят поиск экстремума показателя близости, вычисляют высоты движущихся объектов в координатах мерного участка в точке определения местоположения движущихся объектов в плановых координатах мерного участка, вычисляют сигнал коррекции траектории движения, управляют движением движущихся объектов путем коррекции их местоположения по трем координатам эталонной карты (плановые координаты и высота) в координатах мерного участка за время движения движущихся объектов над мерным участком. 10 ил.

Изобретение относится к навигационному приборостроению и может найти применение в системах ориентирования подвижных объектов на основе применения спутниковых систем навигации. Технический результат – расширение функциональных возможностей. Для этого в способе с помощью мобильного устройства определяют начальную точку или вводят информацию о начальной точке маршрута, а также в вводят информацию о конечной точке маршрута и прокладывают маршрут по навигационной электронной карте, от спутников принимают на модуль приема и обработки сигналов навигационные информационные сообщения о координатах, обрабатывают информацию о продвижении пользователя по маршруту и при возникновении необходимости изменения направления следования в соответствии с проложенной картой маршрута или при отклонении пользователя от заданного маршрута и возникновении необходимости корректировки направления его перемещения на блок управления вибротактильными излучателями подается команда, в соответствии с которой формируется сигнал управления на тот вибротактильный излучатель, вибрация которого сигнализирует пользователю о необходимости изменения направления движения на направление, соответствующее коду вибротактильного излучателя. Блок ориентирования пользователя представляет собой носитель вибротактильных излучателей, в котором размещены модуль приема/передачи данных, использующий технологии беспроводной связи, вибротактильные излучатели, задающие код направления движения, блок управления вибротактильными излучателями на основе обработки информации, поступающей от модуля приема/передачи данных, а также источник питания и разъем для осуществления зарядки источника питания. При этом применение вибротактильного эффекта обеспечивает навигацию без звуковых оповещений и без визуального отслеживания по карте на дисплее правильности следования по выбранному маршруту. В результате предлагаемый способ и реализующее его устройство могут быть использованы людьми с ограниченными возможностями по зрению. 2 н.п. ф-лы, 1 ил.

Изобретение относится к способу для определения навигационных данных и устройству для осуществления этого способа. В способе для определения навигационных данных с помощью первого навигационного устройства (310) определяют результаты измерения углов ориентации. Далее, инициализируют второе навигационное устройство (320) с помощью результатов измерения углов ориентации, определенных первым навигационным устройством (310). В оба навигационных устройства от датчикового блока поступают результаты измерения угловой скорости и ускорения для определения результатов измерения углов ориентации. В этом процессе вероятность создания ошибочных результатов измерения углов ориентации первым навигационным устройством (310) ниже заданной частоты появления ошибок углов ориентации, а вероятность создания ошибочных результатов измерения углов ориентации вторым навигационным устройством (320) выше заданной частоты появления ошибок углов ориентации. Если один из определенных результатов измерения углов ориентации отклоняется от соответствующего опорного значения углов ориентации на значение, которое больше заданного значения допуска углов ориентации, то имеет место ошибочное измерение углов ориентации. Техническим результатом изобретения является обеспечение данных об истинном курсе и углах ориентации после фазы инициализации и ориентирования навигационной системы с требуемой точностью и целостностью. 2 н. и 9 з.п. ф-лы, 4 ил.
Наверх