Способ отображения информации содействия при парковке и устройство содействия при парковке

Группа изобретений относится к устройству и способу отображения информации помощи при парковке. Устройство помощи при парковке, осуществляющее способ отображения информации помощи при парковке, содержит дисплей и устройство управления. Устройство управления выполнено с возможностью указывать место для парковки на основе условия парковки, которое предварительно задается, и отображать указанное место для парковки в предварительно определенной области отображения, заданной на поверхности отображения дисплея. Когда площадь области, которая занимается посредством места для парковки и отображается в области отображения, меньше предварительно определенного значения, устройство управления отображает конкретную метку на дисплее. Метка указывает то, что присутствует место для парковки, которое не отображается в области отображения. Обеспечивается поиск мест для парковки, которое не отображается в области отображения дисплея. 2 н. и 8 з.п. ф-лы, 20 ил.

 

Область техники, к которой относится изобретение

[0001] Настоящее изобретение относится к способу отображения информации помощи при парковке и к устройству помощи при парковке.

Уровень техники

[0002] Относительно этого вида устройства, известна технология, которая включает в себя наложение и отображение изображения продолговатых линий парковочной рамки, когда часть обнаруженного места для парковки выходит за пределы зоны отображения (патентный документ 1).

Документы предшествующего уровня техники

Патентные документы

[0003] Патентный документ 1. JP2008-83990A

Сущность изобретения

Задачи, решаемые изобретением

[0004] В помощи при парковке, когда места для парковки, которые может использовать водитель, ограничены местами для парковки, отображаемыми на дисплее, водитель не может использовать места для парковки, которые присутствуют за пределами зоны отображения. Это может быть проблематичным.

[0005] Задача, которая должна решаться посредством настоящего изобретения, заключается в том, чтобы обеспечивать возможность водителю использовать место для парковки, даже когда место для парковки не отображается в области отображения дисплея.

Средство решения задач

[0006] Настоящее изобретение решает вышеуказанную задачу посредством отображения конкретной метки, когда площадь области, которая занимается посредством места для парковки и отображается в области отображения дисплея, меньше предварительно определенного значения. Метка указывает то, что место для парковки присутствует в области, которая не отображается в области отображения.

Преимущества изобретения

[0007] Согласно настоящему изобретению, посредством отображения такой метки, водитель может информироваться в отношении того, что доступное место для парковки присутствует за пределами зоны отображения. Водитель может в силу этого использовать место для парковки, которое не отображается в области отображения дисплея, даже когда место для парковки не отображается в области отображения.

Краткое описание чертежей

[0008] Фиг. 1 является блок-схемой, иллюстрирующей пример системы помощи при парковке согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения.

Фиг. 2 является блок-схемой последовательности операций способа, иллюстрирующей пример процедуры управления в системе помощи при парковке согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения.

Фиг. 3 является видом, иллюстрирующим пример позиций, в которых размещаются бортовые камеры согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения.

Фиг. 4A является первым видом для описания примера процесса помощи при парковке согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения.

Фиг. 4B является вторым видом для описания примера процесса помощи при парковке согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения.

Фиг. 4C является третьим видом для описания примера процесса помощи при парковке согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения.

Фиг. 4D является четвертым видом для описания примера процесса помощи при парковке согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения.

Фиг. 5 является графиком, иллюстрирующим взаимосвязь между скоростью транспортного средства (V (км)) и расстоянием до точки взгляда (Y (м)).

Фиг. 6 является набором видов, иллюстрирующих примеры шаблонов (A), (B) и (C) парковки, к которым применяется процесс помощи при парковке согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения.

Фиг. 7A является первым видом, иллюстрирующим пример информации помощи при парковке, представленной в процессе помощи при парковке согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения.

Фиг. 7B является вторым видом, иллюстрирующим пример информации помощи при парковке, представленной в процессе помощи при парковке согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения.

Фиг. 7C является третьим видом, иллюстрирующим пример информации помощи при парковке, представленной в процессе помощи при парковке согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения.

Фиг. 8A является первым видом, иллюстрирующим пример дисплея/отображения информации помощи при парковке.

Фиг. 8B является вторым видом, иллюстрирующим пример дисплея/отображения информации помощи при парковке.

Фиг. 8C является третьим видом, иллюстрирующим пример дисплея/отображения информации помощи при парковке.

Фиг. 8D является четвертым видом, иллюстрирующим пример дисплея/отображения информации помощи при парковке.

Фиг. 8E является пятым видом, иллюстрирующим пример дисплея/отображения информации помощи при парковке.

Фиг. 9 является видом, иллюстрирующим пример дисплея/отображения информации помощи при парковке в соответствии с расстоянием.

Фиг. 10 является набором видов, иллюстрирующих примеры (a), (b) и (c) дисплея/отображения информации помощи при парковке в соответствии с расстояниями.

Фиг. 11 является набором видов, иллюстрирующих примеры (a), (b) и (c) дисплея/отображения информации помощи при парковке в соответствии со скоростями.

Режим(ы) осуществления изобретения

[0009] Далее описываются один или более вариантов осуществления настоящего изобретения со ссылками на чертежи. В вариантах осуществления, настоящее изобретение описывается посредством примерной иллюстрации примера, в котором устройство помощи при парковке согласно настоящему изобретению применяется к системе помощи при парковке, оснащенной в транспортном средстве. Устройство помощи при парковке может применяться к портативному терминальному устройству (такому оборудованию, как смартфон и PDA), допускающему обмен информацией с бортовыми устройствами. Способ отображения информации помощи при парковке согласно настоящему изобретению может использоваться в устройстве помощи при парковке. Информация помощи при парковке, связанная с изобретением этого способа отображения, в частности, отображается с использованием дисплея 21.

Устройство 100 помощи при парковке согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения также может иметь полуавтоматический тип, в котором операция руления автоматически выполняется в то время, когда водитель выполняет операцию нажатия педали акселератора/тормоза. Помимо этого или альтернативно, устройство 100 помощи при парковке согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения может иметь тип с дистанционным управлением, в котором транспортное средство без водителя паркуется на предварительно определенном месте для парковки посредством управления перемещением транспортного средства от внешнего оператора.

[0010] Фиг. 1 является блок-схемой системы 1000 помощи при парковке, имеющей устройство 100 помощи при парковке согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения. Система 1000 помощи при парковке согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения помогает при операции перемещения (парковки) рассматриваемого транспортного средства на месте для парковки. Система 1000 помощи при парковке включает в себя камеры 1a-1d, устройство 2 обработки изображений, устройство 3 измерения дальности, устройство 100 помощи при парковке, контроллер 30 транспортного средства, приводную систему 40, датчик 50 угла поворота при рулении и датчик 60 скорости транспортного средства. Устройство 100 помощи при парковке включает в себя устройство 10 управления и устройство 20 вывода.

[0011] Устройство 20 вывода включает в себя дисплей 21 и динамик 22. Эти компоненты соединяются друг с другом через контроллерную сеть (CAN) или другую бортовую LAN, чтобы взаимно обмениваться информацией. Устройство 20 вывода информирует водителя в отношении информации помощи при парковке. Дисплей 21 уведомляет водителя в отношении информации помощи при парковке в соответствии с контентом текста, контентом выводимого изображения и формой выводимого изображения. Дисплей 21 согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения представляет собой дисплей с сенсорной панелью, имеющий функцию ввода и функцию вывода. Динамик 22 объявляет информацию помощи при парковке, которая выражается текстом и/или звуком, водителю через звук и/или голос.

[0012] Устройство 10 управления устройства 100 помощи при парковке согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения представляет собой конкретный компьютер, содержащий ROM 12, которое сохраняет программу помощи при парковке, CPU в качестве функциональной схемы, которая выполняет программу, сохраненную в ROM 12, так что он служит в качестве устройства 100 помощи при парковке согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения, и RAM 13, которое служит в качестве доступного устройства хранения данных. Программа помощи при парковке включает в себя программу процесса отображения для информации помощи при парковке.

[0013] Программа помощи при парковке согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения представляет собой программу для выполнения процедуры управления для представления информации помощи при парковке, которая включает в себя информацию относительно доступных мест для парковки, на дисплее 21 и помощи при операции парковки рассматриваемого транспортного средства V на месте для парковки, заданном водителем. В программе помощи при парковке согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения, место для парковки для парковки может автоматически задаваться.

Устройство 100 помощи при парковке согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения может применяться к системе автоматизированной парковки, с помощью которой транспортное средство автоматически паркуется посредством операций руления, акселератора и тормоза, а также может применяться к системе полуавтоматизированной парковки, с помощью которой часть операций руления, акселератора и тормоза выполняется вручную, а другие операции выполняются автоматически. В другом варианте осуществления настоящего изобретения, устройство 100 помощи при парковке может применяться к системе, которая помогает парковке посредством представления намеченного пути на место для парковки и навигации на основе инструкций рассматриваемого транспортного средства на место для парковки.

[0014] Устройство 10 управления устройства 100 помощи при парковке согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения имеет функции выполнения процесса получения информации, процесса обнаружения доступных мест для парковки, процесса обнаружения рекомендованных мест для парковки, процесса управления отображением и процесса управления парковкой. Каждый из вышеуказанных процессов выполняется посредством взаимодействия программного обеспечения для реализации процесса и вышеописанных аппаратных средств.

[0015] Фиг. 2 является блок-схемой последовательности операций способа, иллюстрирующей процедуру управления процесса помощи при парковке, выполняемого посредством системы 1000 помощи при парковке согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения. Триггер для начала процесса помощи при парковке не ограничен конкретным образом, и процесс помощи при парковке может быть инициирован посредством операции пускового переключателя устройства 100 помощи при парковке.

[0016] Устройство 100 помощи при парковке согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения имеет функцию для автоматического перемещения рассматриваемого транспортного средства V на место для парковки. В этом процессе согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения, используется устройство ввода, которое включает в себя переключатель, который включается только при нажатии, к примеру, переключатель с автоблокировкой. Устройство 100 помощи при парковке имеет такую конфигурацию, в которой, когда переключатель с автоблокировкой нажимается, работа в автоматизированном режиме рассматриваемого транспортного средства V выполняется, и когда нажатие переключателя с автоблокировкой прекращается, работа в автоматизированном режиме рассматриваемого транспортного средства V приостанавливается. Устройство ввода согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения может располагаться в качестве бортового устройства в салоне транспортного средства. Помимо этого или альтернативно, устройство ввода может быть сконфигурировано как портативное устройство, которое может носиться за пределами салона транспортного таким образом, что рассматриваемое транспортное средство V может управляться внешним оператором. Устройство ввода включает в себя устройство связи и может обмениваться информацией с устройством 100 помощи при парковке. Устройство ввода обменивается данными с устройством 100 помощи при парковке с использованием сигнала, включающего в себя уникальный идентификационный номер.

[0017] На этапе 101, устройство 10 управления устройства 100 помощи при парковке согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения получает изображения, захваченные посредством камер 1a-1d, присоединяемых к нескольким сегментам транспортного средства V. Камеры 1a-1d захватывают изображения граничных линий мест для парковки рядом с рассматриваемым транспортным средством V и объектов, присутствующих вокруг мест для парковки. Камеры 1a-1d могут представлять собой CCD-камеры, камеры для съемки в инфракрасном диапазоне или другие соответствующие устройства формирования изображений. Устройство 3 измерения дальности может предоставляться в позиции, идентичной позиции любой из камер 1a-1d, или также может предоставляться в другой позиции. Устройство 3 измерения дальности может представлять собой радарное устройство, такое как радар миллиметрового диапазона, лазерный радар и ультразвуковой радар или сонар. Устройство 3 измерения дальности обнаруживает присутствие или отсутствие объектов, позиции объектов и расстояния до объектов на основе принимаемого сигнала радарного устройства. Такие объекты включают в себя помехи, пешеходов и другие транспортные средства вокруг транспортного средства. Принимаемый сигнал используется для того, чтобы определять то, представляет собой место для парковки или нет незанятое место (паркуется или нет транспортное средство на месте для парковки). Помехи могут обнаруживаться с использованием стереотехнологии движения посредством камер 1a-1d.

[0018] Фиг. 3 является видом, иллюстрирующим примерную компоновку камер 1a-1d, расположенных на рассматриваемом транспортном средстве V. В примере, проиллюстрированном на фиг. 3, камера 1a располагается в части решетки радиатора рассматриваемого транспортного средства V, камера 1d располагается около заднего бампера, и камеры 1b и 1c располагаются в нижних частях правого и левого боковых зеркал. Камеры 1a-1d могут представлять собой камеру, имеющую широкоугольную линзу с широким углом обзора.

[0019] На этапе 101, устройство 10 управления также получает сигналы измерения дальности из устройства 3 измерения дальности, которое может представлять собой множество модулей, присоединенных к нескольким сегментам рассматриваемого транспортного средства.

[0020] На этапе 102, устройство 10 управления устройства 100 помощи при парковке управляет устройством 2 обработки изображений таким образом, чтобы формировать изображение вида сверху. На основе полученного множества захваченных изображений, устройство 2 обработки изображений формирует изображение вида сверху, в котором окружающее состояние, включающее в себя рассматриваемое транспортное средство V и место для парковки для парковки рассматриваемого транспортного средства V, просматривается из виртуальной точки P обзора (см. фиг. 3) выше рассматриваемого транспортного средства V. Обработка изображений, выполняемая посредством устройства 2 обработки изображений, может проводиться, например, с использованием способа, раскрытого в работе "Development of Around View System, Proceedings of Society of JSAE Annual Congress, 116-07 (октябрь 2007 года), стр. 17-22, SUZUKI Masayasu, CHINOMI Satoshi, TAKANO Teruhisa". Один пример изображения 21a вида сверху проиллюстрирован на фиг. 7, который описывается ниже. Этот чертеж иллюстрирует пример отображения, который одновременно отображает изображение 21a вида сверху (вид сверху) вокруг рассматриваемого транспортного средства V и изображение 21b для мониторинга (нормальный вид) вокруг рассматриваемого транспортного средства V.

[0021] Снова ссылаясь на фиг. 2, на этапах 103 и 104, устройство 10 управления обнаруживает места для парковки на основе "условия парковки", которое предварительно задается. В одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, ниже описывается примерный случай, в котором процесс указания доступных мест для парковки и рекомендованного места для парковки представляет собой процесс обнаружения доступных мест для парковки и рекомендованного места для парковки. В одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, устройство 100 помощи при парковке обнаруживает места для парковки, которые удовлетворяют "условию парковки", чтобы за счет этого указывать "доступные места для парковки" и "рекомендованное место(а) для парковки". Обработка указания "доступных мест для парковки" и "рекомендованного места для парковки" не ограничена процессом обнаружения, и "доступные места для парковки", и "рекомендованное место(а) для парковки", которые должны обрабатываться, могут указываться с использованием идентификационной информации "доступных мест для парковки" и "рекомендованного места для парковки", которые обнаруживаются посредством внешнего устройства.

[0022] Сначала описывается "условие парковки".

Условие парковки согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения включает в себя следующие элементы:

1. Условие обнаружения для линий парковочных рамок;

2. Условие обнаружения для мест для парковки;

3. Условие возможности парковки; и

4. Условие рекомендации по парковке.

[0023] "Условие обнаружения для линий парковочных рамок" представляет собой условие для обнаружения схемы, которая представляет места для парковки, из захваченных изображений поверхности дороги. "Условие обнаружения для мест для парковки" представляет собой условие для обнаружения мест для парковки из схемы поверхности дороги. "Условие возможности парковки" представляет собой условие для обнаружения доступных мест для парковки, на которых возможна парковка. "Условие рекомендации по парковке" представляет собой условие для сокращения доступных мест для парковки до рекомендованного места для парковки, на котором парковка рекомендуется для рассматриваемого транспортного средства V. Эти условия могут использоваться отдельно в качестве "условия парковки", или комбинация двух или более из этих условий также может использоваться в качестве "условия парковки".

[0024] На этапе 103, устройство 10 управления обнаруживает линии парковочных рамок для того, чтобы обнаруживать места для парковки, на основе изображений, захваченных посредством камер 1a-1d, и/или данных, принимаемых посредством устройства 3 измерения дальности, и использует эти информационные элементы для того, чтобы обнаруживать доступные места Me для парковки. В одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, доступные места для парковки обнаруживаются из изображений, захваченных посредством камер 1a-1d, но процесс обнаружения доступных мест для парковки не ограничен конкретным образом. В альтернативном варианте осуществления, информация может получаться из внешнего сервера, чтобы обнаруживать (указывать) доступные места для парковки.

[0025] Ниже описывается способ обнаружения доступных мест Me для парковки. Устройство 10 управления определяет то, движется или нет рассматриваемое транспортное средство V в зоне, которая включает в себя места для парковки (такая зона также упоминается как "зона парковки" в дальнейшем), на основе скорости транспортного средства для рассматриваемого транспортного средства V. Например, когда скорость транспортного средства для рассматриваемого транспортного средства V составляет предварительно определенное пороговое значение скорости транспортного средства или меньше, и это состояние продолжается в течение предварительно определенного времени или больше, устройство 10 управления определяет то, что рассматриваемое транспортное средство V движется в зоне парковки. Устройство 10 управления определяет то, движется или нет рассматриваемое транспортное средство V в зоне парковки, на основе атрибута позиционной информации навигационной системы (не проиллюстрирована) (такой информации, что точка включена в автомобильную парковку). Когда обнаруженная позиционная информация имеет атрибут, который представляет зону парковки, к примеру, зону, включающую в себя места для парковки шоссе, например, выполняется определение в отношении того, что рассматриваемое транспортное средство V движется в зоне парковки. В одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, может выполняться определение в отношении того, представляет собой обнаруженная зона или нет зону, включающую в себя места для парковки, на основе информации, полученной из устройства, расположенного за пределами транспортного средства, через связь между транспортным средством и дорожной инфраструктурой или связь между транспортными средствами.

[0026] Когда выполняется определение в отношении того, что рассматриваемое транспортное средство V движется в зоне парковки, устройство 10 управления обнаруживает сигнальные линии дорожной разметки на основе захваченных изображений, полученных для формирования изображения вида сверху. Сигнальные линии дорожной разметки представляют граничные линии, которые задают рамки (области) мест для парковки. Устройство 10 управления выполняет обнаружение краев для захваченных изображений, чтобы вычислять яркостную разность (контрастность). Устройство 10 управления указывает пиксельную линию, имеющую яркостную разность в предварительно определенное значение или больше относительно изображения вида сверху, и вычисляет ширину и длину линии. В одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, линии рамок, представляющие места для парковки, не обязательно могут быть белыми, и также могут использоваться другие цвета, такие как красный.

[0027] Устройство 10 управления обнаруживает линии, которые удовлетворяют следующему условию "1. Условие обнаружения для линий парковочных рамок", в качестве линий парковочных рамок. В одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, схема, которая удовлетворяет всем из (1)-(6), обнаруживается в качестве представления линий парковочных рамок. В альтернативном варианте осуществления, любые одно или более из (1)-(6) могут выбираться и применяться.

[0028] 1. Условие обнаружения для линий парковочных рамок

(1) Яркостная разность краев составляет предварительно определенное пороговое значение или больше.

(2) Угол линии составляет предварительно определенное пороговое значение или меньше.

(3) Ширина линии составляет предварительно определенное пороговое значение или меньше.

(4) Длина непрерывного края (линии) составляет предварительно определенное значение или больше.

(5) Яркостная разность шума между линиями меньше предварительно определенного порогового значения.

(6) Правдоподобность, представляющая вероятность в качестве линий парковочных рамок, вычисленных на основе значений количественной оценки/оценки вышеуказанных (1)-(5), составляет предварительно определенное значение или больше.

[0029] Устройство 10 управления обнаруживает места для парковки от возможных вариантов обнаруженных линий парковочных рамок с использованием известной технологии обработки изображений, такой как сопоставление с шаблоном. В частности, устройство 10 управления обнаруживает линии парковочных рамок, которые удовлетворяют следующему условию "2. Условие обнаружения для мест для парковки", в качестве мест для парковки. В одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, линии парковочных рамок, которые удовлетворяют всем из следующих условий (1)-(3) "2. Условие обнаружения для мест для парковки", обнаруживаются в качестве мест для парковки. Устройство 10 управления описывается как обнаруживающее места для парковки из возможных вариантов обнаруженных линий парковочных рамок с использованием известной технологии обработки изображений, такой как сопоставление с шаблоном, но один или более вариантов осуществления настоящего изобретения не ограничены этим, и места для парковки могут непосредственно обнаруживаться без обнаружения линий парковочных рамок. Например, незанятые места, имеющие предварительно определенный диапазон (размер), могут обнаруживаться в качестве мест для парковки, либо местоположения, в которых маневры при парковке выполнены в предыдущие разы, могут обнаруживаться в качестве мест для парковки. Если условие, которое предварительно задается для того, чтобы задавать вероятность мест для парковки, удовлетворяется, места для парковки могут непосредственно обнаруживаться без обнаружения линий парковочных рамок.

[0030] 2. Условие обнаружения для мест для парковки

(1) Линии, извлеченные в качестве возможных вариантов линий парковочных рамок, не включают в себя линию, имеющую длину, равную или большую первого порогового значения, которое предварительно задается (например, длину, соответствующую фактическому расстоянию 15 (м)).

(2) Линии, извлеченные в качестве возможных вариантов линий парковочных рамок, не включают в себя линию, имеющую длину, равную или меньшую второго порогового значения, которое предварительно задается (например, длину, соответствующую фактическому расстоянию 3-5 (м)), и пара приблизительно параллельных линий не включает в себя линию, имеющую длину, равную или большую третьего порогового значения, которое предварительно задается (например, длину, соответствующую фактическому расстоянию 7 (м)).

(3) Линии, извлеченные в качестве возможных вариантов линий парковочных рамок, не включают в себя линию, имеющую длину, равную или меньшую четвертого порогового значения, которое предварительно задается (например, длину, соответствующую фактическому расстоянию 2,5-5 (м)), и пара приблизительно параллельных линий не включает в себя линию, имеющую длину, равную или большую четвертого порогового значения, которое предварительно задается (например, длину, соответствующую фактическому расстоянию 15 (м)).

Позиционная информация мест для парковки может сохраняться таким образом, что она включена в картографическую информацию навигационной системы, либо также может получаться из внешнего сервера или устройства управления инфраструктурных объектов (автомобильных парковок).

[0031] Фиг. 4A является первой схемой, иллюстрирующей пример процесса помощи при парковке согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения. Как проиллюстрировано на фиг. 4A, позиция движения рассматриваемого транспортного средства представляет собой P1, и скорость транспортного средства представляет собой V1. Устройство 10 управления обнаруживает места для парковки, на которых может парковаться рассматриваемое транспортное средство V, перемещающееся в направлении стрелки (указываемой вперед относительно рассматриваемого транспортного средства V). Позиция рассматриваемого транспортного средства V может представляться посредством позиции центра V0 тяжести рассматриваемого транспортного средства V, позиции переднего бампера рассматриваемого транспортного средства V или позиции заднего бампера рассматриваемого транспортного средства V.

[0032] После обнаружения мест для парковки, устройство 10 управления обнаруживает незанятые места для парковки в соответствии со следующим условием возможности парковки с использованием обнаруживаемых данных из устройства 3 измерения дальности/устройства 2 обработки изображений.

[0033] Устройство 10 управления сохраняет "условие возможности парковки" для извлечения доступных мест Me для парковки. "Условие возможности парковки" включено в "условие парковки". "Условие возможности парковки" задается с точки зрения извлечения мест для парковки, на которых возможна парковка. "Условие возможности парковки" предпочтительно задается с точки зрения расстояния от рассматриваемого транспортного средства V, с точки зрения в отношении того, паркуются или нет другие транспортные средства, и с точки зрения присутствия или отсутствия помех. На основе "условия возможности парковки", устройство 10 управления обнаруживает доступные места Me для парковки, на которых может парковаться рассматриваемое транспортное средство V. Доступные места Me для парковки представляют собой места для парковки, на которых может парковаться рассматриваемое транспортное средство V.

[0034] 3. Условие возможности парковки

"Условие возможности парковки" согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения задается с точки зрения извлечения мест для парковки, на которых может парковаться рассматриваемое транспортное средство V.

(1) Расстояние находится в пределах предварительно определенного расстояния от рассматриваемого транспортного средства V.

(2) Место для парковки является незанятым.

(3) Помехи не присутствуют.

[0035] Устройство 10 управления определяет то, присутствуют или нет помехи на местах для парковки. В зоне парковки, проиллюстрированной на фиг. 4A, устройство 10 управления не обнаруживает места PR1, PR4, PR6 и PL3 для парковки в качестве доступных мест Me для парковки, поскольку другие транспортные средства паркуются на них. Аналогично, устройство 10 управления не обнаруживает место PR8 для парковки в качестве доступного места Me для парковки, поскольку помеха M1 присутствует на нем.

[0036] Устройство 10 управления обнаруживает место для парковки, на которое может перемещаться рассматриваемое транспортное средство V. Когда намеченный путь для перемещения рассматриваемого транспортного средства V на место для парковки может извлекаться, устройство 10 управления определяет то, что рассматриваемое транспортное средство V может парковаться на месте для парковки. Фиг. 4A иллюстрирует намеченный путь L, когда рассматриваемое транспортное средство V паркуется посредством автоматизированного вождения. Намеченный путь L представляет собой намеченный путь, по которому рассматриваемое транспортное средство V перемещается из текущей позиции в промежуточную позицию Mw, расположенную впереди рассматриваемого транспортного средства V, и перемещается задним ходом, чтобы завершать маневр при парковке на месте PL для парковки. Такой маневр при парковке включает в себя один или более поворотов для парковки. Места для парковки, намеченные пути на которые на поверхности дороги не могут получаться вследствие наличия помех, таких как стена, не обнаруживаются в качестве мест для парковки, на которых возможна парковка. Например, намеченный путь (представленный посредством стрелок L пунктирных линий) на место PL8 для парковки не может получаться, поскольку стена W представляет собой помеху. В силу этого устройство 10 управления не обнаруживает место PL8 для парковки в качестве доступного места Me для парковки.

[0037] Хотя не ограничено конкретным образом, в позиции P1 рассматриваемого транспортного средства V, устройство 10 управления обнаруживает места для парковки, которые расположены перед исходной позицией рассматриваемого транспортного средства V и принадлежат диапазону предварительно определенного расстояния от рассматриваемого транспортного средства V, в качестве доступных мест для парковки. Исходная позиция рассматриваемого транспортного средства V может свободно задаваться. Хотя не ограничено конкретным образом, на фиг. 4A, места PL2-PL5 и PR2-PR5 для парковки принадлежат диапазону обнаружения доступных мест Me для парковки. Устройство 10 управления может быть сконфигурировано таким образом, чтобы не обнаруживать место PL1 для парковки в качестве доступного места Me для парковки, поскольку место PL1 для парковки должно быть расположено позади рассматриваемого транспортного средства V в пределах определенного времени. Диапазон обнаружения может быть расширен в соответствии с рабочими характеристиками камер 1a-1d и устройства 3 измерения дальности. Хотя не ограничено конкретным образом, устройство 100 помощи при парковке согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения представляет информацию парковки относительно этого диапазона обнаружения водителю и/или пассажиру (оператору/арендатору). Следует понимать, что диапазон обнаружения не ограничен диапазоном мест PL2-PL5 и PR2-PR5 для парковки и также, например, может представлять собой диапазон мест PL1-PL8 и PR1-PR8 для парковки. Диапазон обнаружения может быть ограничен диапазоном, который включает в себя места PR1 для парковки в PR8 в правой стороне от рассматриваемого транспортного средства V и также может быть ограничен диапазоном, который включает в себя место PL1 для парковки в PL8 в левой стороне от рассматриваемого транспортного средства V.

[0038] Хотя не ограничено конкретным образом, устройство 10 управления согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения обнаруживает те из мест для парковки, которые являются незанятыми (другие транспортные средства не паркуются) и принадлежат предварительно определенному диапазону обнаружения, и для которых могут извлекаться намеченные пути L, в качестве доступных мест Me для парковки. Такая ситуация, что намеченные пути L могут извлекаться, означает такое условие, что траектории намеченных путей L могут подготавливаться посредством рендеринга в системе координат поверхности дороги без препятствия для помех (включающих в себя припаркованные транспортные средства).

[0039] В примере, проиллюстрированном на фиг. 4A, устройство 10 управления обнаруживает места PL2, PL4, PL5, PR2, PR3 и PR5 для парковки в качестве доступных мест Me для парковки в диапазоне обнаружения. Обнаруженные доступные места Me для парковки отображаются с помощью круга Me с пунктирной линией, который представляет собой метку доступности парковки.

[0040] Затем, процедура переходит к этапу 104, на котором устройство 10 управления обнаруживает рекомендованное место Mr для парковки в соответствии со следующим условием рекомендации по парковке.

[0041] 4. Условие рекомендации по парковке

"Условие рекомендации по парковке" согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения задается с точки зрения извлечения места для парковки, для которого затраты, требуемые для парковки (также называемые "связанными с парковкой затратами", здесь и в дальнейшем), являются низкими.

(1) Число поворотов для парковки составляет предварительно определенное число или меньше.

(2) Время, требуемое для парковки, составляет предварительно определенное время или меньше.

(3) Проезжаемое расстояние, требуемое для парковки, составляет предварительно определенное расстояние или меньше.

[0042] Устройство 10 управления обнаруживает рекомендованное место Mr для парковки в соответствии с состоянием движения рассматриваемого транспортного средства V из обнаруженного множества доступных мест для парковки. Устройство 10 управления сохраняет "условие рекомендации по парковке" для извлечения рекомендованного места Mr для парковки. "Условие рекомендации по парковке" задается с точки зрения извлечения места для парковки, для которого связанные с парковкой затраты являются низкими. "Условие рекомендации по парковке" предпочтительно задается с точек зрения числа поворотов для парковки, времени, требуемого для парковки, и проезжаемого расстояния, требуемого для парковки. На основе "условия рекомендации по парковке", устройство 10 управления извлекает рекомендованное место Mr для парковки, для которого связанные с парковкой затраты являются низкими, из числа доступных мест для парковки.

[0043] Ниже описывается способ обнаружения рекомендованного места Mr для парковки. Устройство 10 управления вычисляет связанные с парковкой затраты для парковки на каждом доступном месте для парковки. Связанные с парковкой затраты включают в себя затраты, которые связаны со временем, требуемым для парковки, числом операций, требуемых для парковки (к примеру, числом операций руления и числом операций нажатия педали тормоза/акселератора), и проезжаемым расстоянием, требуемым для парковки. Устройство 10 управления получает намеченный путь для парковки на каждом доступном месте Me для парковки и вычисляет время, требуемое для парковки, число операций и проезжаемое расстояние по намеченному пути. Устройство 10 управления вычисляет связанные с парковкой затраты на основе результатов вычисления каждого намеченного пути.

[0044] Устройство 10 управления вычисляет намеченный путь при парковке рассматриваемого транспортного средства V на каждом доступном месте Me для парковки. Намеченный путь представляет собой траекторию из позиции, в которой начинается процесс помощи при парковке (начальной позиции), в позицию, в которой рассматриваемое транспортное средство V прибывает в позицию завершения парковки на каждом доступном месте Me для парковки. Устройство 10 управления задает начальную позицию для каждого доступного места Me для парковки. Устройство 10 управления вычисляет намеченный путь из начальной позиции на каждое доступное место Me для парковки. Число намеченных путей для автоматизированного вождения не ограничено одним, и устройство 10 управления может вычислять множество намеченных путей в соответствии с окружающими ситуациями.

[0045] Затраты отличаются, к примеру, затраты, которые связаны с числом поворотов для парковки по намеченному пути, длиной намеченного пути, временем для прохождения намеченного пути (временем для парковки) и максимальным углом поворота при рулении, которые вычисляются для каждого доступного места Me для парковки. Чем меньше число поворотов для парковки, тем меньше время, требуемое для парковки (связанные с парковкой затраты являются небольшими). Чем короче длина намеченного пути, тем меньше время, требуемое для парковки (связанные с парковкой затраты являются небольшими). Чем меньше максимальный угол поворота при рулении, тем меньше время, требуемое для парковки (связанные с парковкой затраты являются небольшими). С другой стороны, чем больше число поворотов для парковки, тем больше время, требуемое для парковки (связанные с парковкой затраты являются большими). Чем больше длина намеченного пути, тем больше время, требуемое для парковки (связанные с парковкой затраты являются большими). Чем больше максимальный угол поворота при рулении, тем больше время, требуемое для парковки (связанные с парковкой затраты являются большими).

[0046] Ниже приводится описание, например, для примерного случая, в котором рассматриваемое транспортное средство V паркуется на доступном месте PL6 или PL7 для парковки, проиллюстрированном на фиг. 4A. Расстояние от места PL7 для парковки до стены W меньше расстояния от места PL6 для парковки до стены W. Число поворотов для парковки при парковке на месте PL7 для парковки превышает число поворотов для парковки при парковке на месте PL6 для парковки (связанные с парковкой затраты являются более высокими в первом случае). Время, требуемое для парковки на месте PL7 для парковки, превышает время, требуемое для парковки на месте PL6 для парковки (связанные с парковкой затраты являются более высокими в первом случае).

[0047] Устройство 10 управления вычисляет связанные с парковкой затраты (включающие в себя время для парковки) каждого доступного места для парковки и сохраняет связанные с парковкой затраты таким образом, что они ассоциированы с идентификатором каждого доступного места для парковки. Устройство 10 управления вычисляет связанные с парковкой затраты для парковки на каждом доступном месте Me для парковки с использованием одного или более из связанных с парковкой затрат в соответствии с числом поворотов для парковки по намеченному пути, связанных с парковкой затрат в соответствии с длиной намеченного пути, связанных с парковкой затрат в соответствии со временем для прохождения намеченного пути (временем для парковки) и связанных с парковкой затрат в соответствии с максимальным углом поворота при рулении. Каждые связанные с парковкой затраты могут вычисляться таким образом, что взвешивание задается в соответствии с типом.

[0048] После этого обнаруживается рекомендованное место для парковки в соответствии с расстоянием до точки взгляда.

Устройство 10 управления вычисляет расстояние до точки взгляда на основе скорости транспортного средства для рассматриваемого транспортного средства V. Расстояние до точки взгляда означает расстояние от позиции рассматриваемого транспортного средства V до позиции (точки взгляда), на которую смотрит водитель рассматриваемого транспортного средства V. Устройство 10 управления обнаруживает место для парковки, соответствующее позиции, на которую смотрит водитель, в качестве рекомендованного места для парковки.

[0049] В общем, чем выше скорость транспортного средства, тем дальше смотрит водитель, и чем ниже скорость транспортного средства, тем ближе смотрит водитель. С точки зрения рекомендации места для парковки в соответствии с точкой наблюдения водителя, устройство 10 управления задает большее расстояние до точки взгляда по мере того, как скорость транспортного средства для рассматриваемого транспортного средства V является более высокой, и задает меньшее расстояние до точки взгляда по мере того, как скорость транспортного средства для рассматриваемого транспортного средства V является более низкой. Это обеспечивает возможность выполнения помощи при парковке на месте для парковки в соответствии с намерением водителя. Расстояние до точки взгляда не обязательно является линейным и также может задаваться вдоль кривой. Направление расстояния до точки взгляда может задаваться в соответствии с углом поворота при рулении рассматриваемого транспортного средства V.

[0050] Фиг. 5 является графиком, иллюстрирующим взаимосвязь между скоростью транспортного средства (V [км/ч]) и расстоянием до точки взгляда (Y (м)). Сплошная линия представляет вышеуказанную взаимосвязь, когда скорость транспортного средства увеличивается, тогда как когда пунктирная линия представляет вышеуказанную взаимосвязь, когда скорость транспортного средства уменьшается. Как проиллюстрировано на фиг. 5, когда скорость транспортного средства составляет Va или ниже, расстояние до точки взгляда составляет Ya. Также, когда скорость транспортного средства составляет Va или выше и Vc или ниже, расстояние до точки взгляда составляет Ya. Когда скорость транспортного средства составляет Vc или выше и Vd или ниже, расстояние Y до точки взгляда увеличивается пропорционально скорости V транспортного средства. Когда скорость транспортного средства Vd или выше, расстояние до точки взгляда составляет Yb. С другой стороны, когда скорость транспортного средства понижается ниже Vd, расстояние до точки взгляда уменьшается вдоль пунктирной линии по фиг. 5. Хотя скорость транспортного средства понижается с Vd до Vb, расстояние до точки взгляда составляет Yb. В то время, когда скорость транспортного средства понижается с Vb до Va, расстояние Y до точки взгляда уменьшается пропорционально скорости V транспортного средства. Таким образом, взаимосвязь между скоростью V транспортного средства и расстоянием Y до точки взгляда имеет гистерезисную характеристику между направлением увеличения и направлением уменьшения скорости V транспортного средства.

[0051] ROM 12 устройства 10 управления сохраняет карту (например, взаимосвязь, проиллюстрированную на фиг. 5) между скоростью V транспортного средства и расстоянием Y до точки взгляда. Устройство 10 управления получает информацию относительно скорости V транспортного средства из датчика 60 скорости транспортного средства и обращается к карте, чтобы вычислять расстояние Y до точки взгляда в соответствии со скоростью V транспортного средства. Устройство 10 управления обнаруживает место для парковки около точки взгляда, которая отстоит от рассматриваемого транспортного средства V на расстояние Y до точки взгляда (т.е. место для парковки расположено в пределах предварительно определенного расстояния от точки взгляда).

[0052] Если скорость транспортного средства уменьшается, когда рекомендованное место для парковки представляется, расстояние до точки взгляда водителя уменьшается, и точки взгляда приближается к рассматриваемому транспортному средству V (перемещается к ближней стороне рассматриваемого транспортного средства V). Если в ответ на этот приближение точки взгляда, рекомендованное место для парковки должно изменяться из удаленного (например, места PL5 для парковки) на близлежащее (например, место PL4 для парковки), позиция рекомендованного места Mr для парковки должна перемещаться в направлении приближения к рассматриваемому транспортному средству V (в обратном направлении транспортного средства), даже если рассматриваемое транспортное средство V перемещается вперед на экране. Такое перемещение рекомендованного места Mr для парковки является неестественным и может смущать водителя. Как проиллюстрировано на фиг. 5, устройство 100 помощи при парковке согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения спроектировано таким образом, что расстояние до точки взгляда, когда скорость транспортного средства уменьшается, имеет гистерезисную характеристику. Такая гистерезисная характеристика обеспечивает возможность поддержания расстояния Yd до точки взгляда, даже когда скорость транспортного средства уменьшается. Это позволяет предотвращать неестественное отображение таким образом, что позиция рекомендованного места Mr для парковки перемещается назад в направлении движения рассматриваемого транспортного средства V и приближается к рассматриваемому транспортному средству V. В устройстве 100 помощи при парковке согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения, вышеописанное условие рекомендации по парковке может включать в себя расстояние до точки взгляда. Это обеспечивает рекомендацию места для парковки в соответствии с точкой наблюдения водителя.

[0053] Фиг. 4B иллюстрирует состояние, в котором рассматриваемое транспортное средство V перемещается вперед из позиции P1, проиллюстрированной на фиг. 4A, в позицию P2. Скорость рассматриваемого транспортного средства V в позиции P2 составляет V2 (<V1). Устройство 10 управления обращается к карте, чтобы вычислять расстояние до точки взгляда, соответствующее скорости V2 транспортного средства. Устройство 10 управления указывает точку G2, которая отстоит от позиции P2 на расстояние до точки взгляда, в качестве точки (G2) взгляда. Рассматриваемое транспортное средство V находится в состоянии выбора места для парковки с пониженной скоростью V2 транспортного средства (<V1). Расстояние между точкой G2 взгляда и рассматриваемым транспортным средством V меньше расстояния между точкой G1 взгляда, проиллюстрированной на фиг. 4A, и рассматриваемым транспортным средством V, поскольку скорость транспортного средства понижается.

[0054] В состоянии, проиллюстрированном на фиг. 4B, устройство 10 управления обнаруживает рекомендованное место для парковки из числа доступных мест PL2, PL4, PL5, PR2, PR3 и PR5 для парковки около точки G2 взгляда. Устройство 10 управления обнаруживает рекомендованное место для парковки на основе связанных с парковкой затрат для каждого из мест PL2, PL4, PL5, PR2, PR3 и PR5 для парковки.

[0055] Устройство 10 управления назначает идентификационные номера для доступных мест Me для парковки около точки G2 взгляда. Устройство 10 управления вычисляет связанные с парковкой затраты для парковки на каждом доступном месте Me для парковки. Устройство 10 управления может считывать связанные с парковкой затраты, которые ранее вычислены. Связанные с парковкой затраты для парковки на каждом доступном месте Me для парковки отражают нагрузку, к примеру, время для парковки, требуемое для перемещения рассматриваемого транспортного средства V на место для парковки посредством автоматизированного вождения, число операций и расстояние перемещения. Связанные с парковкой затраты представляют собой индекс, отличающийся от уровня сложности, когда водитель завершает маневр при парковке. Устройство 10 управления вычисляет время, требуемое для парковки на каждом доступном месте Me для парковки. В примере по фиг. 4B, устройство 10 управления вычисляет время, требуемое для парковки на каждом из мест PL2, PL4, PL5, PR2, PR3 и PR5 для парковки, на которых возможна парковка, и сохраняет время, требуемое для парковки, таким образом, что оно ассоциировано с каждым идентификационным номером.

[0056] Устройство 10 управления сравнивает связанные с парковкой затраты для парковки на каждом доступном месте Me для парковки и предварительно определенное пороговое значение, которое предварительно задается. Предварительно определенное пороговое значение является верхним предельным пороговым значением связанных с парковкой затрат, которые включают в себя время, требуемое для парковки посредством автоматизированного вождения. Когда время (связанные с парковкой затраты), требуемое для парковки на доступном месте Me для парковки, меньше предварительно определенного порогового значения, устройство 10 управления обнаруживает доступное место Me для парковки в качестве рекомендованного места Mr для парковки. С другой стороны, когда время (связанные с парковкой затраты), требуемое для парковки на доступном месте Me для парковки, не меньше предварительно определенного порогового значения, устройство 10 управления не обнаруживает доступное место Me для парковки в качестве рекомендованного места Mr для парковки. Доступное место Me для парковки, для которого время, требуемое для парковки, является минимальным (затраты являются наименьшими), может обнаруживаться в качестве единственного рекомендованного места Mr для парковки.

[0057] Устройство 10 управления обнаруживает доступное место Me для парковки из доступных мест Me для парковки, для которых связанные с парковкой затраты являются наименьшими, в качестве рекомендованного места Mr для парковки. В примере, проиллюстрированном на фиг. 4B, место PL4 для парковки обнаруживается в качестве рекомендованного места Mr для парковки, поскольку связанные с парковкой затраты (время, требуемое для парковки) ниже предварительно определенного порогового значения, и точка взгляда является ближайшей (затраты являются наименьшими).

[0058] Устройство 10 управления выполняет процесс обнаружения для рекомендованного места Mr для парковки с предварительно определенным циклом. Как проиллюстрировано на фиг. 4C, также когда рассматриваемое транспортное средство V перемещается вперед в позицию P3 на скорости транспортного средства в V3, устройство 10 управления обнаруживает новое рекомендованное место Mr для парковки. Устройство 10 управления вычисляет новую точку взгляда G3 и связанные с парковкой затраты, требуемые для перемещения из текущей позиции на каждое доступное место Me для парковки, и обнаруживает место PL5 для парковки, для которого связанные с парковкой затраты являются наименьшими, в качестве рекомендованного места Mr для парковки.

[0059] На этапе 105, устройство 10 управления отображает доступные места Me для парковки и рекомендованное место Mr для парковки на дисплее 21. Ниже подробнее поясняется Способ отображения доступных мест Me для парковки и рекомендованного места Mr для парковки согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения.

[0060] На этапе 106, выполняется определение в отношении того, вводится или нет целевое место Mo для парковки. Целевое место Mo для парковки означает место для парковки, на котором транспортное средство паркуется посредством автоматизированного вождения, т.е. целевую позицию при автоматизированном вождении. Информация, задающая целевое место Mo для парковки, вводится водителем или пассажиром. Например, когда дисплей 21 представляет собой дисплей с сенсорной панелью, водитель или пассажир касается участка, представляющего требуемое место для парковки, чтобы за счет этого указывать целевое место Mo для парковки, и конкретная информация относительно целевого места Mo для парковки вводится в устройство 10 управления. Когда целевое место Mo для парковки вводится на этапе 106, последовательность операций управления переходит к этапу 107. С другой стороны, когда целевое место Mo для парковки не вводится, последовательность операций управления возвращается к этапу 104, и выполняется последовательность операций управления от этапа 104 до этапа 106.

[0061] Когда целевое место Mo для парковки вводится, это место для парковки задается в качестве целевого места Mo для парковки на этапе S107.

[0062] На этапе 108, устройство 10 управления вычисляет намеченный путь для перемещения рассматриваемого транспортного средства V на целевое место Mo для парковки.

[0063] Фиг. 4D является видом, иллюстрирующим окружение, в котором место PL5 для парковки указывается в качестве целевого места Mo для парковки. Устройство 10 управления вычисляет намеченный путь для парковки на основе позиционной взаимосвязи между позицией P4 рассматриваемого транспортного средства V, в которой начинается маневр при парковке (перемещение), и позицией целевого места Mo для парковки. Хотя не ограничено конкретным образом, устройство 10 управления вычисляет намеченный путь, который включает в себя кривую L1 и кривую L2. Кривая L1 лежит от позиции остановки рассматриваемого транспортного средства V, т.е. позиции, в которой начинается помощь при парковке, до промежуточной позиции Mw, в которой выполняется поворот для парковки. Кривая L2 лежит от промежуточной позиции Mw до целевого места Mo (PL5) для парковки.

[0064] Устройство 10 управления считывает намеченные пути, соответствующие выбранному режиму парковки, и вычисляет намеченный путь на основе позиционной взаимосвязи между позицией рассматриваемого транспортного средства V при начале процесса автоматизированной парковки и позицией целевого места Mo для парковки. Когда водитель нажимает вышеописанный переключатель с автоблокировкой в ходе работы в режиме автоматизированной парковки, устройство 10 управления управляет контроллером 30 транспортного средства, чтобы выполнять процесс перемещения рассматриваемого транспортного средства V на целевое место Mo для парковки для вычисленного намеченного пути.

[0065] Устройство 10 управления вычисляет намеченный путь, соответствующий каждой из парковки (A) под прямым углом, параллельной парковки (B) и парковки (C) под непрямым углом, проиллюстрированной на фиг. 6. В одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, описывается процесс вычисления намеченного пути при парковке, но настоящее изобретение не ограничено этим. В альтернативном варианте осуществления, намеченный путь, соответствующий типу места для парковки, сохраняется в запоминающем устройстве (ROM), и намеченный путь может считываться при парковке. Режим парковки (такой как парковка под прямым углом, параллельная парковка и парковка под непрямым углом) может выбираться водителем рассматриваемого транспортного средства V.

[0066] На этапе 109, устройство 100 помощи при парковке согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения выполняет процесс помощи при парковке или процесс автоматизированной парковки. Устройство 100 помощи при парковке согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения управляет работой приводной системы 40 через контроллер 30 транспортного средства таким образом, что рассматриваемое транспортное средство V перемещается вдоль намеченного пути.

[0067] Устройство 100 помощи при парковке вычисляет сигналы команд управления в приводную систему 40 рассматриваемого транспортного средства V, к примеру, в EPS-электромотор, при возврате выходного значения датчика 50 угла поворота при рулении устройства рулевого управления таким образом, что траектория движения рассматриваемого транспортного средства V совпадает с вычисленным намеченным путем, и отправляет сигналы команд управления в приводную систему 40 или в контроллер 30 транспортного средства, который управляет приводной системой 40.

[0068] Устройство 100 помощи при парковке согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения включает в себя модуль управления помощью при парковке. Модуль управления помощью при парковке получает информацию диапазона переключения передач из модуля AT/CVT-управления, информацию скорости вращения колес из модуля ABS-управления, информацию угла поворота при рулении из модуля управления углом поворота при рулении, информацию частоты вращения двигателя из ECM и другую необходимую информацию. На ее основе, модуль управления помощью при парковке вычисляет и выводит информацию с инструкциями по автоматизированному рулению в модуль EPS-управления, информацию с инструкциями, такую как предупреждение, в модуль управления измерительными приборами и т.д. Устройство 10 управления получает информационные элементы, которые получаются посредством датчика 50 угла поворота при рулении устройства рулевого управления рассматриваемого транспортного средства V и датчика 60 скорости транспортного средства и других датчиков транспортного средства через контроллер 30 транспортного средства.

[0069] Приводная система 40 согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения обеспечивает возможность рассматриваемому транспортному средству V перемещаться (двигаться) из текущей позиции на целевое место Mo для парковки посредством вождения на основе сигналов команд управления, полученных из устройства 100 помощи при парковке. Устройство рулевого управления согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения представляет собой приводной механизм, который перемещает рассматриваемое транспортное средство V в направлениях вправо и влево. EPS-электромотор, включенный в приводную систему 40, приводит в действие механизм усилителя рулевого управления устройства рулевого управления на основе сигналов команд управления, полученных из устройства 100 помощи при парковке, чтобы управлять величиной руления, и помогает при операции при перемещении рассматриваемого транспортного средства V на целевое место Mo для парковки. Контент помощи при парковке и процесс работы не ограничены конкретным образом, и процессы, известные на момент подачи этой заявки, могут надлежащим образом применяться.

[0070] Когда устройство 100 помощи при парковке согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения управляет рассматриваемым транспортным средством V таким образом, что оно перемещается на целевое место Mo для парковки по намеченному пути, вычисленному на основе позиции P4 рассматриваемого транспортного средства V и позиции целевого места Mo для парковки, акселератор и тормоз автоматически управляются на основе указанной управляющей скорости транспортного средства (заданной скорости транспортного средства), и работа устройства рулевого управления также автоматически управляется в соответствии со скоростью транспортного средства. Таким образом, во время помощи при парковке согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения, операция руления и операция нажатия педали акселератора/тормоза автоматически выполняются. Кроме того, устройство 100 помощи при парковке согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения также является применимым к парковке вручную, при которой водитель выполняет операцию с акселератором, тормозом и механизмом рулевого управления.

Помимо этого, также можно выполнять процесс парковки посредством дистанционного управления, которое включает в себя передачу команды задания для целевого места Mo для парковки, команды начала процесса парковки, команды приостановки/отмены парковки и т.д. в рассматриваемое транспортное средство V без водителя от внешнего оператора.

[0071] Следует понимать, что водитель также может нажимать педаль акселератора/тормоза, и только работа устройства рулевого управления автоматически управляется. В этом случае, устройство 100 помощи при парковке управляет приводной системой 40 на основе заданной скорости транспортного средства, которая предварительно вычисляется таким образом, что рассматриваемое транспортное средство V придерживается намеченного пути для перемещения, и управляет устройством рулевого управления рассматриваемого транспортного средства V на основе заданного угла поворота при рулении, который также предварительно вычисляется.

[0072] Таким образом, устройство 100 помощи при парковке имеет автоматизированный режим движения, который не требует операции водителя, и ручной рабочий режим, который требует операции водителя. Автоматизированный режим движения включает в себя бортовой рабочий режим, в котором водитель находится на борту и управляет рассматриваемым транспортным средством V, и дистанционный рабочий режим, в котором оператор (водитель) дистанционно управляет рассматриваемым транспортным средством V извне рассматриваемого транспортного средства V.

[0073] Ниже описывается способ представления информации помощи при парковке в устройстве 100 помощи при парковке согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения. В одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, информация помощи при парковке представляется с использованием устройства 20 вывода, которое включает в себя дисплей 21.

[0074] Во-первых, описывается способ отображения информации помощи при парковке с использованием дисплея 21.

Фиг. 7A иллюстрирует пример способа отображения информации помощи при парковке. В примере отображения, проиллюстрированном на фиг. 7A, задаются две области отображения.

В примере отображения, проиллюстрированном на фиг. 7A, экран дисплея 21 разделяется на правую и левую часть, и задаются первая область отображения на левой стороне и вторая область отображения на правой стороне. Первая область 21a отображения на левой стороне отображает изображение 21a вида сверху (вид сверху), в то время как вторая область 21b отображения на правой стороне отображает изображение 21b для мониторинга (нормальный вид). Сообщения 21c отображаются выше изображения 21b для мониторинга. Изображение 21a вида сверху в качестве первой области 21a отображения включает в себя изображение (граничные линии мест для парковки), которое указывает выбираемые места для парковки. Центр изображения 21a вида сверху отображается со значком рассматриваемого транспортного средства V, указывающим позицию рассматриваемого транспортного средства V. Изображение 21b для мониторинга может отображаться с различными изображениями, захваченными посредством камер 1a-1d в соответствии с рабочим состоянием рассматриваемого транспортного средства V. Изображение 21b для мониторинга, проиллюстрированное на фиг. 7A, отображается в качестве изображения, захваченного посредством камеры 1a, которая располагается на части решетки радиатора рассматриваемого транспортного средства V. Когда рассматриваемое транспортное средство V перемещается назад, изображение 21b для мониторинга может отображаться в качестве изображения, захваченного посредством камеры 1d, которая располагается около заднего бампера. В этом примере, изображение 21a вида сверху и изображение 21b для мониторинга одновременно отображаются на дисплее 21, но только изображение 21a вида сверху может отображаться на дисплее 21, или только изображение 21b для мониторинга может отображаться на дисплее 21.

[0075] Изображение 21a вида сверху включает в себя захваченное изображение предварительно определенной зоны отображения рядом с рассматриваемым транспортным средством V. Зона отображения означает зону в реальном пространстве, включающую в себя рассматриваемое транспортное средство V. Размер зоны отображения может задаваться в соответствии с рабочими характеристиками камер 1a-1d, размером поверхности отображения дисплея 21 и позицией виртуальной точки обзора для изображения вида сверху (высотой P на фиг. 3). На фиг. 3 для описания изображения вида сверху, зона R отображения, изображение которой должно формироваться, проиллюстрирована небольшой вследствие ограничений пространства, но как проиллюстрировано в изображении 21a вида сверху по фиг. 7A, зона отображения может задаваться, например, в пределах диапазона приблизительно 10 м по длине и приблизительно 5 м по ширине.

[0076] Зона отображения (реальное пространство), которая может отображаться в области отображения дисплея 21, ограничена; в силу этого места для парковки, присутствующие за пределами предварительно определенной зоны отображения, не могут отображаться таким образом, что они включены в первую зону 21a отображения (изображение вида сверху).

Когда диапазон зоны отображения является узким, места для парковки могут выходить за пределы зоны отображения, и метраж мест для парковки может не быть включен в область отображения дисплея 21. Когда места для парковки отделяются от полосы для проезда для рассматриваемого транспортного средства V (текущей позиции рассматриваемого транспортного средства V), места для парковки могут выходить за пределы зоны отображения, и метраж мест для парковки может не быть включен в область отображения дисплея 21. Когда ширина полосы для проезда автомобильной парковки (ширина W1 на фиг. 4A-4D) является большой, и места для парковки отделяются по полосе для проезда, метраж полосы для проезда может занимать большую часть области отображения дисплея 21, и метраж мест для парковки не может отображаться в некоторых случаях. Также, когда транспортное средство движется при отклонении в правую или левую сторону на автомобильной парковке, метраж мест для парковки на правосторонней или левой стороне не может отображаться в некоторых случаях.

[0077] Пример отображения в таком случае проиллюстрирован на фиг. 7B. В примере отображения по фиг. 7B, метраж поверхности полосы для проезда занимает большую часть области отображения, и метраж мест для парковки с обеих сторон полосы для проезда не может отображаться. Фиг. 7C иллюстрирует пример отображения в случае широкой полосы для проезда. В примере отображения по фиг. 7C, метраж поверхности полосы для проезда занимает область отображения дисплея 21, и водитель не может информироваться в отношении присутствия мест для парковки.

[0078] Таким образом, даже когда места для парковки обнаруживаются, обнаруженные места для парковки не могут отображаться в предварительно определенной области 21a отображения (в области отображения изображения вида сверху в этом примере) поверхности отображения дисплея 21 в некоторых случаях.

[0079] Когда площадь области, которая занимается посредством обнаруженного места для парковки и отображается в области 21a отображения, меньше предварительно определенного значения, устройство 100 помощи при парковке согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения отображает конкретную метку на дисплее 21. Эта метка указывает то, что присутствует место для парковки, которое не отображается в области 21a отображения. Случаи, в которых площадь области, которая занимается посредством места для парковки и отображается в области 21a отображения, меньше предварительно определенного значения, включают в себя следующие случаи (A) и (B).

(A) Когда отношение площади места для парковки, которая появляется в области 21a отображения, к общей площади места для парковки меньше предварительно определенного значения.

(B) Когда отношение площади места для парковки, которая не появляется в области 21a отображения, к общей площади места для парковки составляет предварительно определенное значение или больше.

Площадь места для парковки может предварительно сохраняться в устройстве 10 управления или также может вычисляться на основе размера обнаруженного места для парковки либо на основе длины обнаруженной линии парковочной рамки или расстояния между парой линий парковочных рамок.

Места для парковки и полоса для проезда для парковки появляются в области 21a отображения; в силу этого площадь места для парковки может определяться из полосы для проезда. В этом случае, вышеуказанные условия могут модифицироваться следующим образом.

(C) Когда площадь полосы для проезда, которая появляется в области 21a отображения (или коэффициент занятости метража полосы для проезда относительно области 21a отображения) составляет предварительно определенное значение или больше, либо ширина полосы для проезда составляет предварительно определенное значение или больше.

Площадь места для парковки может оцениваться с использованием длины X парковочной рамки, которая отображается в рамке области 21a отображения (примеры X включают в себя X7A, X7B и X7C, здесь и в дальнейшем) или с использованием ширины Y парковочной рамки (примеры Y включают в себя Y7A, Y7B и Y7C, здесь и в дальнейшем).

Хотя не ограничено конкретным образом, в одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, длина X и ширина Y парковочной рамки представляют собой длину и ширину в изображении вида сверху, просматриваемом из виртуальной точки обзора, заданной выше.

[0080] Устройство 10 управления согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения вычисляет длину X7A парковочной рамки, которая отображается в рамке области 21a отображения, и ширину Y7A парковочной рамки, которая состоит из пары линий, которые проиллюстрированы на фиг. 7A, на основе захваченных изображений. Устройство 10 управления вычисляет площадь места для парковки на основе ширины Y7A парковочной рамки. Даже если присутствуют места для парковки для автомобилей стандартного размера и места для парковки для крупногабаритных автомобилей, таких как автобусы и грузовики, размер мест для парковки является одинаковым, поскольку они задаются в соответствии с размером транспортных средств. Когда ширина Y парковочной рамки известна, общая длина парковочной рамки может оцениваться. Взаимосвязь между шириной Y парковочной рамки и общей длиной парковочной рамки может предварительно сохраняться. Следует понимать, что непосредственно площадь места для парковки может сохраняться.

[0081] На основе длины X7A парковочной рамки, которая отображается в рамке области 21a отображения, и ширины Y7A парковочной рамки, устройство 10 управления вычисляет отношение площади места для парковки, появляющейся в области 21a отображения, к общей площади места для парковки.

Устройство 10 управления оценивает общую длину парковочной рамки и вычитает длину X7A парковочной рамки, отображаемой в рамке области 21a отображения, из общей длины парковочной рамки, чтобы вычислять длину парковочной рамки, которая не появляется (скрывается) в области 21a отображения.

[0082] Устройство 10 управления вычисляет отношение площади места для парковки, появляющейся в области 21a отображения, к общей площади (оцененной площади) места для парковки, полученной из оцененной общей длины парковочной рамки и ширины Y7A парковочной рамки. Аналогично, устройство 10 управления вычисляет отношение площади места для парковки, которая не появляется (скрывается) в области 21a отображения, к общей площади (оцененной площади) места для парковки, полученной из оцененной общей длины парковочной рамки и ширины Y7A парковочной рамки.

[0083] Также в примере, проиллюстрированном на фиг. 7B, на основе длины X7B парковочной рамки, которая отображается в рамке области 21a отображения, и ширины Y7B парковочной рамки, устройство 10 управления вычисляет отношение площади места для парковки, которая появляется или не появляется в области 21a отображения, к общей площади места для парковки.

[0084] Также в примере, проиллюстрированном на фиг. 7C, на основе длины X7C парковочной рамки, которая отображается в рамке области 21a отображения, и ширины Y7C парковочной рамки, устройство 10 управления вычисляет отношение площади места для парковки, которая появляется или не появляется в области 21a отображения, к общей площади места для парковки.

[0085] Как проиллюстрировано на фиг. 7A, 7B и 7C, по мере того, как места для парковки с обеих сторон отделяются друг от друга, отношение Q площади места для парковки, появляющейся в области 21a отображения, к общей площади места для парковки уменьшается, т.е. Q(7A)>Q(7B)>Q(7C). С другой стороны, по мере того, как места для парковки с обеих сторон отделяются друг от друга, отношение Q площади места для парковки, которая не появляется в области 21a отображения, к общей площади места для парковки увеличивается, т.е. Q(7A)<Q(7B)<Q(7C). Таким образом, такая ситуация, что место для парковки не может отображаться в области 21a отображения, может определяться на основе отношения площади места для парковки, которая появляется или не появляется в области 21a отображения, к общей площади места для парковки.

[0086] Процесс определения на основе отношения площадей описывается в данном документе, но отношение длины X парковочной рамки, которая отображается (или не отображается) в рамке области 21a отображения, к оцененной общей длине парковочной рамки может считаться отношением площади места для парковки, которая появляется (или не появляется) в области 21a отображения, к общей площади (оцененной площади) места для парковки.

Помимо этого или альтернативно, отношение длины X парковочной рамки, которая отображается (или не отображается) в рамке области 21a отображения, к ширине Y парковочной рамки может считаться отношением площади места для парковки, которая появляется (или не появляется) в области 21a отображения, к общей площади (оцененной площади) места для парковки. Это обусловлено тем, что общая длина (направление по оси Y) парковочной рамки и ширина Y парковочной рамки коррелируются друг с другом.

Места для парковки могут оцениваться как скрытые из скрытых линий парковочных рамок, и уровень скрытия места для парковки может быть известным на основе уровня скрытия линий парковочной рамки.

[0087] Процесс вычисления в шаблоне парковки для парковки под прямым углом (см. (A) по фиг. 6) описывается в данном документе, но аналогичный процесс может применяться к парковке под непрямым углом (см. (C) по фиг. 6).

[0088] Также в шаблоне парковки для параллельной парковки (см. (B) по фиг. 6), устройство 10 управления вычисляет отношение площади места для парковки, которая появляется или не появляется в области 21a отображения, к общей площади места для парковки на основе длины (в направлении ширины транспортного средства для рассматриваемого транспортного средства V) парковочной рамки, отображаемой в рамке области 21a отображения, и ширины (в направлении движения рассматриваемого транспортного средства V) парковочной рамки. При параллельной парковке, даже когда места для парковки с обеих сторон отделяются друг от друга, ширина (в направлении движения рассматриваемого транспортного средства V) парковочной рамки может не варьироваться. В таком случае, затруднительно определять то, не может или может наблюдаться фактически присутствующее место для парковки, либо то, что место для парковки фактически не присутствует, только из ширины парковочной рамки. В таком случае, предпочтительно вычислять отношение площадей из длины (в направлении ширины транспортного средства для рассматриваемого транспортного средства V) парковочной рамки, отображаемой в рамке области 21a отображения, и предварительно сохраненной ширины (в направлении движения рассматриваемого транспортного средства V) парковочной рамки.

[0089] С учетом различных шаблонов парковки, предпочтительно использовать отношение площадей, чтобы вычислять то, может или нет место для парковки отображаться в области 21a отображения, только посредством длины парковочной рамки, либо место для парковки скрывается. Объем настоящего изобретения охватывает процесс рассмотрения отношения длин в качестве отношения площадей при вычислении посредством отношения площадей.

[0090] В одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, когда площадь области, которая занимается посредством места для парковки и отображается в области 21a отображения, меньше предварительно определенного значения, метка MK отображается, чтобы за счет этого информировать водителя в отношении того, что место для парковки присутствует за пределами зоны отображения. Метка MK согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения отображается водителю и/или пассажирам, когда водитель или система выполняет поиск места для парковки. Процесс поиска места для парковки может выполняться, когда транспортное средство движется, либо также может выполняться, когда транспортное средство остановлено. Это позволяет уведомлять водителя и/или пассажиров в отношении того, что доступное место для парковки присутствует за пределами зоны отображения при поиске места для парковки.

[0091] Форма "метки MK", отображаемой на дисплее 21, не ограничена конкретным образом.

Например, аналогично метке MK1, проиллюстрированной на фиг. 8A, графический объект может подготавливаться посредством рендеринга в качестве овала в области 21a отображения. Метка MK1 может отображаться в области 21b отображения. Форма, цвет, форма и процесс отображения (к примеру, мигание и отображение с затемнением/с выходом из затемнения) метки MK1 не ограничены конкретным образом. Текстовая информация также может отображаться вместе. Например, такой текст, как "Место для парковки присутствует на правой стороне/на левой стороне", "Место для парковки не может отображаться", и "Место для парковки присутствует за пределами области отображения", может отображаться на дисплее 21. Помимо этого или альтернативно, текстовая информация может выводиться в качестве голоса через динамик 22. Метка MK предпочтительно отображается в области 21a отображения. Когда место для парковки не может отображаться в области 21a отображения, метка MK может отображаться в области 21a отображения, чтобы за счет этого защитить водителя от некомфортного ощущения. Кроме того, в одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, метка MK отображается, когда место для парковки не может отображаться в области 21a отображения, и в силу этого, пассажиры (включающие в себя водителя) могут мгновенно визуально подтверждать то, что место для парковки присутствует за пределами рамки области 21a отображения.

[0092] Посредством отображения метки MK, водитель может использовать место для парковки, даже когда место для парковки не отображается в области отображения дисплея.

[0093] Метка MK согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения может представляться посредством схемы, которая указывает направление, в котором место для парковки присутствует относительно рассматриваемого транспортного средства V. Примеры такой схемы, которая указывает направление, в котором присутствует место для парковки, включают в себя многоугольники, к примеру, треугольник, прямоугольник и ромб, и графические объекты в виде стрелки. Как проиллюстрировано на фиг. 8B, метка MK2 может представлять собой графический объект в виде стрелки, который указывает направление, в котором присутствует место для парковки. Когда метка MK2 представляется посредством стрелки, направление, показанное посредством стрелки, может показывать направление, в котором присутствует место для парковки. Помимо этого или альтернативно, по мере того, как расстояние между рассматриваемым транспортным средством V и местом для парковки становится большим, длина стрелки может увеличиваться, чтобы за счет этого представлять относительное расстояние от рассматриваемого транспортного средства V до места для парковки.

[0094] Метка MK согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения может представляться посредством изображения, которое указывает место для парковки. Примеры схемы, которая указывает место для парковки, включают в себя прямоугольник и другие четырехугольники, пару практически параллельных прямых линий и U-образный графический объект, полученный посредством соединения пары прямых линий на одном конце. Как проиллюстрировано на фиг. 8C, метка MK3 также может представлять собой прямоугольный графический объект или U-образный графический объект, который имитирует место для парковки. Когда метка MK3 представляется посредством такого прямоугольного графического объекта или U-образного графического объекта, который является общим для формы места для парковки, можно информировать в отношении того, что место для парковки присутствует около местоположения, соответствующего графическому объекту. Помимо этого, позиция такого графического объекта может предлагать позицию, в которой присутствует место для парковки.

[0095] Эти метки MK служат в качестве кнопок выбора. Дисплей 21 согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения представляет собой дисплей с сенсорной панелью. Когда метки MK, отображаемой на дисплее 21, касаются, ее сигнал отправляется в устройство 10 управления. Устройство 10 управления принимает и распознает сенсорный ввод на метке MK, отображаемой на дисплее 21 в качестве ввода информации выбора метки MK. Каждая метка ассоциирована с каждым местом для парковки. Устройство 10 управления распознает ввод информации выбора метки MK в качестве ввода информации выбора места для парковки, ассоциированного с меткой MK. Когда информация выбора метки MK вводится, устройство 10 управления согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения задает место для парковки, ассоциированное с меткой MK, в качестве целевого места Mo для парковки.

[0096] Таким образом, устройство 10 управления согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения обеспечивает возможность выбора места для парковки с использованием соответствующей метки MK, даже когда место для парковки не может отображаться на дисплее 21. Метка MK служит в качестве переключателя со значком для выбора места для парковки. Каждая метка MK ассоциирована с каждым местом для парковки. Каждая метка MK предпочтительно размещается рядом с каждым отображаемым местом для парковки таким образом, что водитель может легко понимать ассоциирование. Даже когда поверхность дороги автомобильной парковки является широкой, и правое и левое места для парковки не могут отображаться на функциональном дисплее, процесс помощи при парковке может выполняться.

[0097] Устройство 10 управления отображает место для парковки, соответствующее метке MK, выбранной водителем или пассажиром, в качестве рекомендованного места Mr для парковки. Когда место для парковки не может отображаться на дисплее 21, даже если водителю представляется рекомендованное место Mr для парковки, которое определяется на стороне устройства 100 помощи при парковке, оно не может быть принято водителем. В таком случае, предпочтительно приоритезировать выбор водителем, а не связанные с парковкой затраты, требуемые для парковки, к примеру, время, требуемое для парковки.

[0098] Соответственно, когда место для парковки не может отображаться на дисплее 21, метки MK отображаются, и любая из меток MK выбирается (информация выбора вводится), устройство 10 управления определяет место для парковки, соответствующее метке MK, в качестве рекомендованного места Mr для парковки. Это рекомендованное место Mr для парковки предпочтительно отображается с помощью выделения, что описывается ниже. Даже в ситуации, в которой место для парковки не может отображаться на дисплее 21, рекомендованное место Mr для парковки, соответствующее ситуации, выбирается, так что может не допускаться нарушение преимущества устройства (способа) помощи при парковке. В одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, место для парковки, выбранное пассажиром (включающим в себя водителя), может задаваться в качестве целевого места для парковки, которое должно представлять собой цель для парковки.

[0099] Метка MK в одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения может отображаться в соответствии с позицией присутствия места для парковки. Примеры схем, указывающих места для парковки, включают в себя схемы, которые имеют кривизну, такие как круг и эллипс. В этом случае, выступ может быть включен в часть круглого/эллиптического графического объекта, и направление, в котором присутствует место для парковки, может указываться посредством направления выступа. Как проиллюстрировано на фиг. 8D, метки MK4 (MK41, MK42 и MK43) могут представлять искривленные графические объекты (круги/эллипсы), включающие в себя выступы K1, K2 и K3, соответственно, чтобы за счет этого предлагать позиции присутствия мест для парковки. Таким образом, как проиллюстрировано на чертеже, множество меток MK могут отображаться.

[0100] В этом случае, множество меток MK могут иметь различные формы для отображения.

Как проиллюстрировано на фиг. 8E, из множества меток MK, метка MK рекомендованного места для парковки, которое удовлетворяет условию рекомендации по парковке и которое представляет собой одно из доступных мест для парковки, удовлетворяющих вышеописанному условию возможности парковки, может отображаться с помощью выделения. Водитель может информироваться в отношении присутствия рекомендованного места для парковки и его позиции посредством формы метки MK, которая указывает место для парковки, даже если место для парковки не может отображаться.

[0101] Выделенное отображение означает форму для отображения, которая обеспечивает относительно сильное управляющее воздействие для зрения водителя и пассажиров и привлекает относительно сильное внимание человека. Невыделенное отображение означает форму для отображения, которая имеет относительно слабый эффект привлечения внимания водителя и пассажиров.

[0102] Выделенное отображение согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения может выражаться только в относительной взаимосвязи, но примеры выделенного отображения включают в себя следующие формы для отображения.

[0103] (1) Метка MK рекомендованного места для парковки отображается с высокой яркостью, в то время как метки MK других мест для парковки отображаются с низкой яркостью. Отображение с высокой яркостью означает форму для отображения, в которой яркость задается относительно высокой.

(2) Толщина линий метки MK рекомендованного места для парковки задается относительно большой, в то время как толщина линий схематических изображений меток MK других мест для парковки задается относительно небольшой.

(3) Схема метки MK рекомендованного места для парковки указывается посредством сплошной линии, в то время как схемы меток MK других мест для парковки указываются посредством пунктирных линий. Схема в первой форме для отображения указывается посредством сдвоенной линии, в то время как схема во второй форме для отображения указывается посредством сплошной линии или пунктирной линии.

(4) Размер схематического изображения метки MK рекомендованного места для парковки задается относительно большим, в то время как размер схематических изображений меток MK других мест для парковки задается относительно небольшим.

(5) Метка MK рекомендованного места для парковки отображается с помощью мигания, в то время как метки MK других мест для парковки отображаются без помощи мигания. Отображение в форме мигания означает форму для отображения, в которой отображение и отсутствие отображения повторяются с предварительно определенным циклом, или подсвечивание и гашение повторяются. Цикл мигания при отображении в форме мигания метки MK рекомендованного места для парковки задается относительно коротким, тогда как цикл мигания при отображении в форме мигания меток MK других мест для парковки задается относительно длительным.

(6) Цвет схемы метки MK рекомендованного места для парковки отображается в обеспечивающем эффект приближения цвете, при котором окрашенная схема наблюдается относительно близко, в то время как цвет схемы меток MK другого места для парковки отображается в обеспечивающем эффект отдаления цвете, при котором окрашенные схемы наблюдаются относительно далеко. Обеспечивающий эффект приближения цвет означает цвет, при котором окрашенная схема наблюдается относительно близко, т.е. относительно теплый цвет с высокой яркостью и/или высокой хроматичностью в цветовом круге, например, желтый, оранжевый и красный. С другой стороны, обеспечивающий эффект отдаления цвет означает цвет, при котором окрашенная схема наблюдается относительно далеко, т.е. относительно холодный цвет с низкой яркостью и/или низкой хроматичностью в цветовом круге, например, синий, фиолетовый и черный. Изображение, отображаемое с таким обеспечивающим эффект приближения цветом, наблюдается с помощью относительного выделения.

(7) Пиксельная плотность метки MK рекомендованного места для парковки увеличивается, в то время как пиксельная плотность меток MK других мест для парковки уменьшается. Пиксельная плотность означает плотность пикселей в области, соответствующей схематическому изображению. Чем выше пиксельная плотность, тем более выделенным является отображение, тогда как, чем ниже пиксельная плотность, тем менее выделенным является отображение.

[0104] Когда информация выбора метки MK вводится, устройство 10 управления расширяет зону отображения (реальное пространство), которая может отображаться в предварительно определенной области отображения дисплея 21. Затем изображение 21a вида сверху расширенной зоны отображения создается и отображается на дисплее 21.

Таким образом, даже когда место для парковки не может отображаться на дисплее 21, устройство 10 управления согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения воссоздает изображение 21a вида сверху с расширенной зоной отображения, чтобы за счет этого отображать место для парковки, которое не может отображаться на дисплее 21. Даже когда поверхность дороги автомобильной парковки является широкой, и правое и левое места для парковки не могут отображаться на функциональном дисплее, процесс помощи при парковке может выполняться.

[0105] Устройство 10 управления согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения отображает метку MK с помощью большего выделения по мере того, как расстояние между обнаруженным местом для парковки и рассматриваемым транспортным средством V уменьшается. Рассматриваемое транспортное средство V перемещается вперед при поиске места для парковки. Рассматриваемое транспортное средство V приближается к целевому месту Mo для парковки, на котором намечена парковка. Это описывается подробнее. Место для парковки с меньшим расстоянием от рассматриваемого транспортного средства V имеет более высокую степень внимания водителя, чем место для парковки с большим расстоянием от рассматриваемого транспортного средства V. По мере того, как расстояние от рассматриваемого транспортного средства V уменьшается, устройство 10 управления согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения отображает метку MK с помощью большего выделения. Через эту операцию, даже в ситуации, в которой место для парковки не может отображаться на дисплее 21, присутствие места для парковки, имеющего высокую степень внимания водителя, может представляться водителю с помощью выделения. Хотя не ограничено конкретным образом, в одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, метка MK места для парковки, которое расположено близко к рассматриваемому транспортному средству V и расположено впереди рассматриваемого транспортного средства V, отображается с помощью выделения.

[0106] Примеры отображения в соответствии с расстоянием включают в себя следующие формы. Для пояснения терминов, вышеописанное описание заимствуется в данном документе.

(1) Метка MK места для парковки с относительно небольшим расстоянием от рассматриваемого транспортного средства V отображается с высокой яркостью, в то время как метки MK других мест для парковки с относительно большими расстояниями от рассматриваемого транспортного средства V отображаются с низкой яркостью.

(2) Толщина схемы метки MK места для парковки с относительно небольшим расстоянием от рассматриваемого транспортного средства V задается относительно большой, в то время как толщина схем меток MK других мест для парковки с относительно большими расстояниями от рассматриваемого транспортного средства V задается относительно небольшой.

(3) Схема метки MK места для парковки с относительно небольшим расстоянием от рассматриваемого транспортного средства V указывается посредством сплошной линии, в то время как схемы меток MK других мест для парковки с относительно большими расстояниями от рассматриваемого транспортного средства V указываются посредством пунктирных линий. Схема метки MK места для парковки с относительно небольшим расстоянием от рассматриваемого транспортного средства V указывается посредством сдвоенной линии, в то время как схемы меток MK других мест для парковки с относительно большими расстояниями от рассматриваемого транспортного средства V указываются посредством сплошных линий или пунктирных линий.

(4) Размер схематического изображения метки MK места для парковки с относительно небольшим расстоянием от рассматриваемого транспортного средства V задается относительно большим, в то время как размер схематических изображений меток MK других мест для парковки с относительно большими расстояниями от рассматриваемого транспортного средства V задается относительно небольшим.

(5) Метка MK места для парковки с относительно небольшим расстоянием от рассматриваемого транспортного средства V отображается с помощью мигания, в то время как метки MK других мест для парковки с относительно большими расстояниями от рассматриваемого транспортного средства V отображаются без помощи мигания. Цикл мигания при отображении в форме мигания метки MK места для парковки с относительно небольшим расстоянием от рассматриваемого транспортного средства V задается относительно коротким, тогда как цикл мигания при отображении в форме мигания меток MK других мест для парковки с относительно большими расстояниями от рассматриваемого транспортного средства V задается относительно длительным.

(6) Цвет схемы метки MK места для парковки с относительно небольшим расстоянием от рассматриваемого транспортного средства V отображается в обеспечивающем эффект приближения цвете, в то время как цвет меток MK других мест для парковки с относительно большими расстояниями от рассматриваемого транспортного средства V отображается в обеспечивающем эффект отдаления цвете.

(7) Пиксельная плотность метки MK места для парковки с относительно небольшим расстоянием от рассматриваемого транспортного средства V увеличивается, в то время как пиксельная плотность меток MK других мест для парковки с относительно большими расстояниями от рассматриваемого транспортного средства V уменьшается.

[0107] Фиг. 9 иллюстрирует пример конкретного отображения меток MK в соответствии с расстояниями между местами для парковки и рассматриваемым транспортным средством V. Пример отображения по фиг. 9 включает в себя места PL2 и PR3 для парковки, на которых парковка является невозможной, и места PR2, PR4, PR5, PL3, PL4 и PL5 для парковки, на которых парковка является возможной. Из них, метка MK3 места PL3 для парковки, которое является ближайшим к рассматриваемому транспортному средству V, указывается с помощью выделения с помощью относительно жирной сплошной линии. Метка MK4 места PL4 для парковки, которое находится близко к рассматриваемому транспортному средству V рядом с местом PL3 для парковки, указывается посредством сплошной линии. Толщина метки MK4 меньше толщины метки MK3. Метка MK5 места PL5 для парковки, которое находится близко к рассматриваемому транспортному средству V рядом с местом PL4 для парковки, указывается посредством пунктирной линии. Когда расстояние от рассматриваемого транспортного средства V увеличивается в порядке мест PL3, PL4 и PL5 для парковки, каждая метка MK отображается таким образом, что степень выделения удовлетворяет выражению: метка MK3 (с наибольшим выделением)>метка MK4>метка MK5. В случае этого примера, расстояния от рассматриваемого транспортного средства V до места PL4 для парковки и места PR4 для парковки являются практически идентичными, и они в силу этого указываются посредством сплошных линий идентичной толщины. Форма для отображения не ограничена этим. В альтернативном варианте осуществления, чтобы отображать место PL4 для парковки, смежное с ближайшим местом PL3 для парковки, с помощью большего выделения, чем место PR4 для парковки, метка MK4 может указываться посредством сплошной линии, в то время как метка MK4' - посредством пунктирной линии.

[0108] Фиг. 10 иллюстрирует примеры конкретного отображения меток MK в соответствии с расстояниями между местами для парковки и рассматриваемым транспортным средством V. Когда расстояния D удовлетворяют выражению: D1>D2>D3, часть (a) по фиг. 10 иллюстрирует пример отображения метки MK, когда расстояние составляет D1, часть (b) по фиг. 10 иллюстрирует пример отображения метки MK, когда расстояние составляет D2, и часть (c) по фиг. 10 иллюстрирует пример отображения метки MK, когда расстояние составляет D3.

[0109] Метка MK9a, проиллюстрированная в части (a) по фиг. 10, отображается с толщиной линий, которая является относительно меньшей толщин примеров отображения, проиллюстрированных в частях (b) и (c) чертежа. Метка MK9a, проиллюстрированная в части (a) по фиг. 10, указывается посредством пунктирной линии. Метка MK9b, проиллюстрированная в части (b) по фиг. 10, отображается с толщиной линий, которая является большей толщины примера отображения, проиллюстрированного в части (a) чертежа, и меньшей толщины примера отображения, проиллюстрированного в части (c) чертежа. Контур метки MK9b, проиллюстрированной в части (b) по фиг. 10, указывается посредством пунктирной линии. Метка MK9c, проиллюстрированная в части (c) по фиг. 10, отображается с толщиной линий, которая является большей толщины примера отображения, проиллюстрированного в части (a) чертежа. Контур метки MK9c, проиллюстрированной в части (c) по фиг. 10, указывается посредством сплошной линии. Таким образом, устройство 10 управления отображает метки MK таким образом, что степень выделения увеличивается по мере того, как расстояние от рассматриваемого транспортного средства V уменьшается.

[0110] Устройство 10 управления согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения отображает метку MK с помощью большего выделения по мере того, как скорость рассматриваемого транспортного средства V уменьшается. Рассматриваемое транспортное средство V перемещается вперед при поиске места для парковки. Рассматриваемое транспортное средство V замедляется при приближении к местоположению, в котором намечена парковка, т.е. к целевому месту Mo для парковки. Это описывается подробнее ниже. Когда скорость рассматриваемого транспортного средства V уменьшается, выполняется определение в отношении того, что вероятность того, что водитель определяет целевое место Mo для парковки для парковки, является высокой. По мере того, как скорость рассматриваемого транспортного средства V уменьшается, устройство 10 управления согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения отображает метку MK с помощью большего выделения. Через эту операцию, даже в ситуации, в которой место для парковки не может отображаться на дисплее 21, присутствие места для парковки может представляться водителю с помощью выделения в то время, когда, водитель хочет парковаться.

[0111] Примеры отображения в соответствии со скоростью включают в себя следующие формы. Для пояснения терминов, вышеописанное описание заимствуется в данном документе.

(1) Когда скорость транспортного средства для рассматриваемого транспортного средства V является относительно низкой, метка MK места для парковки (примеры места для парковки включают в себя рекомендованное место для парковки и доступные места для парковки, здесь и в дальнейшем) отображается с высокой яркостью, тогда как, когда скорость транспортного средства для рассматриваемого транспортного средства V является относительно высокой, метка MK места для парковки отображается с низкой яркостью.

(2) Когда скорость транспортного средства для рассматриваемого транспортного средства V является относительно низкой, толщина схемы метки MK места для парковки задается относительно большой, тогда как, когда скорость транспортного средства для рассматриваемого транспортного средства V является относительно высокой, толщина схемы метки MK места для парковки задается относительно небольшой.

(3) Когда скорость транспортного средства для рассматриваемого транспортного средства V является относительно низкой, схема метки MK места для парковки указывается посредством сплошной линии, тогда как, когда скорость транспортного средства для рассматриваемого транспортного средства V является относительно высокой, схема метки MK места для парковки указывается посредством пунктирной линии. Когда скорость транспортного средства для рассматриваемого транспортного средства V является относительно низкой, схема метки MK места для парковки указывается посредством сдвоенной линии, тогда как, когда скорость транспортного средства для рассматриваемого транспортного средства V является относительно высокой, схема метки MK места для парковки указывается посредством сплошной линии или пунктирной линии.

(4) Когда скорость транспортного средства для рассматриваемого транспортного средства V является относительно низкой, размер схематического изображения метки MK места для парковки задается относительно большим, тогда как, когда скорость транспортного средства для рассматриваемого транспортного средства V является относительно высокой, размер схематического изображения метки MK места для парковки задается относительно небольшим.

(5) Когда скорость транспортного средства для рассматриваемого транспортного средства V является относительно низкой, метка MK места для парковки отображается с помощью мигания, тогда как, когда скорость транспортного средства для рассматриваемого транспортного средства V является относительно высокой, метка MK места для парковки отображается без помощи мигания. Когда скорость транспортного средства для рассматриваемого транспортного средства V является относительно низкой, цикл мигания при отображении в форме мигания метки MK места для парковки задается относительно коротким, тогда как, когда скорость транспортного средства для рассматриваемого транспортного средства V является относительно высокой, цикл мигания при отображении в форме мигания метки MK места для парковки задается относительно длительным.

(6) Когда скорость транспортного средства для рассматриваемого транспортного средства V является относительно низкой, цвет схемы метки MK места для парковки отображается в обеспечивающем эффект приближения цвете, тогда как, когда скорость транспортного средства для рассматриваемого транспортного средства V является относительно высокой, цвет метки MK места для парковки отображается в обеспечивающем эффект отдаления цвете.

(7) Когда скорость транспортного средства для рассматриваемого транспортного средства V является относительно низкой, пиксельная плотность метки MK места для парковки увеличивается, тогда как, когда скорость транспортного средства для рассматриваемого транспортного средства V является относительно высокой, пиксельная плотность метки MK места для парковки уменьшается.

[0112] Фиг. 11 иллюстрирует примеры отображения меток MK в соответствии со скоростью рассматриваемого транспортного средства V. Когда скорости V удовлетворяют выражению: V1>V2>V3, часть (a) по фиг. 11 иллюстрирует пример отображения метки MK, когда скорость составляет V1, часть (b) по фиг. 11 иллюстрирует пример отображения метки MK, когда скорость составляет V2, и часть (c) по фиг. 11 иллюстрирует пример отображения метки MK, когда скорость составляет V3.

[0113] Метка MK10a, проиллюстрированная в части (a) по фиг. 11, отображается с размером графического объекта, который относительно меньше размеров примеров отображения, проиллюстрированных в частях (b) и (c) чертежа. Метка MK10b, проиллюстрированная в части (b) по фиг. 11, отображается с размером графического объекта, который больше размера примера отображения, проиллюстрированного в части (a) чертежа, и меньше размера примера отображения, проиллюстрированного в части (c) чертежа. Метка MK10c, проиллюстрированная в части (c) по фиг. 11, отображается с размером графического объекта, который больше размеров примеров отображения, проиллюстрированных в частях (a) и (b) чертежа. Таким образом, устройство 10 управления отображает метки MK таким образом, что степень выделения увеличивается по мере того, как уменьшается скорость транспортного средства.

[0114] Способ отображения информации помощи при парковке согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения используется в устройстве помощи при парковке, как указано выше, и в силу этого имеет следующие преимущества. Устройство 100 помощи при парковке согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения сконфигурировано и работает так, как указано выше, и в силу этого имеет следующие преимущества.

[0115] (1) Способ отображения информации помощи при парковке согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения включает в себя обнаружение места для парковки на основе условия парковки, которое предварительно задается, и отображение обнаруженного места для парковки в предварительно определенной области 21a отображения, заданной на поверхности отображения дисплея 21. Когда площадь области, которая занимается посредством места для парковки и отображается в области 21a отображения, меньше предварительно определенного значения, метка MK отображается на дисплее 21. Метка MK указывает то, что место для парковки присутствует в области, которая не отображается в области 21a отображения. Другими словами, метка MK указывает то, что место для парковки присутствует в области, которая не отображается в области 21a отображения. Это обеспечивает возможность дисплею 21 отображать метку MK, которая указывает то, что место для парковки присутствует в области, которая не отображается в области 21a отображения. В одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, когда площадь области, которая занимается посредством места для парковки и отображается в области 21a отображения, меньше предварительно определенного значения, отображение метки MK может информировать пользователя в отношении того, что доступное место для парковки присутствует за пределами зоны отображения. Это обеспечивает возможность пользователю использовать место для парковки, даже когда место для парковки не отображается в области отображения дисплея.

[0116] (2) Согласно способу отображения информации помощи при парковке в одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, метка MK указывает направление, в котором место для парковки присутствует относительно рассматриваемого транспортного средства V. Даже когда место для парковки не отображается на дисплее 21, отображение метки MK обеспечивает возможность водителю и/или пассажирам информироваться в отношении того, что место для парковки присутствует рядом с рассматриваемым транспортным средством V, и/или информироваться в отношении позиции места для парковки. Когда метка MK представляется посредством стрелки, пользователь может информироваться в отношении того, что место для парковки присутствует в направлении, показанном посредством стрелки. Кроме того, длина стрелки может определяться в соответствии с расстоянием между рассматриваемым транспортным средством V и местом для парковки, чтобы за счет этого указывать относительное расстояние до места для парковки.

[0117] (3) Согласно способу отображения информации помощи при парковке в одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, метка MK указывает место для парковки. Даже когда место для парковки не отображается на дисплее 21, отображение метки MK обеспечивает возможность водителю и/или пассажирам информироваться в отношении того, что место для парковки присутствует рядом с рассматриваемым транспортным средством V, и/или информироваться в отношении позиции места для парковки. Когда метка MK представляется посредством прямоугольного графического объекта или U-образного графического объекта, который является общим для формы места для парковки, можно предлагать то, что место для парковки присутствует около местоположения, соответствующего графическому объекту. Помимо этого, позиция такого графического объекта может предлагать позицию, в которой присутствует место для парковки.

[0118] (4) Согласно способу отображения информации помощи при парковке в одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, метка MK отображается с помощью большего выделения по мере того, как расстояние между местом для парковки и рассматриваемым транспортным средством V уменьшается. Место для парковки с меньшим расстоянием от рассматриваемого транспортного средства V имеет более высокую степень внимания водителя, чем место для парковки с большим расстоянием от рассматриваемого транспортного средства V. Следовательно, по мере того, как расстояние от рассматриваемого транспортного средства V уменьшается, метка MK, указывающая место для парковки, отображается с помощью большего выделения. Через эту операцию, даже в ситуации, в которой место для парковки не может отображаться на дисплее 21, присутствие места для парковки, имеющего высокую степень внимания водителя, может представляться водителю с помощью выделения.

[0119] (5) Согласно способу отображения информации помощи при парковке в одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, метка MK отображается с помощью большего выделения по мере того, как скорость рассматриваемого транспортного средства V уменьшается. Когда скорость рассматриваемого транспортного средства V понижается, метка MK, которая указывает место для парковки, отображается с помощью большего выделения по мере того, как скорость рассматриваемого транспортного средства V уменьшается, с точки зрения определения целевого места Mo для парковки, и также с точки зрения того, что вероятность парковки является высокой. Через эту операцию, даже в ситуации, в которой место для парковки не может отображаться на дисплее 21, временной интервал, когда водитель хочет парковаться, может оцениваться из скорости, и присутствие места для парковки может представляться водителю с помощью выделения.

[0120] (6) Согласно способу отображения информации помощи при парковке в одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, когда информация выбора метки MK вводится, место для парковки, ассоциированное с меткой MK, задается в качестве целевого места Mo для парковки. Это обеспечивает возможность выбора места для парковки с использованием соответствующей метки MK, даже когда место для парковки не может отображаться на дисплее 21. Даже когда поверхность дороги автомобильной парковки является широкой, и правое и левое места для парковки не могут отображаться на функциональном дисплее, процесс помощи при парковке может выполняться.

[0121] (7) Согласно способу отображения информации помощи при парковке в одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, когда информация выбора метки MK вводится, зона отображения, которая может отображаться в предварительно определенной области 21a отображения, расширяется. Даже когда место для парковки не может отображаться на дисплее 21, изображение 21a вида сверху воссоздается с расширенной зоной отображения, чтобы за счет этого отображать место для парковки, которое не может отображаться на дисплее 21. Даже когда поверхность дороги автомобильной парковки является широкой, и правое и левое места для парковки не могут отображаться на функциональном дисплее, процесс помощи при парковке может выполняться.

[0122] (8) Согласно способу отображения информации помощи при парковке в одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, место для парковки, соответствующее выбранной метке MK, отображается в качестве рекомендованного места для парковки. В ситуации, в которой место для парковки не может отображаться на дисплее 21, выбор водителем приоритезирован. Даже в ситуации, в которой место для парковки не может отображаться на дисплее 21, рекомендованное место Mr для парковки, соответствующее ситуации, выбирается, так что может не допускаться нарушение преимущества устройства (способа) помощи при парковке.

[0123] (9) Согласно способу отображения информации помощи при парковке в одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, из доступных мест для парковки, рекомендованное место для парковки, которое удовлетворяет условию рекомендации по парковке, принадлежащему условию парковки, обнаруживается в качестве места для парковки, и метка MK, которая указывает то, что рекомендованное место для парковки присутствует, отображается на дисплее 21 с помощью выделения. Водитель может информироваться в отношении присутствия рекомендованного места для парковки и его позиции посредством формы метки MK, которая указывает место для парковки даже в ситуации, в которой место для парковки не может отображаться.

[0124] (10) Вышеописанный способ помощи при парковке/способ отображения информации помощи при парковке может осуществляться с использованием устройства 100 помощи при парковке согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения. Таким образом, устройство 100 помощи при парковке согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения имеет вышеописанную работу и преимущества.

[0125] Варианты осуществления, поясненные выше, описываются для того, чтобы упрощать понимание настоящего изобретения, а не для того, чтобы ограничивать настоящее изобретение. Следовательно, подразумевается, что элементы, раскрытые в вышеописанных вариантах осуществления, включают в себя все конструктивные модификации и эквиваленты, которые попадают в пределы объема настоящего изобретения.

[0126] Таким образом, в настоящем описании, пример устройства 100 помощи при парковке, имеющего устройство 10 управления и дисплей 21, описывается как вариант осуществления устройства помощи при парковке согласно настоящему изобретению, но настоящее изобретение не ограничено этим.

Описание ссылочных позиций

[0127] 1000 - система помощи при парковке

100 - устройство помощи при парковке

10 - устройство управления

11 - CPU

12 - ROM

13 - RAM

20 - устройство вывода

21 - дисплей

22 - динамик

1a-1d - бортовые камеры

2 - устройство обработки изображений

3 - устройство измерения дальности

30 - контроллер транспортного средства

40 - приводная система

50 - датчик угла поворота при рулении

60 - датчик скорости транспортного средства

V - рассматриваемое транспортное средство

Me - доступное место для парковки, метка доступности парковки

Mr - рекомендованное место для парковки, метка рекомендации

Mo - целевое место для парковки.

1. Способ отображения информации помощи при парковке, причем способ используется в устройстве помощи при парковке, содержащем:

устройство управления, выполненное с возможностью указывать место для парковки на основе условия парковки, которое предварительно задается; и

дисплей, выполненный с возможностью отображать место для парковки, указываемое посредством устройства управления, в предварительно определенной области отображения, заданной на поверхности отображения,

при этом, когда площадь области, которая занимается посредством места для парковки и отображается в области отображения, меньше предварительно определенного значения, метка, указывающая то, что место для парковки присутствует в области, которая не отображается в области отображения, отображается на дисплее в момент времени до того, как целевое место для парковки задается водителем или пассажиром.

2. Способ по п. 1, в котором метка указывает направление, в котором место для парковки присутствует относительно рассматриваемого транспортного средства.

3. Способ по п. 1, в котором метка указывает присутствие места для парковки.

4. Способ по п. 1, в котором устройство управления выполнено с возможностью отображать метку выделенной по мере того, как расстояние между указанным местом для парковки и рассматриваемым транспортным средством уменьшается.

5. Способ по п. 1, в котором устройство управления выполнено с возможностью отображать метку выделенной по мере того, как скорость рассматриваемого транспортного средства уменьшается.

6. Способ по п. 1, в котором:

дисплей выполнен с возможностью принимать входную информацию, и

устройство управления выполнено с возможностью, когда информация выбора метки вводится, задавать место для парковки, ассоциированное с меткой, в качестве целевого места для парковки.

7. Способ по п. 1, в котором устройство управления выполнено с возможностью, когда информация выбора метки вводится, расширять зону отображения, которая может отображаться в предварительно определенной области отображения.

8. Способ по п. 7, в котором устройство управления выполнено с возможностью отображать место для парковки, соответствующее выбранной метке, в качестве рекомендованного места для парковки.

9. Способ по любому из пп. 1-8, в котором устройство управления выполнено с возможностью:

обнаруживать доступные места для парковки, на которых возможна парковка;

обнаруживать рекомендованное место для парковки из доступных мест для парковки в качестве места для парковки, причем рекомендованное место для парковки удовлетворяет условию рекомендации по парковке, которое принадлежит условию парковки; и

отображать метку на дисплее выделенной, причем метка указывает то, что присутствует рекомендованное место для парковки.

10. Устройство помощи при парковке, содержащее:

устройство управления, выполненное с возможностью указывать место для парковки на основе условия парковки, которое предварительно задается; и

дисплей, выполненный с возможностью отображать место для парковки, указываемое посредством устройства управления, в предварительно определенной области отображения, заданной на поверхности отображения,

при этом, когда площадь области, которая занимается посредством места для парковки и отображается в области отображения, меньше предварительно определенного значения, устройство управления управляет дисплеем, чтобы отображать метку в момент времени до того, как целевое место для парковки задается водителем или пассажиром, при этом метка указывает то, что место для парковки присутствует в области, которая не отображается в области отображения.