Сменная кассета с клипсами для клипсонакладывателя

Изобретение относится к медицине и может быть использовано для клипирования ткани. Хирургическое устройство включает сменную кассету, которая содержит пакет клипс, пусковой привод и пусковую камеру. Пусковой привод выполнен с возможностью возвратно-поступательного движения для выталкивания клипсы из кассеты или размещения клипсы в кассете. Клипсы последовательно подают в пусковую камеру кассеты вдоль оси подачи. Пусковой элемент перемещается вдоль пусковой оси для размещения клипсы, расположенной в пусковой камере. Ось подачи клипсы поперечна пусковой оси. 12 з.п. ф-лы, 34 ил.

 

УРОВЕНЬ ТЕХНИКИ

Для обработки, фиксации, закрепления, зажима и/или удержания ткани можно использовать различные крепежные элементы. Клипсы можно расположить надлежащим образом относительно ткани, размещенной в операционном поле на пациенте, и затем деформировать для приложения зажимающего усилия, например, к ткани.

КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙ

Особенности и преимущества настоящего изобретения, а также способ их достижения станут более очевидными, а само настоящее изобретение станет более понятным после ознакомления со следующим описанием примеров осуществления настоящего изобретения в сочетании с сопроводительными рисунками, где:

на ФИГ. 1 представлен частичный вид в перспективе клипсонакладывателя;

на ФИГ. 2 представлен вид в сечении концевого эффектора клипсонакладывателя, изображенного на ФИГ. 1, содержащего сменную кассету с клипсами, возвратно-поступательный пусковой привод для последовательного выдвижения клипс, приемник для приема клипс и привод обжатия для деформирования клипс;

на ФИГ. 3 представлен частичный вид в сечении клипсонакладывателя, изображенного на ФИГ. 1, в открытой конфигурации;

на ФИГ. 4 представлен частичный вид в сечении клипсонакладывателя, изображенного на ФИГ. 1, в закрытой конфигурации;

на ФИГ. 5 представлен вид в сечении концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 2, в неактивированном состоянии;

на ФИГ. 6 представлен вид в сечении концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 2, иллюстрирующий пусковой привод в частично активированном состоянии, в котором пусковой элемент пускового привода продвинул клипсу в приемник;

на ФИГ. 7 представлен вид в сечении концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 2, иллюстрирующий пусковой привод, входящий в зацепление с приводом обжатия;

на ФИГ. 8 представлен вид в сечении концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 2, иллюстрирующий привод обжатия в по меньшей мере частично активированном состоянии;

на ФИГ. 9 представлен вид в сечении концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 2, иллюстрирующий пусковой привод, выходящий из зацепления с пусковым элементом;

на ФИГ. 10 представлен вид в сечении концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 2, иллюстрирующий привод обжатия в его полностью активированном состоянии;

на ФИГ. 11 представлен вид в сечении пускового привода концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 2, в частично оттянутом положении, в котором пусковой привод снова входит в зацепление с пусковым элементом;

на ФИГ. 12 представлен вид в сечении пускового привода концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 2, выводимого из зацепления с приводом обжатия;

на ФИГ. 13 представлен вид в перспективе клипсы, показанной на ФИГ. 2-12;

на ФИГ. 14 представлен вид спереди кассеты, показанной на ФИГ. 1-12, содержащей множество клипс, с удаленными частями кассеты для иллюстрации клипс, находящихся в кассете;

на ФИГ. 15 представлен вид сбоку кассеты, изображенной на ФИГ. 14, показанной с удаленными частями для иллюстрации клипс, находящихся в кассете;

на ФИГ. 16 представлен вид в горизонтальной проекции сечения кассеты, изображенной на ФИГ. 14, вдоль линии 16-16 на ФИГ. 15;

на ФИГ. 17 представлен вид сбоку альтернативной кассеты, которую можно применять в сочетании с клипсонакладывателем, изображенным на ФИГ. 1-12, или любым другим подходящим клипсонакладывателем, на котором кассета показана с удаленными частями для иллюстрации смещающего элемента и пластины толкателя, расположенной между смещающим элементом и находящимися в ней клипсами;

на ФИГ. 18 представлен вид сбоку кассеты в соответствии с по меньшей мере одним альтернативным вариантом осуществления, показанной с удаленными частями для иллюстрации смещающего элемента и пластины блокировки, расположенной между смещающим элементом и находящимися в ней клипсами;

на ФИГ. 19 представлен вид в горизонтальной проекции сечения кассеты, изображенной на ФИГ. 18, вдоль линии 19-19 на ФИГ. 18;

на ФИГ. 20 представлен вид сбоку дополнительной альтернативной кассеты, которую можно применять в сочетании с клипсонакладывателем, изображенным на ФИГ. 1-12, или любым другим подходящим клипсонакладывателем, на котором кассета может содержать корпус, показанный с удаленными частями для иллюстрации пластины блокировки, содержащей направители, выполненные с возможностью взаимодействовать с направителями, выполненными в корпусе кассеты;

на ФИГ. 21 представлен вид в горизонтальной проекции сечения кассеты, изображенной на ФИГ. 20, вдоль линии 21-21 на ФИГ. 20;

на ФИГ. 22 представлен вид в вертикальной проекции пускового привода, содержащего поворотный вход, поворотный выход, пусковую гайку, сцепленную с поворотным выходом, и передачу в пусковой конфигурации, в соответствии с по меньшей мере одним вариантом осуществления;

на ФИГ. 23 представлен вид в перспективе пускового привода, изображенного на ФИГ. 22, иллюстрирующий пусковую гайку в неактивированном положении;

на ФИГ. 24 представлен вид в перспективе пускового привода, изображенного на ФИГ. 22, иллюстрирующий пусковую гайку, продвинутую вдоль поворотного выхода, и кулачок, направленный из пусковой гайки;

на ФИГ. 25 представлен вид в перспективе пускового привода, изображенного на ФИГ. 22, иллюстрирующий кулачок пусковой гайки, зацепленный с передачей пускового привода, и передачу в конфигурации реверса;

на ФИГ. 26 представлен вид в перспективе пускового привода, изображенного на ФИГ. 22, иллюстрирующий пусковую гайку в оттянутом положении и второй кулачок, направленный из пусковой гайки и зацепленный с передачей для перевода передачи из ее конфигурации реверса в ее пусковую конфигурацию;

на ФИГ. 27 представлен вид в перспективе манипуляторной системы хирургического инструмента, функционально поддерживающей множество хирургических инструментов, которые можно применять с клипсонакладывателем, изображенным на ФИГ. 2-12, или любым другим подходящим клипсонакладывателем;

на ФИГ. 28 представлен вид в перспективе хирургического инструмента, включающего в себя модуль исполнительного механизма, стержень, направленный из модуля исполнительного механизма, и сменный концевой эффектор;

на ФИГ. 29 представлен вид в перспективе исполнительного механизма рукоятки, который можно применять с

клипсонакладывателем, изображенным на ФИГ. 2-12, или любым другим подходящим клипсонакладывателем;

на ФИГ. 30 представлен вид в сечении шарнирного сочленения, изображенного на ФИГ. 2;

на ФИГ. 31 представлен вид в перспективе сзади альтернативного модуля исполнительного механизма, который можно применять вместо модуля исполнительного механизма, изображенного на ФИГ. 28, с удаленной по меньшей мере частью его корпуса;

на ФИГ. 32 представлен вид с пространственным разделением компонентов части модуля исполнительного механизма, изображенного на ФИГ. 31;

на ФИГ. 33 представлен частичный вид в разрезе модуля исполнительного механизма, изображенного на ФИГ. 31; и

на ФИГ. 34 представлен вид в сечении шарнирного исполнительного механизма модуля исполнительного механизма, изображенного на ФИГ. 31.

ПОДРОБНОЕ ОПИСАНИЕ

Заявителю также принадлежат следующие заявки на патенты, полностью включенные в настоящий документ путем ссылки:

заявка на патент США №13/118,259, озаглавленная «Хирургический инструмент, имеющий беспроводную связь между блоком управления манипуляторной системы и удаленным датчиком», публикация заявки на патент США №2011-0295270 A1;

заявка на патент США №13/118,210, озаглавленная «Управляемый манипулятором одноразовый модуль загрузки с электрическим приводом», публикация заявки на патент США №2011-0290855 A1;

заявка на патент США №13/118,194, озаглавленная «Управляемый манипулятором канал эндоскопического компонента», публикация заявки на патент США №2011-0295242;

заявка на патент США №13/118,253, озаглавленная «Управляемый манипулятором хирургический инструмент с электроприводом», публикация заявки на патент США №2011-0295269 A1;

заявка на патент США №13/118,278, озаглавленная «Управляемые манипулятором хирургические сшивающие устройства, которые создают сформированные скобы разной длины», публикация заявки на патент США №2011-0290851 A1;

заявка на патент США №13/118,190, озаглавленная «Управляемый манипулятором рассекающий и сшивающий инструмент с электроприводом», публикация заявки на патент США №2011-0288573 A1;

заявка на патент США №13/118,223, озаглавленная «Управляемые манипулятором системы поворотного привода на основе стержня для хирургических инструментов», публикация заявки на патент США №2011-0290854 A1;

заявка на патент США №13/118,263, озаглавленная «Управляемый манипулятором хирургический инструмент, имеющий записывающие возможности», публикация заявки на патент США №2011-0295295 A1;

заявка на патент США №13/118,272, озаглавленная «Управляемый манипулятором хирургический инструмент с возможностями обеспечения обратной связи по усилию», публикация заявки на патент США №2011-0290856 A1;

заявка на патент США №13/118,246, озаглавленная «Управляемый манипулятором хирургический инструмент с трехрогим элементом в роли выталкивателя», публикация заявки на патент США №2011-0290853 A1; и

заявка на патент США №13/118,241, озаглавленная «Хирургические сшивающие инструменты с вращаемыми конфигурациями размещения скоб».

Для более полного понимания конструкции, принципов работы, производства и применения устройств и способов, описанных в настоящем документе, приводится описание определенных примеров осуществления. Один или несколько примеров из этих примеров осуществления показаны на сопроводительных рисунках. Специалистам в данной области будет понятно, что устройства и способы, подробно описанные в настоящем документе и показанные на сопроводительных рисунках, представляют собой не имеющие ограничительного характера примеры осуществления и что объем различных примеров осуществления настоящего изобретения определяется только формулой изобретения. Элементы, показанные или описанные применительно к одному варианту осуществления, можно комбинировать с элементами других примеров осуществления. Предполагается, что объем настоящего изобретения охватывает такие модификации и вариации.

Применяемые в настоящем документе фразы «в различных примерах осуществления», «в некоторых примерах осуществления», «в одном варианте осуществления», «в варианте осуществления» и т.п.не обязательно относятся к одному и тому же варианту осуществления. Более того, конкретные элементы, структуры или характеристики одного или более примеров осуществления можно комбинировать любым подходящим образом в одном или более других примеров осуществления. Предполагается, что объем настоящего изобретения охватывает такие модификации и вариации.

В ходе различных хирургических вмешательств хирург или другой врач могут накладывать клипсу на ткань пациента для достижения различных эффектов и/или терапевтических результатов. Как показано на ФИГ. 1, хирургический инструмент, такой как, например, клипсонакладыватель 100, может быть выполнен с возможностью наложения одной или более клипс на ткань, размещенную в операционном поле пациента. По существу, как показано на ФИГ. 13, клипсонакладыватель 100 может иметь структуру и конфигурацию для размещения клипсы 140 относительно ткани для сжатия ткани внутри клипсы 140. Клипсонакладыватель 100 может быть выполнен с возможностью деформировать клипсу 140, как показано, например, на ФИГ. 3 и 4, и как более подробно описано ниже. Каждая клипса 140 может содержать основание 142 и расположенные друг напротив друга ножки 144, направленные из основания 142. Основание 142 и ножки 144 могут иметь любую подходящую форму и могут, например, образовывать по существу U-образную конфигурацию и/или по существу V-образную конфигурацию. Основание 142 может содержать наклоненные части 141, которые соединены вместе соединительным элементом 143. В процессе применения ножки 144 клипсы 140 могут быть расположены на противоположных сторонах ткани, причем ножки 144 можно толкать друг к другу для сжатия ткани, расположенной между ножками 144. Соединительный элемент 143 может быть выполнен с возможностью деформирования наклоненных частей 141 основания 142 и направленных из него ножек 144 вовнутрь. В различных обстоятельствах клипса 140 может быть выполнена с возможностью сминания, или пластического деформирования, при достаточном сжатии клипсы 140, хотя в деформированной клипсе 140 может присутствовать определенная упругая деформация, или эффект пружины.

Как показано на ФИГ. 1 и 2, клипсонакладыватель 100 может включать в себя стержень 110, концевой эффектор 120 и сменную кассету с клипсами, или магазин, 130. Как показано на ФИГ. 14-16, кассета с клипсами 130 может содержать корпус 132 и множество клипс 140, расположенных внутри корпуса 132. Корпус 132 может образовывать камеру для хранения 134, в котором могут быть уложены клипсы 140. Камера для хранения 134 может содержать боковые стенки, которые проходят вокруг, или по меньшей мере по существу вокруг, периметра клипс 140. Как снова показано на ФИГ. 13, каждая клипса 140 может содержать расположенные друг напротив друга грани, такие как верхняя грань 145 и нижняя грань 146 на противоположных сторонах клипсы 140, причем при укладке клипс 140 в корпус 132 верхнюю грань 145 клипсы 140 можно расположить вплотную к нижней грани 146 смежной клипсы 140, а нижнюю грань 146 клипсы 140 можно расположить вплотную к верхней грани 145 другой смежной клипсы 140. В различных обстоятельствах нижние грани 146 клипс 140 могут быть обращены вниз в направлении к одной или более поддерживающих полок, или платформ, 135, образованных в корпусе 132, а верхние грани 145 клипс 140 могут быть обращены вверх в направлении от поддерживающих полок 135. Верхние грани 145 и нижние грани 146 клипс 140 могут в некоторых случаях быть одинаковыми, или по меньшей мере по существу одинаковыми, тогда как в других случаях верхние грани 145 и нижние грани 146 могут быть разными. Пакет клипс 140, показанный на ФИГ. 14-16, содержит, например, пять клипс 140; однако предусматриваются и другие варианты осуществления, в которых пакет клипс 140 может включать в себя больше чем пять клипс 140 или меньше чем пять клипс 140. В любом случае кассета с клипсами 130 может дополнительно содержать по меньшей мере один смещающий элемент, такой как, например, смещающий элемент 136, расположенный между корпусом 132 и верхней клипсой 140 в пакете клипс 140. Как более подробно описано ниже, смещающий элемент 136 может быть выполнен с возможностью смещать нижнюю клипсу 140 в пакете клипс 140 или, более конкретно, нижнюю грань 146 нижней клипсы 140, вплотную к поддерживающим полкам 135, образованным в корпусе 132. Смещающий элемент 136 может содержать пружину и/или, например, любой подходящий сжатый упругий элемент, который может быть выполнен с возможностью прикладывать смещающее усилие к клипсам 140, или по меньшей мере прикладывать смещающее усилие к верхней клипсе 140, которое передается вниз через пакет клипс 140.

Когда клипса 140 расположена вплотную к поддерживающим полкам 135, как описано выше, клипса 140 может поддерживаться в пусковом положении, в котором клипса 140 может быть продвинута и вытолкнута из кассеты 130. В различных обстоятельствах поддерживающие полки 135 могут образовывать по меньшей мере часть пусковой камеры 149, в которой клипсы 140 могут последовательно располагаться в пусковом положении. В некоторых случаях пусковая камера 149 может быть полностью образована внутри кассеты 130 или, в других случаях, пусковая камера 149 может быть образована внутри и/или между стержнем 110 и кассетой 130. В любом случае, как более подробно описано ниже, клипсонакладыватель 100 может содержать пусковой привод, который может продвигать пусковой элемент в кассету 130 и выталкивать клипсу 140 из ее пускового положения, когда она расположена вплотную к поддерживающим полкам 135, в активированное положение, в котором она введена в концевой эффектор 120 клипсонакладывателя 100. Как показано преимущественно на ФИГ. 14-16, корпус 132 кассеты 130 может содержать проксимальное отверстие, или окно, 133, которое может быть выровнено, или по меньшей мере по существу выровнено, с поддерживающими полками 135 так, что пусковой элемент может войти в кассету 130 через проксимальное отверстие 133 и продвинуть клипсу 140 дистально из кассеты 130. По меньшей мере в одном таком варианте осуществления корпус 132 может дополнительно содержать дистальное, или разгрузочное, отверстие, или окно, 137, которое также выровнено с поддерживающими полками 135 так, что клипса 140 может быть продвинута, или активирована, дистально вдоль пусковой оси 139, проходящей, например, через проксимальное отверстие 133, пусковую камеру 149 и дистальное отверстие 137.

Для продвижения клипсы 140 из кассеты 130, дополнительно к вышесказанному, пусковой элемент пускового привода можно продвинуть в корпус кассеты 132 и, в различных обстоятельствах, в пусковую камеру 149. Как более подробно описано ниже, пусковой элемент может полностью пройти через кассету 130. для продвижения клипсы 140 в ее активированное положение внутри концевого эффектора 120. После того как клипса 140, расположенная в пусковой камере 149, будет дистально продвинута пусковым элементом, как описано выше, пусковой элемент можно в достаточной мере оттянуть так, чтобы смещающий элемент 136 мог расположить другую клипсу 140 вплотную к поддерживающим полкам 135. В различных обстоятельствах смещающий элемент 136 может смещать клипсу 140 вплотную к пусковому элементу, когда пусковой элемент расположен внутри корпуса 132. Такую клипсу 140 можно назвать поставленной в очередь клипсой. После того как пусковой элемент будет в достаточной мере оттянут и выскользнет из-под поставленной в очередь клипсы 140, смещающий элемент 136 может затем сместить клипсу 140 вплотную к поддерживающим полкам 135, где она подготавливается к следующему такту совершающего возвратно-поступательное движение пускового элемента. Как показано преимущественно на ФИГ. 2 и 14-16, кассета 130 может быть выполнена с возможностью подавать клипсы 140 в пусковую камеру 149 вдоль предварительно заданной траектории, такой как, например, ось подачи 138. Ось подачи 138 может быть поперечна к пусковой оси 139, так что клипсы 140 подаются в пусковую камеру 149 в направлении, отличном от направления, в котором пусковой элемент проходит через пусковую камеру 149. По меньшей мере в одном таком варианте осуществления ось подачи 138 может быть, например, перпендикулярна, или по меньшей мере по существу перпендикулярна, к пусковой оси 139.

Как снова показано на ФИГ. 2, стержень 110 может содержать отверстие 131 под кассету, или магазин, которое может быть выполнено по форме и размеру с возможностью принимать в него, например, кассету с клипсами 130. Отверстие 131 под кассету может быть выполнено по форме и размеру с возможностью плотного введения корпуса 132 кассеты 130 внутрь отверстия под кассету 131. Боковые стенки, которые образуют отверстие 131 под кассету, могут ограничивать, или по меньшей мере по существу ограничивать, боковое перемещение кассеты 130, относительно стержня 110. Стержень 110 и/или кассета 130 могут дополнительно содержать одну или более блокировок, которые могут быть выполнены с возможностью разъемно удерживать кассету 130 в отверстии 131 под кассету. Как показано на ФИГ. 2, кассету 130 можно загрузить в отверстие 131 под кассету вдоль оси, которая по меньшей мере в одном варианте осуществления параллельна или коллинеарна с осью подачи. 138. Как также показано на ФИГ. 2, стержень 110 может дополнительно содержать пластину или седло 118, направленные из боковой стенки 111 стержня 110, причем пластина 118 может быть выполнена с возможностью введения внутрь и/или зацепления с корпусом 132 кассеты 130. Пластина 118 может быть выполнена по форме и размеру с возможностью плотного введения в выемку 148, образованную в корпусе кассеты, так что пластина 118 может ограничивать, или по меньшей мере по существу ограничивать, боковое перемещение кассеты 130 относительно стержня 110. Пластина 118 может быть выполнена по форме и размеру с возможностью выравнивания кассеты 130 внутри стержня 110 и/или поддержки корпуса кассеты 132.

После расположения и посадки кассеты с клипсами 130 внутри отверстия 131 стержня, как показано на ФИГ. 5 и 6, пусковой привод 160 клипсонакладывателя 100 можно активировать для продвижения клипс 140 из кассеты с клипсами 130, как описано выше. Пусковой привод 160 может содержать поворотный вход привода, такой как, например, приводной винт 161, и выполненную с возможностью смещения пусковую гайку 163, функционально сцепленную с приводным винтом 161. Приводной винт 161 может содержать по меньшей мере одну приводную канавку 162, которая может быть резьбовым образом зацеплена с резьбовым отверстием, проходящим через пусковую гайку 163. В различных вариантах осуществления клипсонакладыватель 100 может дополнительно включать в себя, например, электрический двигатель, функционально соединенный с приводным винтом 161. В различных случаях приводной винт 161 может быть функционально соединен с двигателем системы хирургического инструмента, содержащей, например, ручной инструмент или автоматический манипулятор. В любом случае перемещение пусковой гайки 163 внутри стержня 110 может быть ограничено так, что пусковая гайка 163 перемещается вдоль продольной оси 164, когда приводной винт 161 поворачивается двигателем вокруг продольной оси 164. Например, когда приводной винт 161 поворачивается двигателем в первом направлении, приводной винт 161 может продвигать пусковую гайку 163 дистально в направлении к концевому эффектору 120, как показано на ФИГ. 6. Когда приводной винт 161 поворачивается двигателем в направлении, противоположном первому направлению, приводной винт 161 может оттягивать пусковую гайку 163 проксимально в направлении от концевого эффектора 120. Стержень 110 может содержать один или более подшипников, которые могут быть выполнены с возможностью поддерживать с возможностью вращения приводной винт 161. Например, подшипник 159 может быть выполнен с возможностью поддерживать с возможностью вращения, например, дистальный конец приводного винта 161, как показано на ФИГ. 5 и 6.

Пусковой привод 160 может дополнительно содержать пусковой элемент 165, направленный от пусковой гайки 163, который может дистально продвигаться и проксимально оттягиваться пусковой гайкой 163, как более подробно описано ниже. При сравнении ФИГ. 5 и 6 читатель заметит, что пусковая гайка 163 и пусковой элемент 165 продвинуты из проксимального, неактивированного положения, показанного на ФИГ. 5, в дистальное, активированное положение, показанное на ФИГ. 6, в котором пусковой элемент 165 продвинул клипсу 14 0 из кассеты с клипсами 130 в концевой эффектор 120. Как показано преимущественно на ФИГ. 5, кассета с клипсами 130 показана как содержащая множество уложенных в ней клипс 140, причем одна из клипс 140 находится в пусковом положении, как описано выше. Как показано на ФИГ. 5 и 6, пусковой элемент 165 может включать в себя дистальную часть 166, которая может быть продвинута внутрь кассеты со скобами 130 вдоль пусковой оси 167 и зацепить клипсу 140, находящуюся в пусковом положении, когда пусковой элемент 165 и пусковая гайка 163 продвигаются дистально. В некоторых случаях пусковой элемент 165 может содержать линейный элемент, тогда как в других случаях дистальный конец 166 пускового элемента 165 может, например, проходить вверх из пускового элемента 165. Дополнительно к вышесказанному, пусковой элемент 165 может продвигать клипсу 140 дистально из кассеты с клипсами 130 вдоль пусковой оси 167 и в приемную полость 122, образованную в концевом эффекторе 120.

В различных случаях пусковой элемент 165 может быть прикреплен к и проходить дистально из пусковой гайки 163, тогда как в других случаях пусковой элемент 165 и пусковая гайка 163 могут быть функционально соединены друг с другом приводным исполнительным механизмом 168. Приводной исполнительный механизм 168 может быть шарнирно установлен на пусковом элементе 165 в шарнире 169 и может включать в себя дистальное плечо 170а и проксимальное плечо 170b, которые могут входить в контакт с продольным пазом 113, образованным в корпусе 112 стержня 110. По меньшей мере в одном таком варианте осуществления каждое из плеч 170а, 170b может включать в себя направленный из него выступ, такой как выступы 171а и 171b, соответственно, которые могут быть выполнены с возможностью скольжения внутри продольного паза 113. Дополнительно к вышесказанному, пусковая гайка 163 может дополнительно включать в себя направленный из нее пусковой штифт 172, который может быть выполнен с возможностью зацепления дистального плеча 170а для продвижения исполнительного механизма 168 и пускового элемента 165 дистально, как описано выше. В процессе применения, как снова показано в последовательности, изображенной на ФИГ. 5 и 6, пусковая гайка 163 может быть продвинута дистально приводным винтом 161, причем пусковой штифт 172, который расположен между дистальным плечом 170а и проксимальным плечом 170b, может войти в контакт с дистальным плечом 170а и вытолкнуть исполнительный механизм 168 и пусковой элемент 165 дистально. При продвижении исполнительного механизма 168 дистально исполнительный механизм 168 может удерживаться от вращения вокруг шарнирного штифта 169 тем, что один или оба выступа 171а и 171b, скользящие в пазу стержня 113, могут удерживаться от бокового перемещения относительно продольного паза стержня 113, до тех пор пока исполнительный механизм 168 не достигнет положения, показанного на ФИГ. 6.

Когда исполнительный механизм 168 достигнет положения, показанного на ФИГ. 6, дистальный выступ 171а может войти в дистальную часть паза 114 продольного паза 113, которая может быть выполнена с возможностью шарнирного поворота исполнительного механизма 168 вниз или может позволять шарнирный поворот исполнительного механизма 168 вниз, как показано на ФИГ. 9. По меньшей мере в одном таком варианте осуществления дистальный выступ 171а может войти в контакт с боковой стенкой дистальной части паза 114, которая может направить дистальный выступ 171а вниз и поворачивать исполнительный механизм 168 вокруг шарнира 169 по мере того, как исполнительный механизм 168 продвигается вперед пусковой гайкой 163. В таком шарнирно повернутом положении пусковой штифт 172, направленный из пусковой гайки 163, может больше не входить в контакт с дистальным плечом 170а исполнительного механизма 168, причем в дальнейшем пусковая гайка 163 может перемещаться дистально независимо от исполнительного механизма 168, таким образом оставляя позади исполнительный механизм 168 и пусковой элемент 165. Иными словами, дистальный конец 114 продольного паза стержня 113 может дезактивировать пусковой элемент 165, причем в данной точке положение пускового элемента 165 может представлять полностью активированное или самое дистальное положение пускового элемента 165. В таком положении клипса 140 будет полностью продвинута в приемную полость, или приемник, 122. Более того, дополнительно к вышесказанному, в таком положении следующую клипсу 140 для продвижения в приемную полость 122 можно сместить вплотную к верхней поверхности пускового элемента 165.

После расположения клипсы 140в приемной полости 122, дополнительно к вышесказанному, клипсу 140 можно деформировать, например, приводом обжатия 180. Как показано на ФИГ. 3 и 4, концевой эффектор 120 клипсонакладывателя 100 может дополнительно содержать первую браншу 123а и вторую браншу 123b, причем первая бранша 123а и вторая бранша 123b могут по меньшей мере частично образовывать приемную камеру 122. Как показано на ФИГ. 3 и 4, первая бранша 123а может содержать первый канал 124а и вторая бранша 123b может содержать второй канал 124b, каждый из которых может быть выполнен с возможностью принимать и поддерживать в себе по меньшей мере часть клипсы 140. Первая бранша 123а может быть шарнирно соединена с рамой 111 стержня 110 штифтом 125а, и вторая бранша 123b может быть шарнирно соединена с рамой 111 штифтом 125b. В процессе применения привод обжатия 180 может быть выполнен с возможностью поворачивать первую браншу 123а ко второй бранше 123b и/или поворачивать вторую браншу 123b к первой бранше 123а для сжатия расположенной между ними клипсы 140. По меньшей мере в одном таком варианте осуществления привод обжатия 180 может содержать кулачковый исполнительный механизм 181, который может быть выполнен с возможностью зацепления первой криволинейной поверхности 126а, образованной на первой бранше 123а, и второй криволинейной поверхности 126b на второй бранше 123b для поворота первой бранши 123а и второй бранши 123b друг к другу. Кулачковый исполнительный механизм 181 может содержать кольцо, которое по меньшей мере частично окружает первую браншу 123а и вторую браншу 123b. По меньшей мере в одном таком варианте осуществления кольцо может содержать внутреннюю криволинейную поверхность 182, которая может быть выполнена в форме, обеспечивающей контакт с криволинейными поверхностями 126а, 126b браншей 123а, 123b и их выталкивание внутрь друг к другу. В различных обстоятельствах клипсу 140, расположенную внутри приемной камеры 122, образованной в концевом эффекторе 120, можно расположить относительно ткани до активации привода обжатия 180. В некоторых обстоятельствах привод обжатия 180 может быть по меньшей мере частично активирован до расположения клипсы 140 относительно ткани для по меньшей мере частичного сжатия клипсы 140. В некоторых случаях клипса 140 и приемная камера 122 могут быть выполнены по форме и размеру таким образом, что клипса 140 может быть смещена или изогнута вовнутрь, когда концевой эффектор 120 находится в его неактивированном состоянии, как показано на ФИГ. 3. В различных случаях обжимающие первая бранша 123а и вторая бранша 123b могут быть активированы для упругого обжатия и/или постоянного обжатия клипсы 140, расположенной между ними.

Дополнительно к вышесказанному, пусковая гайка 163 может быть выполнена с возможностью активировать привод обжатия 180. Более конкретно, как показано на ФИГ. 7, привод обжатия 180 может содержать исполнительный механизм обжатия 188, функционально соединенный с кулачковым исполнительным механизмом 181, причем исполнительный механизм обжатия 188 может быть избирательно зацеплен пусковой гайкой 163 по мере продвижения пусковой гайки 163 дистально, как описано выше. По меньшей мере в одном таком варианте осуществления пусковая гайка 163 может дополнительно содержать второй пусковой штифт, такой как, например, пусковой штифт 184, направленный из нее, который может быть выполнен с возможностью зацеплять исполнительный механизм обжатия 188, по мере того как пусковая гайка 163 продвигает пусковой исполнительный механизм 168. Как снова показано на ФИГ. 7, исполнительный механизм обжатия 188 находится в неактивированном положении, и когда пусковая гайка 163 продвигается достаточно далеко для зацепления дистального плеча 190а исполнительного механизма обжатия 188, пусковая гайка 163 может повернуть исполнительный механизм обжатия 188 вверх в активированное положение, как показано на ФИГ. 8. Как также показано на ФИГ. 8, и дистальное плечо 190а и проксимальное плечо 190b может содержать направленный из него выступ, такой как выступы 191а и 191b, соответственно, который можно расположить внутри второго продольного паза, образованного в стержне 110, такого как, например, паз 115. При повороте исполнительного механизма обжатия 188 вверх из своего неактивированного положения вокруг шарнира 189 выступы 191а и 191b могут переместиться из проксимального изогнутого конца 116 продольного паза 115 в часть продольного паза 115, которая по существу является линейной. Аналогично указанному выше, боковые стенки продольного паза 115 могут быть выполнены с возможностью ограничивать перемещение исполнительного механизма обжатия 188 вдоль продольной траектории и могут быть выполнены. с возможностью ограничивать или предотвращать поворот исполнительного механизма обжатия 188 после поворота исполнительного механизма обжатия 188 вверх в по меньшей мере частично активированное положение, как обсуждалось выше. Как поймет читатель, как пусковой штифт 172 пускового привода 160, так и пусковой штифт 184 привода обжатия 180 проходят из пусковой гайки 163. Для удобства и в целях демонстрации пусковые штифты 172 и 184 показаны направленными из одной и той же стороны пусковой гайки 163; однако предусматривается, что пусковой штифт 172 может проходить из первой боковой стороны пусковой гайки 163, а пусковой штифт 184 может проходить из другой боковой стороны пусковой гайки 163. В таких обстоятельствах пусковой исполнительный механизм 168 можно расположить вдоль первой боковой стороны приводного винта 161 и исполнительный механизм обжатия 188 можно расположить вдоль противоположной боковой стороны приводного винта 161. Соответственно, продольный паз 113 может быть образован в первой боковой стороне корпуса стержня 112, а продольный паз 115 может быть образован в противоположной боковой стороне корпуса стержня 112.

Дополнительно к вышесказанному, кулачковый исполнительный механизм 181 может быть функционально соединен с исполнительным механизмом обжатия 188 так, что когда исполнительный механизм обжатия 188 продвигается дистально пусковой гайкой 163, кулачковый исполнительный механизм 181 может быть продвинут дистально, как показано на ФИГ. 8 и 10, до достижения дистальным выступом 191а, направленным из дистального плеча 190а, дистального конца 117 продольного паза 115. В таком дистальном положении кулачковый исполнительный механизм 181 может находиться в полностью выдвинутом положении, и клипса 140, расположенная внутри приемной камеры 122, может быть в полностью деформированной или обжатой конфигурации. После этого кулачковый исполнительный механизм 181 может быть оттянут и концевой эффектор 120 может быть снова открыт.Более конкретно, приводной винт 161 может вращаться в противоположном направлении для перемещения пусковой гайки 163 проксимально и для оттягивания кулачкового исполнительного механизма 181, причем в некоторых случаях концевой эффектор 120 может дополнительно включать в себя смещающий элемент, который может быть выполнен с возможностью смещать первую браншу 123 и вторую браншу 123b из закрытого, или активированного, положения, показанного на ФИГ. 4, в открытое, или неактивированное положение, показанное на ФИГ. 3. При оттягивании пусковой гайки 163 из положения, показанного на ФИГ. 10, пусковой штифт 184, направленный из пусковой гайки 163, может зацеплять проксимальное плечо 190b исполнительного механизма обжатия 188 и перемещать исполнительный механизм обжатия 188, и направленный из него кулачковый исполнительный механизм 181, проксимально, как показано на ФИГ. 12. Аналогично указанному выше, проксимальный выступ 191b, направленный из проксимального плеча 190b исполнительного механизма обжатия 188, может быть выполнен с возможностью входить в контакт с боковой стенкой изогнутого проксимального конца 116, причем боковая стенка может направлять исполнительный механизм обжатия 188 вниз и поворачивать исполнительный механизм обжатия 188 вокруг шарнира 189. В этот момент пусковой штифт 184 может больше не входить в контакт с исполнительным механизмом обжатия 188, кулачковый исполнительный механизм 181 может быть полностью оттянут, и можно продолжать оттягивание пусковой гайки 163 проксимально относительно исполнительного механизма обжатия 188.

Дополнительно к вышесказанному, как показано на ФИГ. 11, пусковая гайка 163 может быть выполнена с возможностью повторного зацепления пускового исполнительного механизма 168 при оттягивании пусковой гайки 163 проксимально. Как обсуждалось выше, пусковой исполнительный механизм 168 поворачивается вниз, когда пусковой исполнительный механизм 168 достигает дистального конца 114 продольного паза 113, и в результате пусковой исполнительный механизм 168 может все еще находиться в своем повернутом вниз положении, когда пусковая гайка 163 оттягивается проксимально для повторного зацепления пускового исполнительного механизма 168. Как показано на ФИГ. 11, пусковой штифт 172, направленный из пусковой гайки 163, может зацеплять проксимальное плечо 170b пускового исполнительного механизма 168, и при дальнейшем оттягивании пусковой гайки 163 она может поворачивать пусковой исполнительный механизм 168 вверх так, что выступы 171а и 171b, направленные из плеч 170а и 170b, соответственно, могут снова входить в продольную часть продольного паза 113. После этого пусковая гайка 163 может быть оттянута до возвращения пускового исполнительного механизма 168 и направленного из него пускового элемента 165 в их начальные, или неактивированные, положения, показанные на ФИГ. 5. В таких обстоятельствах пусковой элемент 165 может быть выдвинут из кассеты с клипсами 130 при оттягивании пускового элемента 165 проксимально пусковой гайкой 163, так что новая клипса 140 может быть смещена в пусковую камеру кассеты с клипсами 130 смещающим элементом 136. После того как пусковой элемент 165 и пусковой исполнительный механизм 168 будут оттянуты в их начальные положения и следующая клипса 140 будет расположена внутри пусковой камеры, пусковой привод 160 может быть снова активирован для перемещения пусковой гайки 163 и пускового элемента 165 дистально для продвижения следующей клипсы 140 в концевой эффектор 120. Аналогичным образом, пусковая гайка 163 может повторно активировать, привод обжатия 180 при повторном перемещении пусковой гайки 163 дистально для деформирования следующей клипсы 140. После этого пусковая гайка 163 может быть оттянута для повторного приведения привода обжатия 180 и пускового привода 160 в начальные положения. Этот способ может повторяться до тех пор пока достаточное число клипс 140 не будет наложено на целевую ткань и/или пока не закончатся клипсы 140, содержащиеся в кассете с клипсами 130. В случае если потребуются дополнительные клипсы 140, пустая кассета с клипсами 130 может быть извлечена из стержня 110 и сменная кассета с клипсами 130, содержащая дополнительные клипсы 140, может быть введена в стержень 110. В некоторых обстоятельствах по меньшей мере частично пустая кассета с клипсами 130 может быть заменена на такую же, или по меньшей мере практически такую же, сменную кассету с клипсами 130, тогда как в других обстоятельствах кассета с клипсами 130 может быть заменена на кассету с клипсами, содержащую в себе более чем или менее чем пять клипс 140, и/или, например, кассету с клипсами, содержащую в себе клипсы, отличные от клипс 140.

Как снова показано на ФИГ. 6-9, пусковая гайка 163 иллюстрируемого варианта осуществления может быть выполнена с возможностью выхода из зацепления с пусковым исполнительным механизмом 168 в тот момент, когда пусковая гайка 163 входит в зацепление с исполнительным механизмом обжатия 188. Иными словами, пусковой привод 160 может быть дезактивирован одновременно с активацией привода обжатия 180. В различных обстоятельствах такая синхронизация может быть достигнута, например, когда дистальный конец 114 продольного паза 113 выровнен, или по меньшей мере по существу выровнен, с проксимальным концом 116 второго продольного паза 115. В иллюстрируемом варианте осуществления и/или любом другом подходящем варианте осуществления может существовать задержка по времени между дезактивацией пускового привода 160 и активацией привода обжатия 180. Такая задержка между окончанием такта активации пускового элемента 165 и началом такта активации кулачкового исполнительного механизма 181 может быть создана, в некоторых обстоятельствах, для гарантированного расположения клипсы 140 в полностью посаженном положении в приемной камере 122 перед деформацией клипсы 140 кулачковым исполнительным механизмом 181. В различных обстоятельствах такая задержка может быть создана, например, когда дистальный конец 114 продольного паза 113 расположен проксимально по отношению к проксимальному концу 116 второго продольного паза 115. В иллюстрируемом варианте осуществления и/или любом другом подходящем варианте осуществления дезактивация пускового привода 160 может происходить после активации привода обжатия 180. Такое перекрывание во времени между окончанием такта активации пускового элемента 165 и началом такта активации кулачкового исполнительного механизма 181 может быть создано, в некоторых обстоятельствах, для приложения по меньшей мере некоторого направленного внутрь давления к клипсе 140 при ее перемещении в полностью посаженное положение в приемной камере 122, например, с уменьшением или устранением относительного перемещения между клипсой 140 и боковыми стенками приемной камеры 122. В различных обстоятельствах такое перекрывание может быть создано, например, когда дистальный конец 114 продольного паза 113 расположен дистально по отношению к проксимальному концу 116 второго продольного паза 115.

В иллюстрируемом варианте осуществления, изображенном на ФИГ. 1, и/или любом другом подходящем варианте осуществления, как показано на ФИГ. 17, кассета с клипсами, такая как, например, кассета с клипсами 230, может содержать пластину толкателя 248, расположенную между смещающим элементом 136 и самой верхней клипсой 140, уложенной внутри кассеты с клипсами 230. Пластина толкателя 248 может быть жесткой, или по меньшей мере по существу жесткой, и может содержать первую опорную поверхность, к которой смещающий элемент 136 может прикладывать смещающее усилие. Пластина толкателя 248 также может содержать вторую опорную поверхность, которая может передавать смещающее усилие к верхней поверхности 145 самой верхней клипсы 140. Пластина толкателя 248 может быть образована,. например, из пластины из нержавеющей стали, хотя пластина толкателя 248 может иметь любую подходящую форму и может быть образована из любого подходящего материала. В некоторых случаях пластина толкателя 248 может быть не прикреплена к смещающему элементу 136, тогда как в других случаях пластина толкателя 24 8 может быть прикреплена к смещающему элементу 136, так что пластина толкателя 248 не отделяется от корпуса кассеты 132. В различных обстоятельствах пластина толкателя 248 может быть выполнена по форме и размеру с возможностью того, чтобы она не могла пройти через проксимальное отверстие 133 и/или дистальное отверстие 137, образованные в корпусе кассеты 132.

В иллюстрируемом варианте осуществления, изображенном на ФИГ. 1, и/или любом другом подходящем варианте осуществления, как показано на ФИГ. 18 и 19, кассета с клипсами, такая как, например, кассета с клипсами 330, может содержать элемент блокировки, который можно расположить внутри пусковой камеры 149 кассеты с клипсами 330 после выталкивания всех клипс 140, содержащихся в кассете с клипсами 330, из кассеты 330. Элемент блокировки может содержать пластину блокировки 348, которую можно расположить между смещающим элементом 136 и верхней поверхностью 14 5 самой верхней клипсы 14 0, содержащейся внутри кассеты с клипсами 330. В процессе применения, дополнительно к вышесказанному, клипсы 140 могут последовательно располагаться в пусковой камере 149 кассеты с клипсами 130 и затем продвигаться дистально из корпуса кассеты 132, причем после продвижения последней клипсы 140 из корпуса кассеты 132 и выдвижения пускового элемента 165 из кассеты с клипсами 130 смещающий элемент 136 может сместить пластину блокировки 348 вплотную к полкам 135. В таком положении пластина блокировки 348 может быть выровнена с проксимальным отверстием 133 и дистальным отверстием 137, так что пусковой элемент 165 не может войти, или по меньшей мере по существу войти, в кассету с клипсами 130. В таких обстоятельствах пластина блокировки 348 может блокировать пусковой элемент 165 от входа внутрь и прохождения через корпус 132 и в результате предотвращать непреднамеренную активацию клипсонакладывателя 100 после того как в кассете с клипсами 130 закончатся клипсы. Если оператор клипсонакладывателя 100 активирует пусковой привод 160 и попытается продвинуть пусковой элемент 165 в пустую кассету с клипсами 130, то пусковой элемент 165 придет в контакт и упрется в пластину блокировки 348, причем в таких обстоятельствах в пусковом элементе 165 может создаться сжимающая нагрузка. Клипсонакладыватель 100 может дополнительно включать в себя сцепление, которое может быть выполнено с возможностью проскальзывания и функционального отсоединения двигателя от приводного винта 161, когда сжимающая нагрузка, создаваемая в пусковом элементе 165, превышает некоторую или предварительно заданную величину. В дополнение к или вместо сцепления, двигатель и/или контроллер двигателя клипсонакладывателя 100, который, например, приводит в действие пусковой привод 160, может содержать тензодатчик, выполненный с возможностью обнаружения нагрузки, создаваемой внутри пускового элемента 165, и, когда создаваемая внутри пускового элемента 165 нагрузка превышает некоторую или предварительно заданную величину, напряжение и/или ток, подаваемые на двигатель, могут быть отключены и/или уменьшены. В любом случае пластина блокировки 348 может быть выполнена по форме и размеру таким образом, чтобы пластина блокировки 348 не могла быть отделена через дистальное отверстие 137 и/или проксимальное отверстие 133, когда пусковой элемент 165 находится в контакте с пластиной блокировки 348. Для повторного применения клипсонакладывателя 100 оператор клипсонакладывателя 100 может извлечь пустую кассету 330 из стержня 110 и, например, вставить новую, кассету с клипсами 330 в стержень 110. В этот момент клипса 140 может быть расположена внутри пусковой камеры 149 новой кассеты с клипсами 330 и пусковой элемент 165 может быть продвинут дистально в новую кассету с клипсами 330 для размещения клипсы 140, как описано выше.

В варианте осуществления, показанном на ФИГ. 1, и/или любом другом подходящем варианте осуществления, как показано на ФИГ. 20 и 21, кассета с клипсами, такая как, например, кассета с клипсами 4 30, может содержать направители, которые могут быть выполнены с возможностью ограничивать или. лимитировать перемещение элемента блокировки внутри кассеты с клипсами 430. Аналогично указанному выше, элемент блокировки может содержать, например, пластину блокировки 448, которая может быть расположена между смещающим элементом 136 и верхней поверхностью 145 самой верхней клипсы 140, содержащейся в корпусе 432 кассеты с клипсами 430. В процессе применения, аналогично указанному выше, пластина блокировки 448 может постепенно выталкиваться вниз в пусковую камеру 149, по мере того как клипсы 140 последовательно выталкиваются из кассеты с клипсами 430. Пластина блокировки 448 может быть выполнена по форме и размеру с возможностью того, чтобы она плотно вводилась внутрь корпуса кассеты 432, и так, что относительное боковое перемещение между пластиной блокировки 448 и корпусом 432 может быть ограничено для уменьшения или предотвращения возможности неправильного расположения пластины блокировки 448 внутри кассеты с клипсами 430. Если пластина блокировки 448 неправильно расположена внутри кассеты с клипсами 430, пластина блокировки 448 может застрять в корпусе 432 и, например, предотвратить приложение смещающим элементом 136 соответствующего смещающего усилия к пакету клипс 140. Как показано на ФИГ. 20 и 21, пластина блокировки 438 может дополнительно содержать направляющие элементы 447, направленные из нее, которые могут вводиться в направляющие пазы 44 6, образованные в корпусе кассеты 432. Направляющие элементы 447 и направляющие пазы 446 могут быть выполнены по форме и размеру с возможностью того, чтобы направляющие элементы 447 плотно вводились в направляющие пазы 446, и так, чтобы относительное боковое перемещение между пластиной блокировки 438 и корпусом кассеты 432 могло быть ограничено. Каждый из направляющих пазов 446 может быть образован расположенными друг напротив друга боковыми стенками 445, которые могут образовывать между собой расстояние, которое равно или немного больше ширины расположенного в нем направляющего элемента 447, так что направляющий элемент 447 может скользить между расположенными друг напротив друга боковыми стенками 445 между верхом 443 и низом 444 направляющего паза 446. Таким образом, хотя направляющие элементы 447 и направляющие пазы 446 могут быть выполнены с возможностью ограничивать боковое перемещение между ними, как описано выше, направляющие элементы 447 и направляющие пазы 446 могут быть выполнены с возможностью допускать относительное перемещение между пластиной блокировки 438 и корпусом кассеты 432 вдоль предварительно заданной траектории, например, параллельной или коллинеарной к оси подачи 138. Когда пластина блокировки 438 выталкивается в пусковую камеру 149 смещающим элементом 136, пластина блокировки 438 может затруднять продвижение пускового элемента 165 и эксплуатацию клипсонакладывателя 100, как описано выше, до тех пор пока пустая кассета с клипсами 430 не будет заменена на другую подходящую кассету с клипсами.

В варианте осуществления, показанном на ФИГ. 1, и/или любом другом подходящем варианте осуществления, как обсуждалось выше, приводной винт 161 может вращаться в первом направлении для продвижения пусковой гайки 163 дистально и вращаться во втором, или обратном, направлении для оттягивания пусковой гайки 163 проксимально. Для вращения приводного винта 161 в первом и втором направлениях электрический двигатель, функционально соединенный с приводным винтом 161, может быть запущен в соответственно первом и втором направлениях. В варианте осуществления, показанном на ФИГ. 1, и/или любом другом подходящем варианте осуществления, в клипсонакладывателе может использоваться двигатель, который запускается только в первом направлении, причем вращение двигателя в таком единственном направлении можно использовать для продвижения пусковой гайки дистально и оттягивания пусковой гайки проксимально. Как показано на ФИГ. 22-26, выходной сигнал электрического двигателя может быть передан на приводную систему 560 посредством системы передачи 550. Система передачи 550 может содержать входной стержень 552, который вращается в одном направлении, причем система передачи 550 может быть выполнена с возможностью переключения или перевода между первым состоянием, или конфигурацией, в котором система передачи 550 вращает приводной винт 561 приводной системы 560 в первом направлении, и вторым состоянием, или конфигурацией, в котором система передачи 550 вращает приводной винт 561 во втором, или противоположном, направлении. Первое состояние системы передачи 550 показано на ФИГ. 22-24, а второе состояние системы передачи 550 показано на ФИГ. 25 и 26.

Как снова показано на ФИГ. 22-24, входной стержень 552 может содержать установленное на него входное зубчатое колесо 551, которое функционально соединено, или сцепленно зацеплено, с зубчатым колесом переключения 553, так что вращение входного стержня 552 передается на зубчатое колесо переключения 553. В отношении всех зубчатых колес, обсуждаемых в настоящем документе, зубчатые колеса, которые функционально соединены или сцепленно зацеплены друг с другом, могут содержать, например, любую подходящую конфигурацию зубьев, которая может обеспечить передачу вращения одного зубчатого колеса к другому. Когда входной стержень 552 поворачивается в первом направлении, зубчатое колесо переключения 553 поворачивается во втором, или противоположном, направлении. В первом состоянии системы передачи зубчатое колесо переключения 553 находится в первом положении, в котором зубчатое колесо переключения 553 функционально соединено с промежуточным зубчатым колесом 554, причем когда зубчатое колесо переключения 553 поворачивается во втором направлении входным зубчатым колесом 551, как обсуждалось выше, промежуточное зубчатое колесо 554 поворачивается в первом направлении. Хотя на рисунках это не показано, промежуточное зубчатое колесо 554 может поддерживаться с возможностью вращения, например, внутри стержня 110 клипсонакладывателя 100. Промежуточное зубчатое колесо 554 также может быть функционально соединено с выходным зубчатым колесом.555, установленным на приводном винте 561, так что вращение промежуточного зубчатого колеса 554 может быть передано к выходному зубчатому колесу 555. Когда промежуточное зубчатое колесо 554 вращается в первом направлении зубчатым колесом переключения 553, как описано выше, промежуточное зубчатое колесо 554 может вращать выходное зубчатое колесо 555 и приводной винт 561 во втором направлении. Аналогично указанному выше, пусковая гайка 563 может быть функционально соединенной с приводным винтом 561 и соответственно ограниченной внутри стержня 110, так что когда приводной винт 561 поворачивается во втором направлении, пусковая гайка 563 продвигается дистально, как показано стрелкой D.

Аналогично указанному выше, пусковая гайка 563 может быть продвинута в свое самое дистальное положение, показанное на ФИГ. 24, для продвижения клипсы 140 из кассеты с клипсами 130 в концевой эффектор 120 и обжатия клипсы 140, как описано выше. Как показано на ФИГ. 23 и 24, пусковая гайка 563 может дополнительно содержать направленную из нее кулачковую планку 569, которая может быть выполнена с возможностью переводить систему передачи 550 из ее первого состояния в ее второе состояние. При сравнении ФИГ. 24 и ФИГ. 25 читатель заметит, что зубчатое колесо переключения 553 выполнено с возможностью перемещения между первым положением, в котором система передачи 550 находится в своем первом состоянии, и вторым положением, в котором система передачи 550 находится в своем втором состоянии. Более конкретно, зубчатое колесо переключения 553 установлено на переключающем элементе 556, который выполнен с возможностью вращения вокруг входного стержня 552, так что зубчатое колесо переключения 553 может быть повернуто из своего первого положения, в котором зубчатое колесо переключения 553 функционально сцеплено с входным зубчатым колесом 551 и промежуточным зубчатым колесом 554, в свое второе положение, в котором зубчатое колесо переключения 553 функционально отцеплено от промежуточного зубчатого колеса 554. Хотя зубчатое колесо переключения 553 функционально отцеплено от промежуточного зубчатого колеса 554, когда зубчатое колесо переключения 553 находится в своем втором положении, зубчатое колесо переключения 553 может быть функционально соединено с входным зубчатым колесом 551 и выходным зубчатым колесом 555 для передачи вращательного движения от входного стержня 552 к приводному винту 561. Как показано на ФИГ. 24 и 25, переключающий элемент 556 может содержать центральное отверстие, через которое может проходить входной стержень 552; однако переключающий элемент 556 может не быть функционально сцеплен с входным стержнем 552, и в результате вращение входного стержня 552 может не приводить к вращению переключающего элемента 556, и, аналогичным образом, вращение переключающего элемента 556 может не приводить к вращению входного стержня 552. В любом случае переключающий элемент 556 может дополнительно содержать направленный из него кулачковый следящий элемент 558, который может быть зацеплен кулачком 568, образованным на кулачковой планке 569, когда пусковая гайка 563 продвигается дистально. Когда кулачок 568 зацепляет кулачковый следящий элемент 558, кулачок 568 может поворачивать переключающий элемент 556 и зубчатое колесо переключения 553 между их первым положением и их вторым положением, как описано выше.

Когда зубчатое колесо переключения 553 находится в своем втором положении и система передачи 550 находится в своем втором состоянии, как описано выше, и входной стержень 552 и приводной винт 561 могут поворачиваться в первом направлении. Более конкретно, входной стержень 552, при вращении в первом направлении, может поворачивать входное зубчатое колесо 551 в первом направлении, а поскольку зубчатое колесо переключения 553 непосредственно зацеплено с входным зубчатым колесом 551, зубчатое колесо переключения 553 будет поворачиваться во втором направлении. Читатель заметит, что зубчатое колесо переключения 553 вращается во втором направлении, когда система передачи 550 находится в своем втором состоянии, по сравнению с первым, или противоположным, направлением, когда система передачи 550 находится в своем первом состоянии. При сравнении ФИГ. 24 и 25, дополнительно к вышесказанному, читатель определит, что промежуточное зубчатое колесо 554 более не является функционально расположенным между входным зубчатым колесом 551 и зубчатым колесом переключения 553, когда система передачи 550 находится в своем втором состоянии, тем самым обеспечивая разные направления вращения. Поскольку зубчатое колесо переключения 553 функционально сцеплено с входным зубчатым колесом 551 и выходным зубчатым колесом 555, когда зубчатое колесо переключения 553 находится в своем втором положении, зубчатое колесо переключения 553 может поворачивать выходное зубчатое колесо 555 и приводной винт 561, соединенный с выходным зубчатым колесом 555, в первом направлении. Когда приводной винт 561 поворачивается в первом направлении, как показано на ФИГ. 25 и 26, пусковая гайка 563 может быть оттянута проксимально, чтобы допустить повторное открытие концевого эффектора 120 и оттягивание пускового элемента 165. Как показано преимущественно на ФИГ. 26, пусковая гайка 563 может дополнительно содержать направленную из нее вторую кулачковую планку 567, содержащую кулачок 566, который может быть выполнен с возможностью входить в контакт с кулачковым следящим элементом 558 переключающего элемента 556 при оттягивании пусковой гайки 563 проксимально в ее полностью оттянутое положение. В таких обстоятельствах кулачок 566 может выталкивать переключающий элемент 556 обратно в его первое положение и в функциональное зацепление с промежуточным зубчатым колесом 554, так что система передачи 550 может быть возвращена обратно в свое первое состояние и клипсонакладыватель 100 может быть снова активирован.

Как обсуждалось выше, пусковой привод клипсонакладывателя 100 может управляться системой хирургического инструмента, содержащей электрический двигатель. Манипуляторная система хирургического инструмента 20 показана на ФИГ. 27 и может содержать множество плеч 30, выполненных с возможностью перемещения. Каждое плечо 30 может содержать модуль исполнительного механизма 32, содержащий электрический двигатель, выполненный с возможностью подачи вращательного движения к стержню 110 клипсонакладывателя 100 и/или любому другому подходящему хирургическому инструменту. Как показано на ФИГ. 28, концевой эффектор 620 может быть избирательно зацеплен с и отцеплен от стержня исполнительного механизма 610 клипсонакладывателя, причем концевой эффектор 620 может содержать проксимальный конец 621, который может быть соединен с дистальным концом 611 стержня 610. Проксимальный конец 621 концевого эффектора 620 может содержать внешний корпус 629, раму, проходящую через внешний корпус 629, внешний приводной стержень, проходящий через раму, и внутренний приводной стержень, проходящий через внешний приводной стержень. Аналогичным образом, дистальный конец 611 стержня 610 может содержать внешний корпус 619', раму 663, проходящую через внешний корпус 619, внешний приводной стержень 662, проходящий через раму 663, и внутренний приводной стержень 661, проходящий через внешний приводной стержень 662. В том что касается дистального конца 611 стержня 610, рамы 663, внешнего приводного стержня 662 и внутреннего приводного стержня 661, каждый из них может содержать направленную из него часть язычкового соединителя 613 и образованную в нем часть канавки соединителя 612, причем язычковый соединитель 613 может быть выполнен с возможностью введения в канавку язычка 623, образованную в проксимальном конце 621 концевого эффектора 620, и причем канавка язычка 612 может быть выполнена с возможностью принятия язычкового соединителя 622, направленного из проксимального конца 621 концевого эффектора 620. Аналогично язычковому соединителю 613, который проходит через раму 663, внешний приводной стержень 662 и внутренний приводной стержень 661 дистального конца стержня 611, язычковый соединитель 622 может проходить через раму, внешний приводной стержень и внутренний приводной стержень проксимального конца 621 концевого эффектора 620. Кроме того, аналогично канавке язычка 612, которая проходит через раму 663, внешний приводной стержень 662 и внутренний приводной стержень 661 дистального конца стержня 611, канавка язычка 623 может проходить через раму, внешний приводной стержень и внутренний приводной стержень проксимального конца 621 концевого эффектора 620. В конфигурации, показанной на ФИГ. 28, язычковый соединитель 622 концевого эффектора 620 может быть скользяще введен латерально в канавку язычка 612 стержня 610 одновременно со скользящим введением латерально язычкового соединителя 613 стержня 610 в канавку язычка 623 концевого эффектора 620. Благодаря такому узлу, рама концевого эффектора 620 может быть надежно соединена с рамой 663 стержня 610, внешний приводной стержень концевого эффектора 620 может быть функционально соединен с внешним приводным стержнем 662 стержня 110 и внутренний приводной стержень концевого эффектора 620 может быть функционально соединен с внутренним приводным стержнем 661 стержня 110. Читатель заметит, что части язычкового соединителя 612 выровнены друг с другом, части канавки язычка 613 выровнены друг с другом, части канавки язычка 622 выровнены друг с другом и части язычкового соединителя 62 3 выровнены друг с другом, когда концевой эффектор 620 устанавливается на стержень 610. После установки внешний приводной стержень 662 стержня 110 может поворачивать внешний приводной стержень концевого эффектора 620, а внутренний приводной стержень 661 стержня 610 может поворачивать внутренний приводной стержень концевого эффектора 620. Когда внешний приводной стержень 662 и/или внутренний приводной стержень 661 поворачиваются, части язычкового соединителя 612, части канавки язычка 613, части канавки язычка 622 и части язычкового соединителя 623 могут перестать быть выровнены. Для отделения концевого эффектора 620 от стержня 610 внутренний приводной стержень 661 и/или внешний приводной стержень 662 может быть повернут в одно или более из положений, в которых язычковые соединители 612 и 623 и канавки язычка 613 и 622 в достаточной степени выровнены.

Как снова показано на ФИГ. 28, внешний корпус 619 стержня 610 может дополнительно содержать ограничитель хода 614, который может быть выполнен с возможностью ограничивать боковое перемещение концевого эффектора 620 при поперечном скользящем наведении концевого эффектора 620 на дистальный конец 611 стержня 610. Ограничитель хода 614 может задавать исходное положение, от которого внутренний приводной стержень концевого эффектора 620 и внутренний приводной стержень 661 стержня 610 выравниваются вдоль продольной оси 615, внешний приводной стержень концевого эффектора 620 и другой приводной стержень 662 стержня 610 выравниваются вдоль продольной оси 615 и/или рама концевого эффектора 620 и рама 663 стержня 610 выравниваются вдоль продольной оси 615. Дополнительно к вышесказанному, внутренний приводной стержень 661 может проходить в модуль исполнительного механизма 632, который. может содержать электрический двигатель и/или систему зубчатых колес 664, функционально соединенную с внутренним приводным стержнем 661 и выполненную с возможностью вращения внутреннего приводного стержня 661. Более того, модуль исполнительного механизма 632 может содержать второй электрический двигатель и систему зубчатых колес, функционально соединенную со вторым приводным стержнем 662 и выполненную с возможностью вращения второго приводного стержня -662. Как более подробно описано ниже, второй электрический двигатель может быть использован для шарнирного поворачивания концевого эффектора 620. Кроме того, дополнительно к вышесказанному, внешний корпус 619 и/или рама 663 стержня 610 могут дополнительно содержать установленное на них зубчатое колесо 617, которое функционально сцеплено с электрическим двигателем и системой зубчатых колес 618, которая может быть выполнена с возможностью вращения стержня 610 и концевого эффектора 620 вокруг продольной оси 615. Например, когда электрический двигатель и система зубчатых колес 618 запускаются в первом направлении, стержень 610 и концевой эффектор 620 могут вращаться вокруг оси 615 в направлении по часовой стрелке, а когда электрический двигатель и система зубчатых колес 618 запускаются во втором направлении, стержень 610 и концевой эффектор 620 могут вращаться вокруг оси 615 в направлении против часовой стрелки для надлежащего расположения и ориентации концевого эффектора 620.

Как обсуждалось выше, концевой эффектор 620 может быть избирательно закреплен на и снят со стержня 610. Читатель заметит, что принципы, обсуждаемые в связи с концевым эффектором 620 и стержнем 610, могут равным образом быть применены к концевому эффектору 120 и стержню 110 варианта осуществления, раскрытого на ФИГ. 1, среди прочих.

При этом, как снова показано на ФИГ. 27, один из автоматических манипуляторов 30 может быть избирательно зацеплен с концевым эффектором 120 клипсонакладывателя или, альтернативно, с любым другим подходящим концевым эффектором, таким как, например, концевой эффектор хирургического сшивающего инструмента. В таких обстоятельствах концевой эффектор 120 может быть избирательно заменен на другой концевой эффектор, и в результате один автоматический манипулятор 30 может быть использован для выполнения больше чем одной функции. Иными словами, клипсонакладыватель 100 может содержать сменный модуль загрузки, который может быть заменен на или обменен с другим модулем загрузки клипсонакладывателя и/или любым другим подходящим сменным модулем загрузки. Как показано на ФИГ. 29, концевой эффектор 120 и стержень 110 клипсонакладывателя 100 могут использоваться с системой хирургического инструмента, содержащей рукоятку 700. Рукоятка 700 может содержать исполнительный механизм 701, который можно запустить или прижать к захвату 702 для подачи вращательного движения к приводному винту 161, как описано выше. В некоторых случаях поворот исполнительного механизма 701 может механически передаваться на приводной винт 161, тогда как в других случаях приводной исполнительный механизм 701 может запускать двигатель, функционально соединенный с приводным винтом 161.

Дополнительно к вышесказанному, концевой эффектор 120 и стержень 110 клипсонакладывателя 100 могут быть выровнены вдоль продольной оси клипсонакладывателя 100. Как показано на ФИГ. 30, концевой эффектор 120 и/или стержень 110 могут дополнительно содержать шарнирное сочленение 101, которое может быть выполнено с возможностью допускать шарнирный поворот концевого эффектора 120 относительно продольной оси клипсонакладывателя 100. Стержень 110 может содержать внешний корпус, или часть рамы, 119, которая может содержать проксимальный конец 102 и может содержать дистальную часть шарнирного сочленения 101. Проксимальный конец 102 может содержать, например, сферический, или по меньшей мере по существу сферический, конец 102, который можно вводить в сферическую, или по меньшей мере по существу сферическую, полость 104, образованную в элементе шарнирного сочленения 103. Элемент шарнирного сочленения 103 также может содержать, например, сферический, или по меньшей мере по существу сферический, конец 105, который можно вводить в сферическую, или по меньшей мере по существу сферическую, полость 107, образованную в части рамы стержня 106. Проксимальный конец 102 стержня 110 может быть по меньшей мере частично захвачен внутри полости 104, так что проксимальный конец 102 не может быть легко выведен из полости 104. При этом, проксимальный конец 102 и полость 104 могут быть выполнены по форме и размеру с возможностью обеспечения вращения проксимального конца 102 в любом подходящем направлении внутри полости 104. Как также показано на ФИГ. 30, клипсонакладыватель 100 может дополнительно содержать, например, устройства управления шарнирным поворотом 108а и 108b, которые могут проходить через шарнирное сочленение 101 и могут содержать дистальные концы, установленные внутри монтажных отверстий 10 9а и 109b, соответственно, образованных в проксимальном конце 102 корпуса стержня 119. В процессе применения устройства управления шарнирным поворотом 108а и 108b можно выталкивать и/или вытягивать для перемещения проксимального конца 102 внутри полости 104. Дополнительно к вышесказанному, конец 105 элемента шарнирного сочленения 103 может быть по меньшей мере частично захвачен внутри полости 107, образованной в части рамы стержня 106, так что конец 105 не может быть легко выведен из полости 107. При этом, конец 105 и полость 107 могут быть выполнены по форме и размеру с возможностью обеспечения вращения конца 105 в любом подходящем направлении внутри полости 107, когда конец стержня 102 выталкивается и/или вытягивается исполнительными механизмами 108а и 108b, как описано выше.

Дополнительно к вышесказанному, как снова показано на ФИГ. 30, приводной винт 161 может вращаться входным стержнем, таким как, например, входной стержень 152. Входной стержень 152 может проходить через отверстие 156, образованное внутри части рамы стержня 106, элемента шарнирного сочленения 103 и проксимального конца 102 корпуса стержня 119. Входной стержень 152 может содержать входное зубчатое колесо 151, установленное на его дистальный конец, которое может быть функционально соединено с выходным зубчатым колесом 155, установленным на проксимальном конце приводного винта 161. В процессе применения входной стержень 152 может вращаться электрическим двигателем, описанным выше, причем входной стержень 152 может вращать приводной винт 161. Как описано выше, шарнирное сочленение 101 может быть выполнено с возможностью шарнирного поворачивания концевого эффектора 120 и по меньшей мере части стержня 110 относительно продольной оси, образованной клипсонакладывателем 100. Для обеспечения возможности такого перемещения по меньшей мере часть входного стержня 152, проходящего через шарнирное сочленение 101, может быть достаточно гибкой.

Как показано на ФИГ. 31-35, шарнирные исполнительные механизмы 108а и 108b могут запускаться модулем исполнительного механизма, таким как, например, модуль 832. Как показано преимущественно на ФИГ. 31, модуль исполнительного механизма 832 может содержать выполненный с возможностью вращения шкив шарнира 833, который может быть выполнен с возможностью выталкивать и вытягивать шарнирные исполнительные механизмы 108а и 108b. Шкив шарнира 833 может содержать цилиндрическое, или по меньшей мере по существу цилиндрическое, кольцо 835, включающее в себя отверстие 837, которое может быть выполнено с возможностью приема в него по меньшей мере части рамы стержня 106 для поддержания с возможностью вращения кольца 835. Шкив шарнира 833 может дополнительно содержать часть входного зубчатого колеса 834, которое может быть функционально соединено с электрическим двигателем и системой зубчатых колес 831 модуля 832, причем когда электрический двигатель и система зубчатых колес 831 активируются, шкив шарнира 833 может вращаться вокруг рамы стержня 106. Как показано преимущественно на ФИГ. 32 и 34, шкив шарнира 833 может дополнительно содержать два криволинейных паза, образованных в боковой стенке отверстия кольца 837, хотя читатель заметит, что на приведенных изображениях показан только один криволинейный паз 835а. Криволинейный паз 835а выполнен с возможностью принимать кулачковый следящий элемент 838а, направленный из шкива шарнира 108а, причем кулачковый следящий элемент 838а выполнен с возможностью скользить внутри криволинейного паза 835а. Когда шкив шарнира 833 поворачивается, спиралевидный контур криволинейного паза 835а, например, может быть выполнен с возможностью выталкивать кулачковый следящий элемент 838а дистально или вытягивать кулачковый следящий элемент 838 проксимально, в зависимости от направления, в котором поворачивается шкив шарнира 833. В результате проксимального или дистального перемещения кулачкового следящего элемента 838 кулачковый исполнительный механизм 108а может перемещаться проксимально или дистально, соответственно. Хотя это не показано на рисунках, шкив шарнира 108b может содержать кулачковый следящий элемент, аналогичный кулачковому следящему элементу 838а, который может быть выполнен с возможностью скользить внутри другого криволинейного паза, как обсуждалось выше. Другой криволинейный паз может быть выполнен таким образом, что когда шарнирный исполнительный механизм 108а выталкивается дистально шкивом шарнира 833 при повороте шкива шарнира 833 в первом направлении, шарнирный исполнительный механизм 108b может вытягиваться проксимально. Аналогичным образом, другой криволинейный паз может быть выполнен таким образом, что когда шарнирный исполнительный механизм 108а вытягивается проксимально шкивом шарнира 833 при повороте шкива шарнира 833 во втором направлении, шарнирный исполнительный механизм 108b может выталкиваться дистально. Как показано преимущественно на ФИГ. 32, часть рамы стержня 106 может содержать образованные в ней формирующие зазор пазы 839, через которые могут проходить кулачковые исполнительные механизмы 838. Хотя описанные выше элементы обсуждались в связи с модулем исполнительного механизма 832, такие элементы могут применяться и в связи с другими модулями исполнительного механизма, раскрываемыми в настоящем документе.

Примеры

Модуль загрузки клипсонакладывателя может содержать стержень, включающий в себя дистальный конец, проксимальный конец и раму, содержащую соединитель рамы, выполненный. с возможностью высвобождаемого прикрепления к раме исполнительного механизма. Модуль загрузки клипсонакладывателя может дополнительно содержать множество клипс и концевой эффектор, направленный из дистального конца стержня, причем концевой эффектор содержит первую браншу, вторую браншу, выполненную с возможностью перемещения, и приемник, образованный между первой браншей и второй браншей. Приемник выполнен с возможностью принимать клипсу, причем вторая бранша выполнена с возможностью перемещения к первой бранше для деформирования клипсы, расположенной в приемнике. Модуль загрузки клипсонакладывателя может дополнительно содержать пусковой привод, содержащий дистальную часть, выполненную с возможностью продвигать клипсу в приемник, и проксимальную часть, содержащую соединитель привода, выполненный с возможностью высвобождаемого прикрепления к выталкивателю исполнительного механизма.

Модуль загрузки клипсонакладывателя может содержать стержень, содержащий дистальный конец, проксимальный конец, раму, содержащую соединитель рамы, выполненный с возможностью высвобождаемого прикрепления к и отсоединения от рамы блока исполнительного механизма, и подшипник. Модуль загрузки клипсонакладывателя может дополнительно содержать множество клипс и концевой эффектор, направленный из дистального конца стержня, причем концевой эффектор содержит первую браншу, вторую браншу, выполненную с возможностью перемещения относительно первой бранши, и приемник, образованный между первой браншей и второй браншей, причем приемник выполнен с возможностью принимать клипсу. Модуль загрузки клипсонакладывателя может дополнительно содержать возвратно-поступательный вращательный пусковой привод, содержащий выполненный с возможностью вращения выталкиватель, содержащий резьбу, причем выполненный с возможностью вращения выталкиватель поддерживается с возможностью вращения подшипником, и, кроме того, пусковая гайка резьбовым образом зацеплена с резьбой выполненного с возможностью вращения выталкивателя, причем пусковая гайка выполнена с возможностью продвижения к дистальному концу, когда выталкиватель поворачивается в первом направлении, причем пусковая гайка выполнена с возможностью оттягивания от дистального конца, когда выталкиватель поворачивается во втором направлении, противоположном первому направлению, и причем пусковая гайка выполнена с возможностью продвигать клипсу, в приемник, когда пусковая гайка продвигается к дистальному концу.

Модуль загрузки клипсонакладывателя, содержащий стержень, включающий в себя дистальный конец, проксимальный конец, раму и средства соединения для высвобождаемого прикрепления рамы к исполнительному механизму. Клипсонакладыватель может дополнительно содержать множество клипс и концевой эффектор, направленный из дистального конца стержня, причем концевой эффектор содержит первую браншу, вторую браншу, выполненную с возможностью перемещения, и приемник, образованный между первой браншей и второй браншей, причем приемник выполнен с возможностью принимать клипсу, и причем вторая бранша выполнена с возможностью перемещения к первой бранше для деформирования клипсы, расположенной в приемнике. Модуль загрузки клипсонакладывателя может дополнительно содержать средства пуска для продвижения клипсы в приемник.

Клипсонакладыватель для клипирования ткани может содержать стержень, включающий в себя дистальную часть, дистальное отверстие, образованное в дистальной части, и отверстие для магазина. Клипсонакладыватель может дополнительно содержать узел магазина, выполненный с возможностью съемной установки в отверстии для магазина, причем узел магазина содержит корпус, камеру для хранения, образованную в корпусе, пусковую платформу, множество клипс, расположенных внутри камеры для хранения с возможностью извлечения, и смещающий элемент, выполненный с возможностью смещения клипс к пусковой платформе. Клипсонакладыватель может дополнительно содержать пусковой привод, выполненный с возможностью продвигать клипсу из магазина через дистальное отверстие.

Узел магазина для применения с клипсонакладывателем может содержать корпус, камеру для хранения, образованную в корпусе, пусковую платформу, множество клипс, расположенных внутри камеры для хранения с возможностью извлечения, и смещающий элемент, выполненный с возможностью смещения клипс к пусковой платформе.

Хирургический инструмент клипсонакладывателя может содержать стержень, включающий в себя дистальную часть и гнездо под кассету, и узел кассеты, выполненный с возможностью съемной установки в гнезде под кассету. Узел кассеты может содержать корпус, камеру для хранения, образованную в корпусе, выходное отверстие, пакет клипс, расположенных внутри камеры для хранения с возможностью извлечения, причем пакет клипс содержит множество клипс, уложенных друг на друга, и смещающий элемент, выполненный с возможностью выравнивать клипсу с выходным отверстием. Хирургический инструмент клипсонакладывателя может дополнительно содержать пусковой привод, выполненный с возможностью продвигать клипсу из магазина через выходное отверстие.

Узел кассеты для применения с клипсонакладывателем может содержать корпус, камеру для хранения, образованную в корпусе, выходное отверстие, пакет клипс, расположенных внутри камеры для хранения с возможностью извлечения, причем пакет клипс содержит множество клипс, уложенных друг на друга, и смещающий элемент, выполненный с возможностью выравнивать клипсу с выходным отверстием.

Хирургическое устройство для наложения клипс может содержать стержень, включающий в себя дистальную часть, загрузочный порт, образованный в дистальной части, и выходное отверстие. Хирургическое устройство может дополнительно содержать кассету с клипсами, выполненную с возможностью съемной установки в загрузочном порту, причем кассета с клипсами содержит пакет клипс, смещающий элемент, выполненный с возможностью выравнивать клипсу с выходным отверстием, и пусковой привод, выполненный с возможностью продвигать клипсу из кассеты с клипсами через выходное отверстие.

Кассета с клипсами для применения с клипсонакладывателем может быть выполнена с возможностью съемной установки в загрузочном порту клипсонакладывателя, причем кассета с клипсами может содержать пакет клипс и смещающий элемент, выполненный с возможностью выравнивать клипсу с выходным отверстием.

Хирургическое устройство для наложения клипс может содержать стержень, средства подачи для подачи множества клипс вдоль оси подачи и средства пуска для продвижения клипсы из предактивированного положения в активированное положение вдоль пусковой оси, причем ось подачи поперечна к пусковой оси.

Клипсонакладыватель для клипирования ткани, содержащий стержень, пусковую камеру, концевой эффектор, направленный из стержня, причем концевой эффектор содержит обжимную камеру, и узел магазина, содержащий корпус, камеру для хранения, образованную в корпусе, множество клипс, расположенных внутри камеры для хранения с возможностью извлечения, и смещающий элемент, выполненный с возможностью последовательно смещать клипсы из камеры для хранения в пусковую камеру. Клипсонакладыватель может дополнительно содержать возвратно-поступательный пусковой привод, выполненный с возможностью продвигать клипсу, расположенную в пусковой камере, в обжимную камеру, и пластину блокировки, расположенную между смещающим элементом и множеством клипс, причем смещающий элемент выполнен с возможностью смещать пластину блокировки в пусковую камеру после продвижения всех из множества клипс в обжимную камеру, и причем пластина блокировки выполнена с возможностью блокировать пусковой привод.

Узел магазина для применения с клипсонакладывателем может содержать корпус, камеру для хранения, образованную в корпусе, множество клипс, расположенных внутри камеры для хранения с возможностью извлечения, и смещающий элемент, выполненный с возможностью последовательно смещать клипсы из камеры для хранения в пусковую камеру. Узел магазина может дополнительно содержать пластину блокировки, расположенную между смещающим элементом и множеством клипс, причем смещающий элемент выполнен с возможностью смещать пластину блокировки в пусковую камеру после продвижения всех из множества клипс из корпуса, и причем пластина блокировки выполнена с возможностью блокировать пусковой привод от входа в пусковую камеру.

Хирургическое устройство для наложения клипс может содержать стержень, концевой эффектор, содержащий приемник, и кассету, содержащую корпус, камеру для хранения, образованную в корпусе, пакет клипс, расположенных внутри камеры для хранения с возможностью извлечения, пусковую платформу и смещающий элемент, выполненный с возможностью последовательно смещать клипсы из камеры для хранения на пусковую платформу. Хирургическое устройство может дополнительно содержать возвратно-поступательный пусковой привод, выполненный с возможностью продвигать клипсу, расположенную на пусковой платформе, в приемник, и элемент блокировки, расположенный между смещающим элементом и пакетом клипс, причем смещающий элемент выполнен с возможностью смещать элемент блокировки вплотную к пусковой платформе после продвижения- всех клипс в приемник, и причем элемент блокировки выполнен с возможностью блокировать пусковой привод.

Кассета для применения с клипсонакладывателем может содержать корпус, камеру для хранения, образованную в корпусе, пакет клипс, расположенных внутри камеры для хранения с возможностью извлечения, пусковую платформу и смещающий элемент, выполненный с возможностью последовательно смещать клипсы из камеры для хранения на пусковую платформу. Кассета может дополнительно содержать элемент блокировки, расположенный между смещающим элементом и пакетом клипс, причем смещающий элемент выполнен с возможностью смещать элемент блокировки вплотную к пусковой платформе после продвижения всех клипс из корпуса, и причем элемент блокировки выполнен с возможностью блокировать пусковой привод от прохождения через корпус.

Хирургическое устройство для клипирования ткани может содержать стержень, концевой эффектор, содержащий приемник, и кассету, содержащую корпус, камеру для хранения, образованную в корпусе, пакет клипс, расположенных внутри камеры для хранения с возможностью извлечения, пусковую камеру и смещающий элемент, выполненный с возможностью последовательно смещать клипсы из камеры для хранения в пусковую. камеру. Хирургическое устройство может дополнительно содержать возвратно-поступательный пусковой привод, выполненный с возможностью продвигать клипсу, расположенную в пусковой камере, в приемник во время пускового такта, и средства блокировки для затруднения выполнения пусковым приводом пускового такта после того, как все клипсы будут продвинуты в приемник.

Кассета для применения с клипсонакладывателем может содержать корпус, камеру для хранения, образованную в корпусе, пакет клипс, расположенных внутри камеры для хранения с возможностью извлечения, пусковую камеру и смещающий элемент, выполненный с возможностью последовательно смещать клипсы из камеры для хранения в пусковую камеру. Кассета может дополнительно содержать средства блокировки для затруднения выполнения пусковым приводом пускового такта после того, как все клипсы будут продвинуты из корпуса.

Устройства, описанные в настоящем документе, могут быть выполнены с возможностью как одноразового, так и многоразового применения. Однако в каждом случае после по меньшей мере одного применения устройство можно применять повторно после соответствующего восстановления. Восстановление может включать в себя любую комбинацию следующих стадий: разборка устройства, затем чистка или замена отдельных элементов с последующей повторной сборкой. В частности, устройство можно разобрать и избирательно заменить или удалить в любой комбинации любое число отдельных элементов или частей устройства. После чистки и/или замены отдельных частей устройство может быть собрано снова для последующего применения либо в пункте восстановления, либо в операционном блоке непосредственно перед хирургическим вмешательством. Специалистам в данной области будет очевидно, что при восстановлении устройства можно использовать различные способы разборки, чистки/замены и повторной сборки. Применение таких способов, а также полученное в результате восстановленное устройство входят в объем настоящего изобретения.

Хотя настоящее изобретение описано в настоящем документе применительно к определенным раскрываемым примерам осуществления изобретения, к описанным примерам осуществления могут быть применены различные модификации и вариации. Например, можно использовать разные типы концевых эффекторов. Также для некоторых компонентов, для которых раскрыты материалы, можно применять другие материалы. Подразумевается, что представленное выше описание и следующая ниже формула изобретения охватывают все такие модификации и вариации.

Полные описания патента США №8,075,571, «озаглавленного СПОСОБЫ ДЛЯ ХИРУРГИЧЕСКОГО КЛИПСОНАКЛАДЫВАТЕЛЯ», выданного 13 декабря 2011 г.; патента США №8,038,686, озаглавленного «КЛИПСОНАКЛАДЫВАТЕЛЬ, ВЫПОЛНЕННЫЙ С ВОЗМОЖНОСТЬЮ ПРЕДОТВРАЩЕНИЯ ОТ ВЫПАДЕНИЯ КЛИПС», выданного 18 октября 2011 г.; и патента США №7,699,860, озаглавленного «ХИРУРГИЧЕСКАЯ КЛИПСА», выданного 20 апреля 2010 г., полностью включены в настоящий документ путем ссылки.

Любой патент, публикация или другой материал описания, полностью или частично, который указан как включенный в настоящий документ путем ссылки, включен в настоящий документ только в той степени, в которой включенные материалы не противоречат существующим определениям, утверждениям или другим материалам описания, представленным в настоящем описании. Таким образом, в той мере, в которой это необходимо, описание, в прямой форме представленное в настоящем документе, превалирует над любым противоречащим материалом, включенным в настоящий документ путем ссылки. Любой материал или его часть, указанная как включенная в настоящий документ путем ссылки, но противоречащая существующим определениям, положениям или другому материалу описания, представленному в настоящем документе, будет включена в настоящий документ только в той степени, в которой между включенным материалом и существующим материалом описания не возникает противоречий.

1. Клипсонакладыватель для клипирования ткани, содержащий: стержень, содержащий:

дистальную часть;

дистальное отверстие, образованное в указанной дистальной части; и

отверстие для магазина;

узел магазина, выполненный с возможностью съемной установки в указанном отверстии для магазина, причем указанный узел магазина содержит:

корпус;

камеру для хранения, образованную указанным корпусом;

пусковую платформу;

пакет клипс, расположенных в указанной камере для хранения с возможностью извлечения; и

смещающий элемент, выполненный с возможностью смещать указанные клипсы к указанной пусковой платформе; и

пусковой привод, выполненный с возможностью продвигать клипсу из указанного магазина через указанное дистальное отверстие,

при этом смещающий элемент расположен между указанным корпусом и верхней клипсой из указанного пакета клипс.

2. Клипсонакладыватель по п. 1, в котором указанный стержень дополнительно содержит:

проксимальную часть; и

шарнирное сочленение, соединяющее с возможностью вращения указанную проксимальную часть и указанную дистальную часть указанного стержня.

3. Клипсонакладыватель по п. 1, в котором указанный узел магазина дополнительно содержит пластину толкателя, расположенную между указанным смещающим элементом и указанным множеством клипс.

4. Клипсонакладыватель по п. 1, в котором указанный корпус дополнительно содержит проксимальное отверстие, выполненное с возможностью приема указанного пускового привода.

5. Клипсонакладыватель по п. 4, дополнительно содержащий пластину блокировки, расположенную между указанным смещающим элементом и указанным множеством клипс, причем указанный смещающий элемент выполнен с возможностью смещения указанной пластины блокировки до выравнивания с указанным проксимальным отверстием для блокировки указанного пускового привода от входа в указанную камеру для хранения после выталкивания указанных клипс из указанного узла магазина.

6. Клипсонакладыватель по п. 5, при этом указанная пластина блокировки содержит множество направителей и при этом указанный корпус содержит множество взаимодействующих направителей, выполненных с возможностью взаимодействовать с указанными направителями для задания перемещения указанной пластины блокировки вдоль предварительно заданной траектории.

7. Клипсонакладыватель по п. 5, в котором указанная пусковая платформа содержит полку, причем указанный смещающий элемент выполнен с возможностью смещать указанную клипсу вплотную к указанной полке и причем указанная полка выровнена с указанным дистальным отверстием.

8. Клипсонакладыватель по п. 1, дополнительно содержащий первую браншу и вторую браншу, расположенные относительно указанного дистального отверстия, причем указанная первая бранша выполнена с возможностью перемещения к указанной второй бранше для деформирования клипсы, расположенной между указанной первой браншей и указанной второй браншей.

9. Клипсонакладыватель по п. 8, дополнительно содержащий привод обжатия, выполненный с возможностью перемещать указанную первую браншу к указанной второй бранше, причем указанный привод обжатия выполнен с возможностью активации последовательно с указанным пусковым приводом.

10. Клипсонакладыватель по п. 1, дополнительно содержащий средства для блокировки указанного пускового привода после выталкивания указанных клипс из указанного узла магазина.

11. Клипсонакладыватель по п. 1, в котором указанный пусковой элемент выполнен с возможностью входа в указанный корпус вдоль пусковой оси, причем указанный смещающий элемент выполнен с возможностью смещать указанную клипсу в пусковое положение вдоль оси подачи и причем указанная ось подачи поперечна указанной пусковой оси.

12. Клипсонакладыватель по п. 11, в котором указанная ось подачи перпендикулярна указанной пусковой оси.

13. Клипсонакладыватель по п. 1, дополнительно содержащий предохранитель кассеты, выполненный с возможностью высвобождаемого удерживания указанного узла магазина в указанном отверстии для магазина.