Блокирующий элемент для выполненного с возможностью перемещения режущего элемента хирургического инструмента

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано для наложения хирургического скобочного шва. Концевой эффектор для применения с хирургическим инструментом включает первую браншу, вторую браншу, узел лезвия и узел блокировки. Первая бранша съемно соединена с кассетой со скобами. Вторая бранша выполнена с возможностью подвижного соединения с первой браншей. Узел лезвия поступательно перемещается относительно первой бранши и включает первый язычок. Узел блокировки включает упругий элемент, который смещает узел лезвия в положение блокировки. Узел блокировки зацепляет первый язычок узла лезвия в положении блокировки для предотвращения дистального поступательного перемещения узла лезвия относительно первой бранши при отсутствии в первой бранше кассеты со скобами или если в первой бранше размещена израсходованная кассета со скобами. 3 н. и 17 з.п. ф-лы, 33 ил.

 

ПРЕДПОСЫЛКИ СОЗДАНИЯ ИЗОБРЕТЕНИЯ

В некоторых обстоятельствах эндоскопические хирургические инструменты могут быть предпочтительнее традиционных хирургических устройств для проведения открытых операций, поскольку при разрезе меньшего размера обычно сокращается восстановительный период после оперативного вмешательства и снижается риск осложнений. Следовательно, некоторые эндоскопические хирургические инструменты могут подходить для введения дистального концевого эффектора в заданное операционное поле через канюлю троакара. Для достижения диагностического или терапевтического эффекта эти дистальные концевые эффекторы могут зацеплять ткань рядом способов (например, эндоскопический рассекатель, зажим, рассекатель, сшивающий инструмент, клипсонакладыватель, устройство доступа, устройство для доставки лекарственных средств/генной терапии и устройство доставки энергии с помощью ультразвука, радиочастот (РЧ), лазера и т.п.). Эндоскопические хирургические инструменты могут включать ствол между концевым эффектором и частью рукоятки, управляемый врачом. Такой ствол может делать возможным введение на заданную глубину и вращение вокруг продольной оси ствола, таким образом облегчая расположение концевого эффектора в организме пациента. Размещение концевого эффектора может быть дополнительно облегчено посредством включения одного или более шарнирных сочленений или элементов, дающих возможность концевому эффектору избирательно шарнирно поворачиваться или иным способом отклоняться относительно продольной оси ствола.

Примеры эндоскопических хирургических инструментов включают хирургические сшивающие инструменты. Некоторые из таких сшивающих инструментов выполнены с возможностью зажимать слои ткани, рассекать зажатые слои ткани и выталкивать скобы через слои ткани, чтобы по существу скреплять рассеченные слои ткани вместе близко к рассеченным концам слоев ткани. Исключительно в качестве примеров приводятся хирургические сшивающие инструменты, описанные в патенте США №4,805,823, озаглавленном «Конфигурация углублений в сшивающих инструментах для внутренних органов», выданном 21 февраля 1989 г.; патенте США №5,415,334, озаглавленном «Хирургический сшивающий инструмент и кассета со скобами», выданном 16 мая 1995 г.; патенте США №5,465,895, озаглавленном «Хирургический сшивающий инструмент», выданном 14 ноября 1995 г.; патенте США №5,597,107, озаглавленном «Хирургический сшивающий инструмент», выданном 28 января 1997 г.; патенте США №5,632,432, озаглавленном «Хирургический инструмент», выданном 27 мая 1997 г.; патенте США №5,673,840, озаглавленном «Хирургический инструмент», выданном 7 октября 1997 г.; патенте США №5,704,534, озаглавленном «Узел шарнира для хирургических инструментов», выданном 6 января 1998 г.; патенте США №5,814,055, озаглавленном «Хирургический зажимной механизм», выданном 29 сентября 1998 г.; патенте США №6,978,921, озаглавленном «Хирургический сшивающий инструмент со встроенным пусковым механизмом с трехрогим элементом», выданном 27 декабря 2005 г.; патенте США №7,000,818, озаглавленном «Хирургический сшивающий инструмент, имеющий отдельные и отличные друг от друга закрывающую и пусковую системы», выданном 21 февраля 2006 г.; патенте США №7,143,923, озаглавленном «Хирургический сшивающий инструмент, имеющий пусковую блокировку для незакрытого упора», выданном 5 декабря 2006 г.; патенте США №7,303,108, озаглавленном «Хирургический сшивающий инструмент со встроенным многотактовым пусковым механизмом с гибкой рейкой», выданном 4 декабря 2007 г.; патенте США №7,367,485, озаглавленном «Хирургический сшивающий инструмент со встроенным многотактовым пусковым механизмом, имеющим поворотную трансмиссию», выданном 6 мая 2008 г.; патенте США №7,380,695, озаглавленном «Хирургический сшивающий инструмент, имеющий единственный механизм блокировки для предотвращения пуска», выданном 3 июня 2008 г.; патенте США №7,380,696, озаглавленном «Шарнирный хирургический сшивающий инструмент со встроенным двухкомпонентным пусковым механизмом с трехрогим элементом», выданном 3 июня 2008 г.; патенте США №7,404,508, озаглавленном «Хирургическое сшивающее и рассекающее устройство», выданном 29 июля 2008 г.; патенте США №7,434,715, озаглавленном «Хирургический сшивающий инструмент, имеющий многотактовый пуск с блокировкой открытия», выданном 14 октября 2008 г.; патенте США №7,721,930, озаглавленном «Одноразовая кассета с адгезивом для применения со сшивающим устройством», выданном 25 мая 2010 г.; публикации США №2010/0264193, озаглавленной «Хирургический сшивающий инструмент с шарнирно поворачиваемым концевым эффектором», опубликованной 21 октября 2010 г.; и публикации США №2012/0239012, озаглавленной «Режущий хирургический инструмент с приводом, имеющий электрический исполнительный узел управления исполнительным механизмом», опубликованной 20 сентября 2012 г. Описание каждого из приведенных выше патентов США и патентных публикаций США включено в настоящий документ путем ссылки.

Хотя упомянутые выше хирургические сшивающие инструменты описаны в связи с их применением в эндоскопических процедурах, следует понимать, что такие хирургические сшивающие инструменты также можно применять в открытых процедурах и/или других неэндоскопических процедурах. Исключительно для примера, при торакальном хирургическом вмешательстве, в котором не применяют троакар в качестве прохода для сшивающего инструмента, хирургический сшивающий инструмент может быть введен посредством торакотомии и, таким образом, между ребрами пациента для доступа к одному или более органов. Такие вмешательства могут включать применение сшивающего инструмента для рассечения и закрытия сосуда, ведущего к легкому. Например, сосуды, ведущие к органу, можно рассечь и закрыть с помощью сшивающего инструмента перед удалением органа из грудной полости. Безусловно, хирургические сшивающие инструменты можно использовать в различных других обстоятельствах и процедурах.

Хотя были изготовлены и применялись различные типы хирургических сшивающих инструментов и связанных с ними компонентов, считается, что до изобретателя(-ей) никто не изготовил или не применял изобретение, описанное в приложенной формуле изобретения.

КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙ

Сопровождающие чертежи, включенные в настоящее описание и составляющие его неотъемлемую часть, иллюстрируют варианты осуществления настоящего изобретения и вместе с приведенным выше общим описанием изобретения и приведенным ниже подробным описанием вариантов осуществления призваны разъяснить принципы настоящего изобретения.

На ФИГ. 1 показан вид в перспективе примера шарнирного хирургического сшивающего инструмента.

На ФИГ. 2 показан вид сбоку в вертикальной проекции инструмента, изображенного на ФИГ. 1.

На ФИГ. 3 показан вид в перспективе раскрытого концевого эффектора инструмента, изображенного на ФИГ. 1.

На ФИГ. 4A показан вид сбоку в поперечном сечении концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 3, вдоль линии 4–4 на ФИГ. 3, с пусковым элементом в проксимальном положении.

На ФИГ. 4B показан вид сбоку в поперечном сечении концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 3, вдоль линии 4–4 на ФИГ. 3, с пусковым элементом в дистальном положении.

На ФИГ. 5 показан вид с торца в поперечном сечении концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 3, вдоль линии 5–5 на ФИГ. 3.

На ФИГ. 6 показан вид в перспективе с пространственным разделением компонентов концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 3.

На ФИГ. 7 показан вид в перспективе концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 3, расположенного на ткани и активированного после размещения в ткани.

На ФИГ. 8 показан схематический вид примера схемы устройства управления для применения в инструменте, изображенном на ФИГ. 1.

На ФИГ. 9 показан вид в перспективе узла рукоятки инструмента, изображенного на ФИГ. 1, с удаленной половиной кожуха.

На ФИГ. 10 показан вид в перспективе компонентов узла привода из узла рукоятки, изображенного на ФИГ. 9.

На ФИГ. 11 показан вид в перспективе удлиненного элемента узла привода, изображенного на ФИГ. 10.

На ФИГ. 12 показан вид в перспективе другого примера концевого эффектора для применения с инструментом, изображенным на ФИГ. 1.

На ФИГ. 13 показан вид с пространственным разделением компонентов концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 12.

На ФИГ. 14 показан вид в перспективе примера лезвия концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 13.

На ФИГ. 15 показан вид сбоку лезвия, изображенного на ФИГ. 14.

На ФИГ. 16 показан вид в перспективе примера неподвижной бранши концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 13.

На ФИГ. 17 показан вид с торца лезвия, изображенного на ФИГ. 14, расположенного в пазу неподвижной бранши, изображенной на ФИГ. 16.

На ФИГ. 18 показан вид в перспективе примера блокирующего элемента концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 13.

На ФИГ. 19 показан вид в поперечном сечении блокировки элемента, изображенного на ФИГ. 18, выполненный вдоль линии 19–19, изображенной на ФИГ. 18.

На ФИГ. 20 показан вид в перспективе примера пружины концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 13.

На ФИГ. 21 показан вид в поперечном сечении пружины, изображенной на ФИГ. 20, выполненный вдоль линии 21–21, изображенной на ФИГ. 20.

На ФИГ. 22 показан вид в перспективе примера закрывающего кольца концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 13.

На ФИГ. 23A показан вид сбоку в поперечном сечении концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 13, в исходном положении.

На ФИГ. 23B показан вид сбоку в поперечном сечении концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 13, в положении блокировки.

На ФИГ. 24A показан вид в перспективе снизу концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 13, в исходном положении.

На ФИГ. 24B показан вид в перспективе снизу концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 13, в положении блокировки.

На ФИГ. 25A показан вид сбоку в поперечном сечении концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 13, в исходном положении при загруженной кассете.

На ФИГ. 25B показан вид сбоку в поперечном сечении концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 13, в первом частично активированном положении при загруженной кассете.

На ФИГ. 25C показан вид сбоку в поперечном сечении концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 13, во втором частично активированном положении при загруженной кассете.

На ФИГ. 25D показан вид сбоку в поперечном сечении концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 13, в третьем частично активированном положении при загруженной кассете.

На ФИГ. 25E показан вид сбоку в поперечном сечении концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 13, в четвертом частично активированном положении при загруженной кассете.

На ФИГ. 25F показан вид сбоку в поперечном сечении концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 13, в пятом частично активированном положении при загруженной кассете.

Предполагается, что чертежи не имеют какого-либо ограничительного характера, и считается, что различные варианты осуществления изобретения могут быть реализованы множеством других способов, включая те, которые не обязательно показаны на чертежах. Сопровождающие чертежи, образующие часть описания и включенные в него, показывают несколько аспектов настоящего изобретения и вместе с описанием служат для пояснения принципов изобретения. Однако следует понимать, что данное изобретение не ограничено точными показанными конфигурациями.

ПОДРОБНОЕ ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Представленное ниже описание некоторых примеров изобретения не следует применять для ограничения объема настоящего изобретения. Другие примеры, элементы, аспекты, варианты осуществления и преимущества настоящего изобретения станут очевидны специалистам в данной области из представленного ниже описания, в котором для иллюстрации показан один из лучших предполагаемых способов реализации настоящего изобретения. Как будет понятно, настоящее изобретение может быть реализовано с разными другими очевидными аспектами, все из которых не отклоняются от настоящего изобретения. Соответственно, чертежи и описания следует рассматривать как по сути иллюстративные и не ограничивающие.

I. Пример хирургического сшивающего инструмента

На ФИГ. 1–7 показан пример хирургического сшивающего и рассекающего инструмента (10), который выполнен по размеру с возможностью введения в состоянии без шарнирного поворота, как показано на ФИГ. 1, через канюлю троакара в операционное поле внутри организма пациента для проведения хирургического вмешательства. Исключительно для примера, такой троакар можно ввести в брюшную полость пациента, между двумя ребрами пациента или в другое место. В некоторых обстоятельствах инструмент (10) используют без троакара. Например, инструмент (10) можно ввести непосредственно через торакотомический или другой тип разреза. Инструмент (10) настоящего примера включает часть рукоятки (20), соединенную со стволом (22). Ствол (22) прерывается дистально на шарнирном сочленении (11), которое дополнительно соединено с концевым эффектором (12). Следует понимать, что термины, такие как «проксимальный» и «дистальный», в настоящем документе используются по отношению к врачу, держащему часть рукоятки (20) инструмента (10). Таким образом, концевой эффектор (12) расположен дистально по отношению к более проксимальной части рукоятки (20). Следует также понимать, что для удобства и ясности такие пространственные термины, как «вертикальный» и «горизонтальный», применяются в настоящем документе в отношении чертежей. Однако хирургические инструменты применяются во множестве ориентаций и положений, и эти термины не являются ограничивающими и абсолютными.

В некоторых вариантах ствол (22) может быть сконструирован в соответствии по меньшей мере с некоторыми из идей, представленных в заявке на патент США № [досье патентного поверенного № END7181USNP.0599180], озаглавленной «Хирургический инструмент со ступенчатым стволом», поданной в тот же день, что и настоящая заявка, описание которой включено в настоящий документ путем ссылки. В свете идей, представленных в настоящем документе, обычным специалистам в данной области будут очевидны другие подходящие конфигурации ствола (22).

После введения шарнирного сочленения (11) и концевого эффектора (12) через канал канюли троакара шарнирное сочленение (11) можно удаленно шарнирно поворачивать, как показано на модели на ФИГ. 1, с помощью устройства управления шарниром (13) таким образом, что концевой эффектор (12) можно отклонять от продольной оси (LA) ствола (22) на заданный угол (α). Таким образом, концевой эффектор (12) можно завести за орган или приблизить к ткани под заданным углом либо по другим причинам. В некоторых вариантах шарнирное сочленение (11) делает возможным отклонение концевого эффектора (12) вдоль одной плоскости. В некоторых других вариантах шарнирное сочленение (11) делает возможным отклонение концевого эффектора вдоль более чем одной плоскости. Шарнирное сочленение (11) и устройство управления шарниром (13) могут быть выполнены в соответствии с идеями одной из многочисленных ссылок, приведенных в настоящем документе. Альтернативно, шарнирное сочленение (11) и/или устройство управления шарниром (13) могут иметь любую другую подходящую конфигурацию. Исключительно для примера, устройство управления шарниром (13) может быть, напротив, выполнено в виде ручки, которая вращается вокруг оси, которая является перпендикулярной продольной оси (LA) ствола (22).

В некоторых вариантах шарнирное сочленение (11) и/или устройство управления шарниром (13) сконструированы и выполнены с возможностью эксплуатации в соответствии по меньшей мере с некоторыми из идей, представленных в заявке на патент США № [досье патентного поверенного № END7174USNP.0599176], озаглавленной «Привод шарнира концевого эффектора хирургического инструмента с шестерней и противостоящими рейками», поданной в тот же день, что и настоящая заявка, описание которой включено в настоящий документ путем ссылки. Шарнирное сочленение (11) также может быть сконструировано и выполнено с возможностью эксплуатации в соответствии по меньшей мере с некоторыми из идей, представленных в заявке на патент США № [досье патентного поверенного № END7181USNP.0599180], описание которой включено в настоящий документ путем ссылки. В свете идей, представленных в настоящем документе, обычным специалистам в данной области будут очевидны другие подходящие формы, которые могут принимать шарнирное сочленение (11) и устройство управления шарниром (13).

Концевой эффектор (12) настоящего примера включает нижнюю браншу (16) и упор (18), выполненный с возможностью поворота. В некоторых вариантах нижняя бранша (16) может быть сконструирована в соответствии по меньшей мере с некоторыми из идей, представленных в заявке на патент США № [досье патентного поверенного № END7182USNP.0599227], озаглавленной «Элементы установки для кассеты концевого эффектора хирургического инструмента», поданной в тот же день, что и настоящая заявка, описание которой включено в настоящий документ путем ссылки. Упор (18) может быть сконструирован в соответствии по меньшей мере с некоторыми из идей, представленных в заявке на патент США № [досье патентного поверенного № END7176USNP.0599177], озаглавленной «Встроенные элементы для расположения ткани и выравнивания браншей для хирургического сшивающего инструмента», поданной в тот же день, что и настоящая заявка, описание которой включено в настоящий документ путем ссылки; по меньшей мере с некоторыми из идей, представленных в заявке на патент США № [досье патентного поверенного № END7177USNP.0599225], озаглавленной «Элемент замыкания браншей для концевого эффектора хирургического инструмента», поданной в тот же день, что и настоящая заявка, описание которой включено в настоящий документ путем ссылки; и/или по меньшей мере с некоторыми из идей, представленных в заявке на патент США № [досье патентного поверенного № END7180USNP.0599175], озаглавленной «Элементы для формирования скоб для хирургического сшивающего инструмента», поданной в тот же день, что и настоящая заявка, описание которой включено в настоящий документ путем ссылки. В свете идей, представленных в настоящем документе, обычным специалистам в данной области будут очевидны другие подходящие формы, которые могут принимать нижняя бранша (16) и упор (18).

Часть рукоятки (20) включает пистолетную рукоятку (24) и закрывающий спусковой механизм (26). Закрывающий спусковой механизм (26) выполнен с возможностью поворота к пистолетной рукоятке (24) для зажатия или закрытия упора (18) к нижней бранше (16) концевого эффектора (12). Такое закрытие упора (18) обеспечивается через закрывающую трубку (32) и закрывающее кольцо (33), которые перемещаются поступательно в продольном направлении относительно части рукоятки (20) в результате поворота закрывающего спускового механизма (26) относительно пистолетной рукоятки (24). Закрывающая трубка (32) направлена вдоль длины ствола (22), и закрывающее кольцо (33) расположено дистально к шарнирному сочленению (11). Шарнирное сочленение (11) выполнено с возможностью сообщения/передачи продольного перемещения от закрывающей трубки (32) к закрывающему кольцу (33).

Часть рукоятки (20) также включает пусковой крючок (28). Удлиненный элемент (136) (показан на ФИГ. 11) проходит продольно через ствол (22) и передает продольное пусковое движение от части рукоятки (20) к пусковому элементу (14) в результате активации пускового крючка (28). Такое дистальное поступательное перемещение пускового элемента (14) обусловливает сшивание и рассечение зажатой ткани в концевом эффекторе (12), как будет более подробно описано ниже. После этого спусковые механизмы (26, 28) можно высвободить для высвобождения ткани из концевого эффектора (12).

На ФИГ. 3–6 показан концевой эффектор (12), в котором для выполнения ряда функций применяется трехрогая форма пускового элемента (14). Следует понимать, что трехрогая форма приводится лишь в качестве иллюстративного примера. Пусковой элемент (14) может принимать любую другую подходящую форму, включая, без ограничений, формы, отличные от трехрогих. Как лучше всего показано на ФИГ. 4A–4B, пусковой элемент (14) включает поперечно ориентированный верхний штифт (38), колпачок (44) пускового элемента, поперечно ориентированный средний штифт (46) и дистально расположенный режущий край (48). Верхний штифт (38) расположен и выполнен с возможностью поступательного перемещения внутри продольного паза (42) упора (18). Колпачок (44) пускового элемента выполнен с возможностью скольжения с зацеплением нижней поверхности нижней бранши (16) посредством прохождения пускового элемента (14) через паз (45) нижней бранши (показан на ФИГ. 4B), образованный в нижней бранше (16) насквозь. Средний штифт (46) выполнен с возможностью скольжения с зацеплением верхней поверхности нижней бранши (16) при взаимодействии с колпачком (44) пускового элемента. Таким образом, пусковой элемент (14) конструктивно разделяет концевой эффектор (12) во время пуска.

В некоторых пусковых элементах (14) с не трехрогими формами может отсутствовать верхний штифт (38), средний штифт (46) и/или колпачок (44) пускового элемента. Некоторые такие варианты инструмента (10) могут просто опираться на закрывающее кольцо (33) или какой-либо другой элемент для поворота упора (18) в закрытое положение и удерживания упора (18) в закрытом положении, пока пусковой элемент (14) продвигается в дистальное положение. Ниже подробно описаны различные примеры альтернативных компонентов, конфигураций и функциональностей пускового элемента (14). В свете идей, представленных в настоящем документе, обычным специалистам в данной области будут очевидны другие подходящие формы такого пускового элемента (14).

На ФИГ. 3 показан проксимально расположенный пусковой элемент (14) настоящего примера и упор (18), повернутый в открытое положение, что позволяет съемно установить неизрасходованную кассету (37) со скобами в канал нижней бранши (16). Как лучше всего показано на ФИГ. 5–6, кассета (37) со скобами в этом примере включает корпус (70) кассеты, который представляет собой верхнюю платформу (72) и соединен с нижним лотком (74) кассеты. Как лучше всего показано на ФИГ. 3, вертикальный паз (49) образован вдоль части кассеты (37) со скобами. Как также лучше всего показано на ФИГ. 3, три ряда отверстий (51) для скоб образованы вдоль верхней платформы (72) на одной стороне вертикального паза (49), а другой набор из трех рядов отверстий (51) для скоб образован вдоль верхней платформы (72) на другой стороне вертикального паза (49). Безусловно, можно обеспечить наличие любого другого подходящего числа рядов скоб (например, два ряда, четыре ряда, любое другое число). Как показано на ФИГ. 4A–6, клиновидные салазки (41) и множество выталкивателей (43) скоб захвачены между корпусом (70) кассеты и лотком (74), при этом клиновидные салазки (41) расположены проксимально к выталкивателям (43) скоб. Клиновидные салазки (41) выполнены с возможностью продольного перемещения внутри кассеты (37) со скобами, в то время как выталкиватели (43) скоб выполнены с возможностью вертикального перемещения внутри кассеты (37) со скобами. Скобы (47) также расположены внутри корпуса (70) кассеты поверх соответствующих выталкивателей (43) скоб. В частности, каждая скоба (47) выталкивается вертикально внутри корпуса (70) кассеты выталкивателем (43) скоб для выталкивания скобы (47) через соответствующее отверстие (51) для скобы. Как лучше всего показано на ФИГ. 4A–4B и 6, клиновидные салазки (41) имеют наклонные криволинейные поверхности, толкающие выталкиватели (43) скоб вверх по мере дистального продвижения клиновидных салазок (41) через кассету (37) со скобами.

В некоторых вариантах кассета (37) со скобами может быть сконструирована и выполнена с возможностью эксплуатации в соответствии по меньшей мере с некоторыми из идей, представленных в заявке на патент США № [досье патентного поверенного № END7176USNP.0599177], описание которой включено в настоящий документ путем ссылки. В дополнение или альтернативно, кассета (37) со скобами может быть сконструирована и выполнена с возможностью эксплуатации в соответствии по меньшей мере с некоторыми из идей, представленных в заявке на патент США № [досье патентного поверенного № END7182USNP.0599227], описание которой включено в настоящий документ путем ссылки. В свете идей, представленных в настоящем документе, обычным специалистам в данной области будут очевидны другие подходящие формы такой кассеты (37) со скобами.

При закрытии концевого эффектора (12), как показано на ФИГ. 4А–4В, посредством дистального продвижения закрывающей трубки (32) и закрывающего кольца (33), пусковой элемент (14) продвигается в зацепление с упором (18) посредством введения верхнего штифта (38) в продольный паз (42) упора. Блок толкателя (80) (показан на ФИГ. 5) размещен на дистальном конце пускового элемента (14) и выполнен с возможностью зацепления клиновидных салазок (41) таким образом, что блок толкателя (80) дистально толкает клиновидные салазки (41) по мере того как пусковой элемент (14) дистально продвигается через кассету (37) со скобами при активации пускового крючка (28). Во время такого пуска режущий край (48) пускового элемента (14) входит в вертикальный паз (49) кассеты (37) со скобами, рассекая ткань, зажатую между кассетой (37) со скобами и упором (18). Как показано на ФИГ. 4A–4B, средний штифт (46) и блок толкателя (80) вместе активируют кассету (37) со скобами, входя в вертикальный паз (49) внутри кассеты (37) со скобами, выталкивая клиновидные салазки (41) в верхний кулачковый контакт с выталкивателями (43) скоб, которые в свою очередь выталкивают скобы (47) через отверстия (51) для скоб и в формирующий контакт с углублениями (53) для формирования скоб (показаны на ФИГ. 3) на внутренней поверхности упора (18). На ФИГ. 4B показан пусковой элемент (14), полностью поступательно перемещенный дистально после завершения рассечения и сшивания ткани. Следует понимать, что углубления (53) для формирования скоб намеренно не показаны на видах, представленных на ФИГ. 4А–4В; однако углубления (53) для формирования скоб показаны на ФИГ. 3. Также следует понимать, что упор (18) намеренно не показан на виде, представленном на ФИГ. 5.

На ФИГ. 7 показан концевой эффектор (12), который был активирован с помощью одного хода через ткань (90). Как показано, режущий край (48) (скрыт на ФИГ. 7) рассек ткань (90), в то время как выталкиватели (43) скоб вытолкнули через ткань (90) три чередующихся ряда скоб (47) на каждой стороне, созданной режущим краем (48) линии разреза. В этом примере все скобы (47) ориентированы по существу параллельно линии разреза, хотя следует понимать, что скобы (47) могут быть расположены в любых подходящих ориентациях. В настоящем примере концевой эффектор (12) извлекают из троакара после завершения первого хода, израсходованную кассету (37) со скобами заменяют новой кассетой со скобами, а затем концевой эффектор (12) снова вводят через троакар для доступа к месту сшивания для дополнительного рассечения и сшивания. Этот процесс можно повторять до тех пор, пока не будет обеспечено заданное количество рассечений и сшиваний скобами (47). Может возникнуть необходимость закрыть упор (18), чтобы содействовать введению и извлечению через троакар, и может возникнуть необходимость открыть упор (18) для содействия замене кассеты (37) со скобами.

Следует понимать, что режущий край (48) может рассекать ткань по существу одновременно с выталкиванием скоб (47) через ткань во время каждого активирующего хода. В настоящем примере режущий край (48) лишь немного отстает от выталкивания скоб (47), поэтому скоба (47) выталкивается через ткань непосредственно перед тем, как режущий край (48) проходит через ту же область ткани, хотя следует понимать, что этот порядок можно изменить на обратный или непосредственно синхронизировать режущий край (48) со смежными скобами. Хотя на ФИГ. 7 показан концевой эффектор (12), активированный в двух слоях (92, 94) ткани (90), следует понимать, что концевой эффектор (12) может быть активирован через один слой ткани (90) или более двух слоев (92, 94) ткани. Следует также понимать, что формирование и размещение скоб (47) смежно с линией разреза, образованной режущим краем (48), может по существу герметизировать ткань по линии разреза, таким образом уменьшая или предотвращая кровотечение и/или просачивание других биологических текучих сред по линии разреза. Кроме того, хотя на ФИГ. 7 показан концевой эффектор (12), активированный в двух по существу плоских, сближенных, лежащих в одной плоскости слоях (92, 94) ткани, следует понимать, что концевой эффектор (12) также можно активировать через трубчатую структуру, такую как кровеносный сосуд, отдел желудочно-кишечного тракта и т.п. Таким образом, ФИГ. 7 не следует рассматривать как демонстрирующую какие-либо ограничения предполагаемых способов применения концевого эффектора (12). В свете идей, представленных в настоящем документе, обычным специалистам в данной области будут очевидны различные подходящие обстоятельства и процедуры, в которых можно применять инструмент (10).

Следует понимать, что инструмент (10) может быть выполнен с возможностью эксплуатации в соответствии с любыми идеями, описанными в патенте США №4,805,823; патенте США №5,415,334; патенте США №5,465,895; патенте США №5,597,107; патенте США №5,632,432; патенте США №5,673,840; патенте США №5,704,534; патенте США №5,814,055; патенте США №6,978,921; патенте США №7,000,818; патенте США №7,143,923; патенте США №7,303,108; патенте США №7,367,485; патенте США №7,380,695; патенте США №7,380,696; патенте США №7,404,508; патенте США №7,434,715; патенте США №7,721,930; публикациях США №2010/0264193 и/или 2012/0239012. Как отмечалось выше, описание каждого из этих патентов и публикаций включено в настоящий документ путем ссылки. Дополнительные примеры модификаций, которые могут быть обеспечены для инструмента (10), будут более подробно описаны ниже. Обычным специалистам в данной области будут очевидны различные подходящие способы, благодаря которым приведенные ниже идеи могут быть включены в инструмент (10). Аналогичным образом, обычным специалистам в данной области будут очевидны различные подходящие способы, благодаря которым изложенные ниже идеи могут быть объединены с различными идеями патентов/публикаций, приведенных в настоящем документе. Следует также понимать, что изложенные ниже идеи не ограничены инструментом (10) или устройствами, описанными в патентах, приведенных в настоящем документе. Приведенные ниже идеи можно легко применять к различным другим типам инструментов, включая инструменты, которые не классифицируются как хирургические сшивающие инструменты. В свете идей, представленных в настоящем документе, обычным специалистам в данной области будут очевидны различные другие подходящие устройства и обстоятельства, в которых можно применять изложенные ниже идеи.

II Примеры элементов выталкивателя с электроприводом

В настоящем примере инструмент (10) обеспечивает устройство управления пусковым элементом (14) с помощью электропривода. На ФИГ. 8–11 показаны примеры компонентов, которые могут использоваться для обеспечения устройства управления пусковым элементом (14) с помощью электропривода. В частности, на ФИГ. 8 показан пример схемы (100) устройства управления, которую можно использовать для питания электрического двигателя (102) электрической энергией от батареи (104) (также показано на ФИГ. 1–2). Электрический двигатель (102) выполнен с возможностью поступательного перемещения пускового элемента (14) продольно, как будет более подробно описано ниже. Следует понимать, что вся схема (100) устройства управления, включая двигатель (102) и батарею (104), может быть размещена внутри части рукоятки (20). На ФИГ. 8 показан пусковой крючок (28) в виде разомкнутого переключателя, хотя следует понимать, что при активации пускового крючка (28) этот переключатель замкнут. Схема (100) настоящего примера также включает предохранительный выключатель (106), который для замыкания контура схемы (100) должен быть замкнут, однако следует понимать, что предохранительный выключатель (106) все же является опционным. Предохранительный выключатель (106) также можно замкнуть путем активации отдельной кнопки, ползунка или другого элемента на части рукоятки (20).

Схема (100) настоящего примера также включает блокировочный выключатель (108), который выполнен с возможностью пребывания в закрытом положении по умолчанию, но автоматически открывается в результате возникновения условия блокировки. Исключительно для примера, условие блокировки может включать одно или более из следующего: отсутствие кассеты (37) в нижней бранше (16), наличие израсходованной (например, ранее активированной) кассеты (37) в нижней бранше (16), не полностью закрытый упор (18), определение слишком частой активации инструмента (10) и/или любые другие подходящие условия. В свете идей, представленных в настоящем документе, обычным специалистам в данной области будут очевидны различные датчики, алгоритмы и другие элементы, которые можно применять для обнаружения условий блокировки. Аналогичным образом, в свете идей, представленных в настоящем документе, обычным специалистам в данной области будут очевидны другие подходящие виды условий блокировки. Следует понимать, что схема (100) разомкнута и, таким образом, при открытом блокировочном выключателе (108) двигатель (102) находится в нефункциональном состоянии. Индикатор (110) блокировки (например, светодиод и т.п.) выполнен с возможностью обеспечения визуального указания статуса блокировочного выключателя (108). Исключительно для примера, блокировочный выключатель (108), индикатор (110) блокировки и связанные с ними компоненты/функции могут быть выполнены в соответствии по меньшей мере с некоторыми из идей, изложенных в патенте США №7,644,848, озаглавленном «Электронные блокировки и содержащие их хирургические инструменты», выданном 12 января 2010 г., описание которого включено в настоящий документ путем ссылки.

Когда пусковой элемент (14) достигает самого дистального положения (например, в конце режущего хода), концевой переключатель (112) автоматически переключается в закрытое положение, сменяя полярность напряжения, подаваемого на двигатель (102). Это меняет направление вращения двигателя (102) на обратное, причем понятно, что оператор высвободит пусковой крючок (28) на этой стадии эксплуатации. На этой стадии эксплуатации для подачи оператору визуального указания об изменении направления вращения двигателя (102) на обратное через индикатор (114) обратного направления (например, светодиод, и т.п.) проходит ток. В свете идей, представленных в настоящем документе, обычным специалистам в данной области будут очевидны различные подходящие способы, в которых концевой переключатель (112) можно автоматически переключать в закрытое положение, когда пусковой элемент (14) достигает самого дистального положения. Аналогичным образом, в свете идей, представленных в настоящем документе, обычным специалистам в данной области будут очевидны другие подходящие формы, которые может принимать индикатор (114) обратного направления.

Часть рукоятки (20) настоящего примера также включает ручной реверсирующий переключатель (116), который также показан на схеме (100). Ручной реверсирующий переключатель (116) выполнен с возможностью действия в качестве «аварийного» элемента, позволяя оператору быстро начать вытягивание пускового элемента (14) проксимально во время пускового хода. Иными словами, ручной реверсирующий переключатель (116) можно активировать вручную, когда пусковой элемент (14) только частично продвинут дистально. Ручной реверсирующий переключатель (116) может обеспечивать функциональность, аналогичную концевому переключателю (112), изменяя полярность напряжения, подаваемого на двигатель (102), на обратную, таким образом меняя направление вращения двигателя (102) на обратное. Опять же, о таком обратном движении может визуально указывать индикатор (114) обратного направления.

В некоторых вариантах один или более переключателей (28, 106, 108, 112, 116) выполнены в форме микропереключателей. В свете идей, представленных в настоящем документе, обычным специалистам в данной области будут очевидны другие подходящие формы. В дополнение или вместо вышеупомянутого, по меньшей мере часть схемы (100) может быть выполнена в соответствии по меньшей мере с некоторыми из идей патента США №8,210,411, озаглавленного «Хирургический инструмент с приводом», выпущенного 3 июля 2012 г., описание которого включено в настоящий документ путем ссылки.

На ФИГ. 9–11 показаны разнообразные механические компоненты, которые можно использовать для обеспечения поступательного перемещения пускового элемента (14) с помощью электропривода. В частности, на ФИГ. 9 показан двигатель (102), размещенный в пистолетной рукоятке (24) части рукоятки (20). Следует понимать, что батарея (104) (показана на ФИГ. 1–2) также может быть размещена в пистолетной рукоятке (24) (например, под двигателем (102)) и/или в другом месте внутри части рукоятки (20). Двигатель (102) имеет приводной ствол (120), который соединен с узлом (122) зубчатых колес. Узел (122) зубчатых колес имеет внешний кожух (не показан) и выполнен с возможностью приведения верхнего зубчатого колеса (126) в действие, как показано на ФИГ. 10. Верхнее зубчатое колесо (126) зацепляется с шестерней (128), поддерживаемой с возможностью поворота штифтом (129), закрепленным в части рукоятки (20). Таким образом, следует понимать, что активация двигателя (102) в итоге приведет к повороту шестерни (128) внутри части рукоятки (20).

Как также показано на ФИГ. 9–10, рейка (130) поступательного перемещения включает зубцы (132), которые зацепляются с шестерней (128) таким образом, что при вращении шестерни (128) происходит поступательное продольное перемещение рейки (130). Как показано на ФИГ. 11, рейка (130) соединена с удлиненным элементом (136), который проходит через ствол (22) и включает дистальный конец (138), который соединен с проксимальным концом пускового элемента (14). Удлиненный элемент (136) поступательно перемещается внутри ствола (22) таким образом, что удлиненный элемент (136) передает пусковому элементу (14) продольное передвижение рейки (130). Таким образом, следует понимать, что активация двигателя (102) в итоге приведет к поступательному перемещению пускового элемента (14) внутри концевого эффектора (12). В частности, двигатель (102) может выталкивать пусковой элемент (14) дистально для рассечения ткани (90) и выталкивать скобы (47) в ткань (90). Рычаг (134) активации переключателя проходит латерально от рейки (130) и расположен с возможностью зацепления концевого переключателя (112), когда пусковой элемент (14) достигает самого дистального положения (например, после рассечения ткани (90) и выталкивания скоб (47) в ткань (90)). Как указано выше, такое зацепление концевого переключателя (112) автоматически меняет направление вращения двигателя (102) на обратное и возвращает пусковой элемент (14) из самого дистального положения в проксимальное положение, позволяя упору (18) повернуться от нижней бранши (16) для высвобождения ткани (90).

Использование термина «поворачиваться» (и аналогичных терминов с основой «поворачивать») не следует воспринимать как требующее обязательного вращательного перемещения вокруг неподвижной оси. В некоторых вариантах упор (18) поворачивается вокруг оси, которая определяется штифтом (или подобным элементом), который скользит вдоль удлиненного паза или канала при перемещении упора (18) к нижней бранше (16). В таких вариантах ось вращения поступательно перемещается вдоль траектории, образованной пазом или каналом, при одновременном повороте упора (18) вокруг этой оси. В дополнение или альтернативно, ось вращения может сначала скользить вдоль паза/канала, а затем упор (18) поворачивается вокруг оси вращения, после того как ось вращения переместилась на некоторое расстояние вдоль паза/канала. Следует понимать, что такое поворотное движение в виде скользящего/поступательного перемещения охватывается такими терминами, как «поворачиваться», «поворачивается», «вращательный», «выполненный с возможностью поворота», «поворачивающийся» и т.п. Безусловно, некоторые варианты могут обеспечить вращательное перемещение упора (18) вокруг оси, которая остается неподвижной и не перемещается поступательно внутри паза или канала и т.п.

В дополнение или вместо вышеупомянутого, элементы, выполненные с возможностью выталкивания пускового элемента (14), могут быть выполнены в соответствии по меньшей мере с некоторыми из идей публикации США №2012/0239012, описание которой включено в настоящий документ путем ссылки; и/или в соответствии по меньшей мере с некоторыми из идей публикации США №2012/0239012, описание которой включено в настоящий документ путем ссылки. В свете идей, представленных в настоящем документе, обычным специалистам в данной области будут очевидны другие подходящие компоненты, элементы и конфигурации обеспечения электропривода для пускового элемента (14). Также следует понимать, что некоторые другие варианты могут обеспечивать ручное выталкивание пускового элемента (14), таким образом двигатель можно не включать. Исключительно для примера, пусковой элемент (14) может быть активирован в соответствии по меньшей мере с некоторыми идеями из любого другого патента/публикации, приведенных в настоящем документе путем ссылки.

III. Примеры блокирующих элементов концевого эффектора

В некоторых случаях может быть желательно обеспечить блокирующий элемент концевого эффектора (12) для предотвращения случайного пуска (то есть дистального продвижения) пускового элемента (14) и режущего края (48) так, чтобы не происходило рассечение ткани, расположенной между браншами (216, 218), без ее последующего сшивания. Например, может быть желательно предотвратить пуск пускового элемента (14) и режущего края (48), если внутри концевого эффектора (12) не загружена кассета (37) со скобами, или после выталкивания скоб (47) из кассеты (37) со скобами. Соответственно, внутри концевого эффектора (12) могут быть обеспечены блокирующие элементы для предотвращения случайного пуска пускового элемента (14) и режущего края (48). Приведенные ниже примеры включают несколько всего лишь иллюстративных вариантов блокирующих элементов, которые можно легко встроить в концевой эффектор (12).

На ФИГ. 12–13 изображен пример концевого эффектора (212), который может быть легко встроен в инструмент (10). Концевой эффектор (212) содержит нижнюю браншу (216), выполненный с возможностью поворота упор (218) и закрывающее кольцо (233), которые аналогичны нижней бранше (16), упору (18) и закрывающему кольцу (33) концевого эффектора (12). Кассета (237) со скобами может съемным образом устанавливаться в канале нижней бранши (216). Кассета (237) со скобами настоящего примера аналогична кассете (37) со скобами концевого эффектора (12). Как лучше всего показано на ФИГ. 13, кассета (237) со скобами содержит корпус (240) кассеты, соединенный с нижним лотком (247) кассеты. Клиновидные салазки (290) и множество выталкивателей (243) скоб захвачены между корпусом (240) кассеты и лотком (247), при этом клиновидные салазки (290) размещены проксимально к выталкивателям (243) скоб. Несмотря на то что для ясности на ФИГ. 13 не показаны скобы, аналогичные скобам (47), следует понимать, что скобы (47) будут располагаться непосредственно над выталкивателями (243) скоб. Клиновидные салазки (290) и выталкиватели (243) скоб аналогичны клиновидным салазкам (41) и выталкивателям (243) скоб концевого эффектора (12), так что клиновидные салазки (290) выполнены с возможностью подавать выталкиватели (243) скоб вверх по мере того как клиновидные салазки (290) выталкиваются дистально через кассету (237) со скобами, чтобы выталкивать скобы (не показаны на ФИГ. 13) вертикально и в ткань, расположенную между браншами (216, 218). Клиновидные салазки (290) настоящего примера выталкиваются дистально узлом (250) лезвия, который располагается проксимально от клиновидных салазок (290). Элемент (223) соединен с узлом (250) лезвия (например, посредством сварки). Элемент (223) аналогичен элементу (14) и выполнен с возможностью выталкивания узла (250) лезвия дистально и/или проксимально. Упругий элемент (280) расположен проксимально относительно узла (250) лезвия и выполнен с возможностью съемного зацепления узла (250) лезвия. Узел (250) лезвия и упругий элемент (280) расположены внутри элемента (270) рамы. Элемент (270) рамы располагается внутри закрывающего кольца (233) и соединен с проксимальным концом нижней бранши (216) так, что элемент (270) рамы связан с шарнирным сочленением (211) ствола (222).

Шарнирное сочленение (211) и ствол (222) аналогичны шарнирному сочленению (11) и стволу (22). Исключительно для примера шарнирное сочленение (211) и/или ствол (222) могут быть сконструированы в соответствии по меньшей мере с некоторыми из идей, представленных в заявке на патент США № [досье патентного поверенного № END7174USNP.0599176], описание которой включено в настоящий документ путем ссылки; и/или в заявке на патент США № [досье патентного поверенного № END7181USNP.0599180], описание которой включено в настоящий документ путем ссылки. В альтернативном варианте осуществления шарнирное сочленение (211) и/или ствол (222) могут иметь любую другую подходящую конфигурацию.

На ФИГ. 14–15 узел (250) лезвия показан более подробно. Узел (250) лезвия включает режущий край (252), верхний удлиненный конец (260) и нижний удлиненный конец (255). Режущий край (252) располагается на верхней дистальной части узла (250) лезвия так, что режущий край (252) рассекает ткань по мере поступательного перемещения узла (250) лезвия дистально через нижнюю браншу (216). Верхний удлиненный конец (260) проходит проксимально от режущего края (252). Верхний удлиненный конец (260) имеет стенки (261, 262, 263, 264, 265, 266) на нижней поверхности верхнего удлиненного конца (260). Стенка (261) проходит проксимально к стенке (262). Стенка (262) проходит под наклоном вверх к стенке (263). Стенка (263) проходит проксимально к стенке (264), которая проходит вниз к стенке (265). Стенки (262, 263, 264) вместе образуют вырез. Стенка (265) проходит проксимально к стенке (266), которая проходит под наклоном вверх. Стенки (264, 265, 266) образуют язычок (268), который проходит вниз от верхнего удлиненного конца (260). Язычок (268) выполнен с возможностью зацепления элемента (270) рамы так, что элемент (270) рамы может предотвращать дистальное продвижение язычка (268) и узла (250) лезвия без загруженной кассеты (237) со скобами, как будет более подробно описано ниже.

Нижний удлиненный конец (255) проходит проксимально от нижней части режущего края (252). Дистальный кончик (254) и дистальная стенка (251) располагаются на дистальной части нижнего удлиненного конца (255). Дистальный кончик (254) проходит дистально и вниз от нижнего удлиненного конца (255), так что дистальный кончик (254) выполнен с возможностью зацепления верхней поверхности клиновидных салазок (290), как будет более подробно описано ниже. Дистальная стенка (251) располагается вертикально на дистальной части нижнего удлиненного конца (255) под дистальным кончиком (254), так что дистальная стенка (251) выполнена с возможностью зацепления проксимальной поверхности клиновидных салазок (290), как будет более подробно описано ниже. Соответственно, дистальный кончик (254) и дистальная стенка (251) входят в разъемное зацепление с клиновидными салазками (290) при дистальном поступательном перемещении узла (250) лезвия внутри нижней бранши (216), чтобы таким образом выталкивать клиновидные салазки (290) дистально внутри нижней бранши (216). Закругленный язычок (256) проходит вверх от проксимальной части нижнего удлиненного конца (255). Язычок (256) выполнен с возможностью зацепления упругого элемента (280) так, что упругий элемент (280) может смещать язычок (256) и узел (250) лезвия вниз, при этом язычок (268) узла (250) лезвия зацепляет элемент (270) рамы для предотвращения дистального продвижения язычка (268) и узла (250) лезвия без загруженной кассеты (237) со скобами.

Выступ (258) направлен вниз от нижнего удлиненного конца (255) и выполнен с возможностью поступательного перемещения внутри паза (214) нижней бранши (216). Ширина выступа (258) меньше ширины нижнего удлиненного конца (255), в результате образуется ступенька (253) между выступом (258) и нижним удлиненным концом (255) на нижней поверхности нижнего удлиненного конца (255). Соответственно, ступенька (253) удерживает узел (250) лезвия в вертикальном положении внутри паза (214) нижней бранши (216). Ступенька (253) обеспечивает способ удерживания без необходимости дополнительных или удлиненных частей, выходящих за пределы общей толщины узла (250) лезвия. Выступ (258) содержит наклонную стенку (241), наклоненную к стенке (242). Стенка (242) проходит проксимально к стенке (248), которая наклонена вниз к стенке (244). Стенка (244) проходит проксимально к стенке (245), которая наклонена вверх к нижнему удлиненному концу (255). Стенки (248, 244, 245) образуют язычок (259), который проходит вниз от выступа (258).

Как описано выше, узел (250) лезвия выполнен с возможностью поступательного перемещения проксимально и/или дистально внутри нижней бранши (216) при активации пускового крючка (28) для приведения в действие двигателя (102) и пускового элемента (223). Как показано на ФИГ. 16, нижняя бранша (216) содержит паз (214) с проксимальной частью (215) и дистальной частью (213). Проксимальная часть (215) шире дистальной части (213). Проксимальная часть (215) переходит в дистальную часть (213) через кулачковую поверхность (217). На ФИГ. 17 показан узел (250) лезвия, расположенный внутри паза (214) нижней бранши (216), в момент, когда узел (250) лезвия находится в проксимальном неактивированном положении. Паз (214) принимает выступ (258) узла (250) лезвия так, что выступ (258) поступательно перемещается внутри паза (214) нижней бранши (216). Нижний удлиненный конец (255) располагается над пазом (214). Дистальная часть (213) паза (214) имеет боковую ширину, размер которой соответствует боковой ширине выступа (258), так что ступенька (253) проходит латерально за дистальной частью (213) паза (214), чтобы поддерживать вертикальное выравнивание или положение узла (250) лезвия в момент, когда узел (250) лезвия располагается внутри дистальной части (213) паза (214). Проксимальная часть (215) паза (214) имеет боковую ширину, размер которой соответствует боковой ширине нижнего удлиненного конца (255) узла (250) лезвия, так что выступ (258) и нижний удлиненный конец (255) могут опускаться внутри проксимальной части (215) паза (214), если узел (250) лезвия продвигается без загруженной кассеты (237) со скобами.

Паз (214) проходит непрерывно внутри нижней бранши (216), позволяя визуализировать положение узла (250) лезвия внутри нижней бранши (216) по мере того как узел (250) лезвия поступательно перемещается проксимально и/или дистально. Закрывающее кольцо (233) соединено с нижней браншей (216), чтобы позволить дополнительную визуализацию узла (250) лезвия. В настоящем примере закрывающее кольцо (233) имеет отверстие (235), как показано на ФИГ. 22. Закрывающее кольцо (233) соединено с нижней браншей (216) с возможностью скольжения так, что отверстие (235) располагается смежно с проксимальной частью (215) паза (214) при продвижении закрывающего кольца (233) в дистальное положение для закрытия упора (218) к нижней бранше (216). Размер отверстия (235) соответствует язычку (259) узла (250) лезвия, так что закрывающее кольцо (233) позволяет визуализацию язычка (259), если выступ (258) и нижний удлиненный конец (255) опускаются внутри проксимальной части (215) паза (214).

Проксимальный конец нижней бранши (216) соединен с элементом (270) рамы, показанным на ФИГ. 18–19. Элемент (270) рамы содержит канал (278), шарнир (279) и зубчатое колесо (292). Как показано на ФИГ. 19, внутри канала (278) располагаются первый элемент (272) зацепления и второй элемент (274) зацепления. Элементы (272, 274) зацепления выполнены с возможностью зацепления верхнего удлиненного конца (260) узла (250) лезвия. Первый элемент (272) зацепления содержит стенку (275), направленную вверх внутри канала (278). Стенка (275) переходит в стенку (273), которая проходит дистально к стенке (271). Стенка (271) наклонена вниз в дистальном направлении. Второй элемент (274) зацепления расположен проксимально к первому элементу зацепления (272). Верхняя поверхность второго элемента (274) зацепления содержит стенку (277), направленную дистально к стенке (276), которая наклонена вниз в дистальном направлении. Нижняя поверхность второго элемента (274) зацепления содержит стенку (293), которая наклонена вниз в проксимальном направлении к стенке (294). Стенка (294) проходит проксимально к стенке (295), которая проходит вверх от стенки (294). Как показано на ФИГ. 23А, нижняя поверхность второго элемента (274) зацепления выполнена с возможностью зацепления упругого элемента (280). Зубчатое колесо (292) имеет зубцы и расположено проксимально к элементу (274) зацепления. Шарнир (279) проходит вверх от зубчатого колеса (292). Шарнир (279) и зубчатое колесо (292) выполнены с возможностью вращательного соединения с шарнирным сочленением (211) ствола (222), чтобы позволить концевому эффектору (212) поворачиваться под заданным углом (α) относительно ствола (222). Исключительно для примера, зубчатое колесо (292) и/или другие элемента шарнирного сочленения (211) могут быть сконструированы в соответствии по меньшей мере с некоторыми из идей, представленных в заявке на патент США № [досье патентного поверенного №END7174USNP.0599176], описание которой включено в настоящий документ путем ссылки; и/или в заявке на патент США № [досье патентного поверенного № END7178USNP.0599232], озаглавленной «Хирургический инструмент с блокировкой шарнира, имеющий двойную стопорную пружину», поданной в тот же день, что и настоящий документ, описание которой включено в настоящий документ путем ссылки.

На ФИГ. 20–21 упругий элемент (280) показан более подробно. Упругий элемент (280) содержит дистальную часть (282) и проксимальную часть (285). Дистальная часть (282) содержит отверстие (283), выполненное с возможностью принимать язычок (256) нижнего удлиненного конца (255) узла (250) лезвия. Дистальная часть (282) переходит в проксимальную часть (285) через наклонную часть (284), которая наклонена вниз в проксимальном направлении. Наклонная часть (284) является эластичной и выполнена с возможностью упругого смещения дистальной части (282) вниз. Стенка (287) проходит вверх от проксимального конца проксимальной части (285). Стенка (287) зацепляет стенку (295) элемента (270) рамы, так что элемент (270) рамы выполнен с возможностью удержания упругого элемента (280) по оси.

А. Пример последовательности блокировки

На ФИГ. 23А–23В показана попытка пуска узла (250) лезвия без надлежащим образом загруженной кассеты (237) со скобами. Например, инструмент (10) можно ввести в операционное поле в состоянии без шарнирного поворота с закрытыми браншами (216, 218). После того как шарнирное сочленение (211) и концевой эффектор (212) введены в заданное операционное поле в организме пациента, упор (218) можно поворачивать от нижней бранши (216) для открытия концевого эффектора (212), так что бранши (216, 218) могут располагаться в ткани. Шарнирное сочленение (211) можно дистанционно шарнирно поворачивать с помощью устройства (13) управления шарниром, так что концевой эффектор (212) может отклоняться под заданным углом (α). Затем можно активировать закрывающий спусковой механизм (26) к пистолетной рукоятке (24), чтобы вызвать закрывание упора (218) к нижней бранше (216). Такое закрытие упора обеспечивается через закрывающую трубку (32) и закрывающее кольцо (233), которые перемещаются поступательно в продольном направлении относительно части рукоятки (20) и нижней бранши (216) в результате поворота закрывающего спускового механизма (26) относительно пистолетной рукоятки (24). Шарнирное сочленение (211) выполнено с возможностью передачи продольного перемещения от закрывающей трубки (32) к закрывающему кольцу (233).

На ФИГ. 23А показан концевой эффектор (212) в исходном положении сразу же после закрытия браншей (216, 218), но без кассеты (237) со скобами в нижней бранше (216). В исходном положении верхний удлиненный конец (260) узла (250) лезвия располагается над элементами (272, 274) зацепления элемента (270) рамы. Стенка (261) верхнего удлиненного конца (260) опирается на стенку (273) первого элемента (272) зацепления, тогда как язычок (268) верхнего удлиненного конца (260) опирается на стенку (277) второго элемента (274) зацепления. Упругий элемент (280) располагается между нижней браншей (216) и элементом (270) рамы. Стенка (287) упругого элемента (280) зацепляет стенку (295) элемента (270) рамы, при этом стенка (295) выполнена с возможностью удержания упругого элемента (280) по оси. Отверстие (283) упругого элемента располагается над нижним удлиненным концом (255) узла (250) лезвия, так что язычок (256) нижнего удлиненного конца (255) располагается внутри отверстия (283) упругого элемента (280). Выступ (258) нижнего удлиненного конца (255) располагается внутри проксимальной части (215) паза (214) нижней бранши (216). Выступ (258) вертикально выровнен внутри паза (214), так что ступенька (253) располагается над пазом (214). Соответственно, узел (250) лезвия готов к активации из исходного положения.

Вместе с тем в настоящем примере кассета (237) со скобами не была надлежащим образом загружена в концевой эффектор (212). Соответственно, дистальный кончик (254) и дистальная стенка (251) не зацеплены с салазками (290). При активации пускового крючка (28) для выталкивания пускового элемента (223) и узла (250) лезвия дистально без надлежащим образом загруженной кассеты (237) со скобами узел (250) лезвия опускается вниз внутри концевого эффектора (212), чтобы зацепить элементы (272, 274) зацепления элемента (270) рамы и предотвратить дальнейшее перемещение узла (250) лезвия дистально внутри нижней бранши (216), как показано на ФИГ. 23В. По мере толкания узла (250) лезвия дистально без надлежащим образом загруженной кассеты (237) со скобами язычок (256) нижнего удлиненного конца (255) узла (250) лезвия поступательно перемещается дистально из отверстия (283) упругого элемента (280). Затем язычок (256) зацепляет дистальную часть (282) упругого элемента (280). Поскольку дистальная часть (282) упругого элемента (280) смещена вниз, упругий элемент (280) толкает язычок (256) узла (250) лезвия вниз. Это заставляет язычок (268) верхнего удлиненного конца (255) узла (250) лезвия опускаться вниз между элементами (272, 274) зацепления. Соответственно, стенка (264) язычка (268) зацепляет стенку (275) первого элемента (272) зацепления для предотвращения любого дополнительного дистального перемещения узла (250) лезвия для блокировки узла (250) лезвия внутри концевого эффектора (212). Следует понимать, что вышеупомянутая блокировка может также происходить, если оператор намеревается продвинуть пусковой элемент (233) из проксимального положения в дистальное положение в момент, когда в концевой эффектор загружена израсходованная кассета (237) со скобами. Таким образом, блокирующие элементы предотвращают продвижение пускового элемента (233), если в концевой эффектор (212) не загружена кассета (237) со скобами; и если кассета (237), загруженная в концевой эффектор (212), уже была активирована, и пусковой элемент (233) был отведен назад в проксимальное положение.

По мере опускания узла (250) лезвия вниз в блокирующее положение, показанное на ФИГ. 23В, нижний удлиненный конец (255) и выступ (258) узла лезвия опускаются внутри проксимальной части (215) паза (214) нижней бранши (216). Соответственно, язычок (259) выступа (258) проходит через проксимальную часть (215) паза (214) и через отверстие (235) закрывающего кольца (233). Это обеспечивает визуальное указание на то, что узел (250) лезвия находится в положении блокировки, как показано на ФИГ. 24А–24В. Узел (250) лезвия на ФИГ. 24А находится в исходном положении, так что язычок (259) располагается внутри паза (214) выше отверстия (235) закрывающего кольца (233). Когда узел (250) лезвия опускается вниз в положение блокировки, как показано на ФИГ. 24В, язычок (259) проходит через отверстие (235) закрывающего кольца (233), чтобы обеспечить визуальное указание блокировки. Посредством обеспечения блокирующих элементов и визуального указания внутри пространства закрывающего кольца (233) можно свести к минимуму общую длину шарнирного сочленения (211).

После того как узел (250) лезвия оказывается в положении блокировки, изображенном на ФИГ. 23В, узел (250) лезвия может возвращаться в исходное положение, изображенное на ФИГ. 23А. Например, можно активировать двигатель (102), чтобы вытянуть элемент (223) и узел (250) лезвия проксимально для возврата узла (250) лезвия в исходное положение, изображенное на ФИГ. 23А. По мере поступательного перемещения узла (250) лезвия проксимально наклонные стенки (262, 266) верхнего удлиненного конца (260) узла (250) лезвия скользят проксимально к наклонным стенкам (271, 276) элементов (272, 274) зацепления. По мере поступательного перемещения верхнего удлиненного конца (260) проксимально к элементам (272, 274) зацепления стенки (271, 276) элементов (272, 274) зацепления толкают верхний удлиненный конец (260) и узел (250) лезвия вверх посредством торцевого биения. Язычок (256) узла (250) лезвия также перемещается вверх, чтобы снова располагаться внутри отверстия (283) упругого элемента (280). При этом узел (250) лезвия возвращается в исходное положение, как показано на ФИГ. 23А.

B. Пример пусковой последовательности

На ФИГ. 25А–25F показан узел (250) лезвия, активированный надлежащим образом загруженной кассетой (237) со скобами. Например, инструмент (10) можно ввести в операционное поле в состоянии без шарнирного поворота с закрытыми браншами (216, 218). После того как шарнирное сочленение (211) и концевой эффектор (212) введены в заданное операционное поле в организме пациента упор (218) можно поворачивать от нижней бранши (216) для открытия концевого эффектора (212), так что бранши (216, 218) могут располагаться в ткани. Шарнирное сочленение (211) можно дистанционно шарнирно поворачивать с помощью устройства (13) управления шарниром, так что концевой эффектор (212) может отклоняться под заданным углом (α). Затем можно активировать закрывающий спусковой механизм (26) к пистолетной рукоятке (24), чтобы вызвать закрывание упора (218) к нижней бранше (216). Такое закрытие упора обеспечивается через закрывающую трубку (32) и закрывающее кольцо (233), которые перемещаются поступательно в продольном направлении относительно части рукоятки (20) и нижней бранши (216) в результате поворота закрывающего спускового механизма (26) относительно пистолетной рукоятки (24). Шарнирное сочленение (211) выполнено с возможностью передачи продольного перемещения от закрывающей трубки (32) к закрывающему кольцу (233).

На ФИГ. 25А показан концевой эффектор (212) в исходном положении сразу же после закрытия браншей (216, 218) с надлежащим образом загруженной кассетой (237) со скобами. В исходном положении верхний удлиненный конец (260) узла (250) лезвия располагается над элементами (272, 274) зацепления элемента (270) рамы. Стенка (261) верхнего удлиненного конца (260) опирается на стенку (273) первого элемента (272) зацепления, тогда как язычок (268) верхнего удлиненного конца (260) опирается на стенку (277) второго элемента (274) зацепления. Упругий элемент (280) располагается между нижней браншей (216) и элементом (270) рамы. Стенка (287) упругого элемента (280) зацепляет стенку (295) элемента (270) рамы, при этом стенка (295) выполнена с возможностью удержания упругого элемента (280) по оси. Отверстие (283) упругого элемента располагается над нижним удлиненным концом (255) узла (250) лезвия, так что язычок (256) нижнего удлиненного конца (255) располагается внутри отверстия (283) упругого элемента (280). Выступ (258) нижнего удлиненного конца (255) располагается внутри проксимальной части (215) паза (214) нижней бранши (216). Выступ (258) вертикально выровнен внутри паза (214), так что ступенька (253) располагается над пазом (214). Дистальный кончик (254) узла (250) лезвия располагается над салазками (290). Соответственно, узел (250) лезвия готов к активации из исходного положения, показанного на ФИГ. 25А.

Пусковой крючок (28) можно активировать, чтобы вытолкнуть пусковой элемент (223) и узел (250) лезвия. По мере выталкивания узла (250) лезвия дистально дистальный кончик (254) узла (250) лезвия зацепляет верхнюю поверхность (292) салазок (290), а дистальная стенка (251) узла (250) лезвия зацепляет проксимальный конец (294) салазок (290), как показано на ФИГ. 25В. За счет этого сохраняется вертикальное положение узла (250) лезвия, когда узел лезвия располагается внутри проксимальной части (215) паза (214) нижней бранши (216). По мере того как узел (250) лезвия дополнительно перемещается дистально, язычок (256) узла (250) лезвия перемещается дистально из отверстия (283) упругого элемента (280), так что язычок (256) зацепляет дистальную часть (282) упругого элемента (280). Таким образом, язычок (256) толкает вверх дистальную часть (282) упругого элемента (280), как показано на ФИГ. 25С. Поскольку салазки (290) поддерживают вертикальное положение узла (250) лезвия, язычок (268) узла (250) лезвия поступательно перемещается дистально над элементами (272, 274) зацепления элемента (270) рамы, так что язычок (268) не опускается между элементами (272, 274) зацепления для предотвращения дистального перемещения узла (250) лезвия, как показано на ФИГ. 25D. Таким образом, на данной стадии узел (250) лезвия преодолевает положение блокировки. После этого дистальная часть (282) упругого элемента (280) смещается вниз в номинальное положение, проксимально по отношению к язычку (256) узла (250) лезвия, по мере того как язычок (256) поступательно перемещается дистально от упругого элемента (280), как показано на ФИГ. 25Е. Затем выступ (258) узла (250) лезвия входит в дистальную часть (213) паза (214) нижней бранши (216), как показано на ФИГ. 25F. Затем ступенька (253) узла (250) лезвия располагается над пазом (214), а язычок (268) верхнего удлиненного конца (260) находится над первым элементом (272) зацепления. После этого узел (250) лезвия дополнительно поступательно перемещается дистально для рассечения и сшивания ткани, расположенной между браншами (216, 218).

После активации узла (250) лезвия в дистальном направлении узел (250) лезвия можно проксимально отвести назад внутри нижней бранши (216). Например, отведение узла (250) лезвия назад может осуществляться элементом (223) с помощью двигателя (102) с автоматическим реверсом после обнаружения завершения пускового хода в результате повторной активации пускового крючка (28) и/или иным образом. При отведении узла (250) лезвия назад происходит расцепление узла (250) лезвия с салазками (290). По мере отведения узла (250) лезвия назад после активации узел (250) лезвия без салазок (250) может опускаться вниз в положение блокировки, изображенное на ФИГ. 23В. После того как узел (250) лезвия оказывается в положении блокировки, изображенном на ФИГ. 23В, узел (250) лезвия может возвращаться в исходное положение, изображенное на ФИГ. 23А. По мере проксимального выталкивания узла (250) лезвия с помощью двигателя (102), наклонные стенки (262, 266) верхнего удлиненного конца (260) узла (250) лезвия скользят проксимально к наклонным стенкам (271, 276) элементов (272, 274) зацепления. По мере поступательного перемещения верхнего удлиненного конца (260) проксимально к элементам (272, 274) зацепления стенки (271, 276) элементов (272, 274) зацепления толкают верхний удлиненный конец (260) и узел (250) лезвия вверх посредством торцевого биения. Язычок (256) узла (250) лезвия также перемещается вверх, чтобы снова располагаться внутри отверстия (283) упругого элемента (280). При этом узел (250) лезвия возвращается в исходное положение, как показано на ФИГ. 23А.

После рассечения и сшивания ткани, расположенной между браншами (216, 218), концевой эффектор (212) можно повернуть вновь в положение без шарнирного поворота с помощью устройства управления шарниром (13) и извлечь из операционного поля при закрытых браншах (216, 218). В альтернативном варианте осуществления бранши (216, 218) до поворота концевого эффектора (212) могут быть открытыми, чтобы высвободить ткань, находящуюся между браншами (216, 218). Затем перед извлечением концевого эффектора (212) из операционного поля бранши (216, 218) можно снова закрыть. После этого концевой эффектор (212) можно открыть, чтобы заменить кассету (237) со скобами новой кассетой со скобами. Для открытия концевого эффектора (212) можно высвободить закрывающий спусковой механизм (26) из пистолетной рукоятки (24). Кассету (237) со скобами можно заменить новой кассетой со скобами, и концевой эффектор (212) можно опять ввести в операционное поле для дополнительного рассечения и сшивания скобами.

IV. Прочая информация

Следует понимать, что любое одно или более из идей, выражений, вариантов осуществления, примеров и т.п., описанных в настоящем документе, можно объединить с одним или более из других идей, выражений, вариантов осуществления, примеров и т.п., описанных в настоящем документе. Таким образом, описанные выше идеи, выражения, варианты осуществления, примеры и т.п. не следует рассматривать по отдельности относительно друг друга. В свете идей, представленных в настоящем документе, обычным специалистам в данной области будут очевидны различные подходящие способы, в которых можно объединить идеи, представленные в настоящем документе. Предполагается, что такие модификации и варианты включены в объем формулы изобретения.

Следует учитывать, что любой патент, публикация или другой материал описания, полностью или частично включенный в настоящий документ путем ссылки, включен в него только в той степени, в которой включенный материал не противоречит существующим определениям, заявлениям или другим материалам описания, представленным в настоящем описании. Таким образом, описание, в прямой форме представленное в настоящем документе, в той мере, в которой это необходимо, превалирует над любой информацией, противоречащей материалу, включенному в настоящий документ путем ссылки. Любой материал (или его часть), указанный как включенный в настоящий документ путем ссылки, но противоречащий существующим определениям, положениям или другому материалу описания, представленному в настоящем документе, будет включен в настоящий документ только в той мере, в которой между включенным материалом и существующим материалом описания не возникает противоречий.

Варианты описанных выше устройств могут применяться в традиционных видах медицинского лечения и процедурах, выполняемых медицинским специалистом, а также в роботизированных видах медицинского лечения и процедурах. Исключительно для примера, различные идеи, представленные в настоящем документе, могут быть легко использованы в роботизированной хирургической системе, такой как система DAVINCI™, созданная компанией Intuitive Surgical, Inc., г. Саннивейл, штат Калифорния, США. Аналогичным образом, обычным специалистам в данной области будет понятно, что различные идеи, представленные в настоящем документе, можно легко объединять с различными идеями, представленными в патенте США №5,792,135, озаглавленном «Шарнирно повернутый хирургический инструмент для выполнения минимально инвазивных операций с улучшенными функциональными возможностями и чувствительностью», выданном 11 августа 1998 г., описание которого включено в настоящий документ путем ссылки; патенте США №5,817,084, озаглавленном «Устройство удаленного центрального расположения с гибким приводом», выданном 6 октября 1998 г., описание которого включено в настоящий документ путем ссылки; патенте США №5,878,193, озаглавленном «Автоматическая эндоскопическая система для оптимального расположения», выданном 2 марта 1999 г., описание которого включено в настоящий документ путем ссылки; патенте США №6,231,565, озаглавленном «Одноразовые загрузочные элементы (DLU) роботизированного рычага для выполнения хирургических задач», выданном 15 мая 2001 г., описание которого включено в настоящий документ путем ссылки; патенте США №6,783,524, озаглавленном «Роботизированный хирургический инструмент с ультразвуковым инструментом для каутеризации и рассечения», выданном 31 августа 2004 г., описание которого включено в настоящий документ путем ссылки; патенте США №6,364,888, озаглавленном «Выравнивание ведущего и подчиненного механизмов в минимально инвазивном хирургическом устройстве», выданном 2 апреля 2002 г., описание которого включено в настоящий документ путем ссылки; патенте США №7,524,320, озаглавленном «Система интерфейса механического исполнительного механизма для роботизированных хирургических инструментов», выданном 28 апреля 2009 г., описание которого включено в настоящий документ путем ссылки; патенте США №7,691,098, озаглавленном «Манжетный механизм для связи с основной системой прибора», выданном 6 апреля 2010 г., описание которого включено в настоящий документ путем ссылки; патенте США №7,806,891, озаглавленном «Изменение положения и переориентировка отношения ведущего/подчиненного механизмов при минимально инвазивной дистанционной хирургии», выданном 5 октября 2010 г., описание которого включено в настоящий документ путем ссылки; публикации США №2013/0012957, озаглавленной «Автоматическая система перезарядки компонентов концевого эффектора для применения с роботизированной системой», опубликованной 10 января 2013 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки; публикации США №2012/0199630, озаглавленной «Хирургический инструмент с возможностью обратной силовой связи с роботизированным управлением», опубликованной 9 августа 2012 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки; публикации США №2012/0132450, озаглавленной «Смещаемый стыковочный элемент выталкивателя для хирургического инструмента с роботизированным управлением», опубликованной 31 мая 2012 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки; публикации США №2012/0199633, озаглавленной «Хирургические сшивающие инструменты с конструкциями с кулачковым приводом для размещения скоб», опубликованной 9 августа 2012 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки; публикации США №2012/0199631, озаглавленной «Хирургическая система концевого эффектора с электроприводом с роботизированным управлением с поворотной активацией систем закрывания, имеющих различные скорости активации», опубликованной 9 августа 2012 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки; публикации США №2012/0199632, озаглавленной «Хирургический инструмент с избирательно шарнирно поворачиваемым концевым эффектором с роботизированным управлением», опубликованной 9 августа 2012 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки; публикации США №2012/0203247, озаглавленной «Хирургическая система концевого эффектора с роботизированным управлением», опубликованной 9 августа 2012 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки; публикации США №2012/0211546, озаглавленной «Стыковочный элемент выталкивателя для функционального соединения управляемого хирургического инструмента с автоматическим устройством», опубликованной 23 августа 2012 г.; публикации США №2012/0138660, озаглавленной «Кабельные хирургические концевые эффекторы с роботизированным управлением», опубликованной 7 июня 2012 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки; публикации США №2012/0205421, озаглавленной «Хирургическая система концевого эффектора с роботизированным управлением с поворотно активируемыми закрывающими системами», опубликованной 16 августа 2012 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки.

Варианты описанных выше устройств могут быть выполнены с возможностью утилизации после однократного применения или с возможностью многократного применения. Варианты либо в одном, либо в обоих случаях можно восстановить для повторного применения после по меньшей мере одного применения. Восстановление может включать любую комбинацию стадий разборки устройства, затем очистки или замены конкретных фрагментов и последующей повторной сборки. В частности, некоторые варианты устройства можно разобрать, и любое число конкретных фрагментов или частей устройства можно избирательно заменить или удалить в любой комбинации. После очистки и/или замены конкретных частей некоторые варианты устройства можно повторно собрать для последующего применения либо в отделении, выполняющем восстановление, либо это может сделать сам пользователь непосредственно перед процедурой. Специалистам в данной области будет понятно, что восстановление устройства может включать различные методики разборки, очистки/замены и повторной сборки. Применение таких методик, а также полученное восстановленное устройство входят в объем настоящей заявки.

Исключительно для примера, описанные в настоящем документе варианты можно стерилизовать до и/или после процедуры. В одной методике стерилизации устройство помещают в закрытый и герметичный контейнер, такой как пластиковый пакет или пакет из материала Тайвек (TYVEK). Затем контейнер и устройство можно поместить в поле излучения, которое может проникать в контейнер, такого как гамма-излучение, рентгеновское излучение или высокоэнергетический поток электронов. Излучение может убивать бактерии на устройстве и в контейнере. Затем простерилизованное устройство можно хранить в стерильном контейнере для дальнейшего применения. Устройство также можно стерилизовать с применением любой другой методики, известной в данной области, включая, без ограничений, бета- или гамма-излучение, этиленоксид или пар.

Обычный специалист в данной области может осуществить различные показанные и описанные варианты осуществления настоящего изобретения, дополнительные адаптации способов и систем, описанных в настоящем документе, путем соответствующих модификаций без отступления от объема настоящего изобретения. Некоторые из таких потенциальных модификаций были упомянуты, а другие будут очевидны специалистам в данной области. Например, примеры, варианты осуществления, геометрические формы, материалы, размеры, коэффициенты, стадии и т.п., описанные выше, являются иллюстративными и не являются обязательными. Соответственно, объем настоящего изобретения следует рассматривать в свете представленной ниже формулы изобретения, и следует понимать, что он не ограничен подробной информацией о структуре и эксплуатации, показанной и описанной в описании и на чертежах.

1. Концевой эффектор для применения с хирургическим инструментом, причем концевой эффектор содержит:

(a) первую браншу, причем первая бранша выполнена с возможностью съемной связи с кассетой со скобами;

(b) вторую браншу, связанную с возможностью перемещения с первой браншей;

(c) узел лезвия, выполненный с возможностью перемещения относительно первой бранши, причем узел лезвия содержит:

(i) режущий край; и

(ii) первый язычок, имеющий дистально расположенную стенку, причем дистально расположенная стенка расположена проксимально к режущему краю; и

(d) узел блокировки, содержащий:

(i) упругий элемент, содержащий отверстие; и

(ii) проксимально расположенную стенку, причем упругий элемент выполнен с возможностью отклонения узла лезвия в положение блокировки, причем проксимально расположенная стенка выполнена с возможностью взаимодействия с дистально расположенной стенкой первого язычка в положении блокировки для предотвращения перемещения узла лезвия дистально относительно первой бранши.

2. Концевой эффектор по п. 1, в котором узел блокировки содержит первый элемент зацепления и второй элемент зацепления, причем первый элемент зацепления включает проксимально расположенную стенку.

3. Концевой эффектор по п. 2, в котором первый язычок узла лезвия проходит вниз между первым элементом зацепления и вторым элементом зацепления.

4. Концевой эффектор по п. 1, в котором первая бранша содержит паз, причем узел лезвия выполнен с возможностью перемещения внутри паза первой бранши.

5. Концевой эффектор по п. 1, в котором узел лезвия содержит второй язычок, причем второй язычок выполнен с возможностью расположения внутри отверстия упругого элемента при нахождении узла лезвия в неактивированном состоянии.

6. Концевой эффектор по п. 5, в котором упругий элемент выполнен с возможностью взаимодействия со вторым язычком узла лезвия при перемещении узла лезвия дистально, причем упругий элемент выполнен с возможностью толкания узла лезвия вдоль поперечной траектории при взаимодействии упругого элемента со вторым язычком.

7. Концевой эффектор по п. 6, в котором узел блокировки выполнен с возможностью взаимодействия с первым язычком узла лезвия при нахождении узла лезвия в поперечно отклоненном положении для предотвращения перемещения узла лезвия дистально внутри первой бранши.

8. Концевой эффектор по п. 7, в котором узел лезвия содержит выступ, проходящий из узла лезвия.

9. Концевой эффектор по п. 8, в котором паз первой бранши содержит проксимальный участок, причем проксимальный участок выполнен с возможностью приема выступа узла лезвия при нахождении узла лезвия в нижнем положении.

10. Концевой эффектор по п. 9, дополнительно содержащий закрывающее кольцо, причем закрывающее кольцо содержит отверстие, причем выступ узла лезвия проходит через отверстие закрывающего кольца при нахождении узла лезвия в нижнем положении.

11. Концевой эффектор по п. 9, дополнительно содержащий визуальный индикатор, причем визуальный индикатор выполнен с возможностью указания на нахождение узла лезвия в нижнем положении.

12. Концевой эффектор по п. 1, в котором узел лезвия содержит дистальный кончик.

13. Концевой эффектор по п. 12, дополнительно содержащий салазки, выполненные с возможностью перемещения, причем дистальный кончик узла лезвия выполнен с возможностью разъемного взаимодействия c салазками.

14. Концевой эффектор по п. 13, в котором узел лезвия выполнен с возможностью приведения в движение упругого элемента вверх при перемещении узла лезвия дистально.

15. Концевой эффектор по п. 1, в котором первая бранша содержит паз, причем узел лезвия содержит нижний удлиненный элемент и выступ, проходящий вниз от нижнего удлиненного элемента, причем выступ выполнен с возможностью перемещения внутри паза первой бранши.

16. Концевой эффектор по п. 15, в котором паз первой бранши содержит проксимальный участок и дистальный участок, причем проксимальный участок шире дистального участка.

17. Концевой эффектор по п. 16, в котором нижний удлиненный элемент узла лезвия шире выступа, так что нижний удлиненный конец и выступ образуют ступеньку.

18. Концевой эффектор по п. 17, в котором нижний удлиненный элемент проходит за пазом первой бранши при расположении выступа внутри дистальной части паза.

19. Концевой эффектор для применения с хирургическим инструментом, причем концевой эффектор содержит:

(a) первую браншу, причем первая бранша выполнена с возможностью съемной связи с кассетой со скобами;

(b) вторую браншу, связанную с возможностью перемещения с первой браншей;

(c) узел лезвия, выполненный с возможностью перемещения относительно первой бранши, причем узел лезвия выполнен с возможностью перемещения из проксимального положения в дистальное положение;

(d) шарнирную секцию, содержащую:

(i) первый участок; и

(ii) второй участок, причем второй участок выполнен с возможностью поворота относительно первого участка, причем второй участок закреплен внутри второй бранши, причем узел лезвия выполнен с возможностью перемещения по каналу, образованному во втором участке; и

(е) узел блокировки, содержащий упругий элемент и элемент зацепления, образованный в канале второго участка шарнирной секции, причем упругий элемент содержит отверстие, причем упругий элемент выполнен с возможностью взаимодействия с узлом лезвия при перемещении узла лезвия из проксимального положения в дистальное положение, причем упругий элемент выполнен с возможностью отклонения узла лезвия для взаимодействия с элементом зацепления для предотвращения дополнительного перемещения узла лезвия дистально.

20. Концевой эффектор для применения с хирургическим инструментом, причем концевой эффектор содержит:

(a) первую браншу, причем первая бранша выполнена с возможностью съемной связи с кассетой со скобами;

(b) вторую браншу, связаную с возможностью перемещения с первой браншей;

(c) узел лезвия, выполненный с возможностью перемещения относительно первой бранши, причем узел лезвия выполнен с возможностью перемещения из проксимального положения в дистальное положение, причем узел лезвия содержит:

(i) режущий край; и

(ii) вырез, образованный проксимально к режущему краю;

(d) узел блокировки, причем узел блокировки содержит элемент зацепления, выполненный с возможностью размещения в вырезе узла лезвия, причем узел блокировки выполнен с возможностью отклонения узла лезвия для размещения элемента зацепления в вырезе при перемещении узла лезвия из проксимального положения в дистальное положение для ограничения перемещения узла лезвия; и

(е) кассету со скобами, выполненную с возможностью связи с первой браншей и узлом лезвия, причем кассета со скобами выполнена с возможностью предотвращения приема элемента зацепления в вырезе при перемещении узла лезвия из проксимального положения в дистальное положение.