Манипулятор; работающий в герметизированномобъеме

 

утйтент:;c--,. - .:..,ст в о библиОт

27456!

И Е

ИЗОБРЕТЕНИЯ

Союз Соввтокит

Социалиотичеокиа

Рвопублич

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Зависимое от авт. свидетельства №

Заявлено 03.VI.1968 (№ 1247126/25-27) Кл. 47с, 4 с присоединением заявки №

Комитвт ов авлате иаойрвтвиий и открытий

llpH CoI4tO NNHNCTQOI

СССР

МПК F 16d

УДК 621.3?6.52(088.8) Приоритет

Опубликовано 24.Ч1.1970. Бюллетень № 21

Дата опубликования описания 26.XI.19?0

Авторы изобретения К. А. Владимиров, Л. К. Ковалев, М. И. Медников и В. И. Макаров

Заявитель

МАНИПУЛЯТОР, РАБОТАЮЩИИ В ГЕРМЕТИЗИРОВАННОМ

ОБЪЕМЕ

Устройство относится к манипуляторам, работающим в герметизированном объеме и может быть использовано, например, в качестве манипулятора подложки электронографа.

Известны манипуляторы, работающие в герметизированном объеме, содержащие корпус, в котором смонтированы привод поступательного движения исполнительного органа в виде винтового механизма и связывающего его c исполнительным органом штока с сильфонным компенсатором, привод вращательного движения исполнительного органа в виде задающего генератора, ведомого генератора и связывающей их упруго-деформируемой трубы, закрепленной на гибкой диафрагме, отделяющей рабочее пространство манипулятора от нерабочего, а также привод качательного движения исполнительного органа в виде системы рычагов, связанных со штоком и исполнительным органом.

Однако такие манипуляторы очень сложны и громоздки.

Целью предлагаемого изобретения является создание компактного манипулятора, обеспечивающего сложное движение исполнительного органа в герметизированном объеме.

Это достигается тем, что шток привода поступательного движения вместе с силь@онным компенсатором устансвлен внутри упруго-деформируемой трубы привода вращательного движения и закреплен на той же гибкой диафрагме, что и труба.

На фиг. 1 показано предлагаемое устройство, общий вид; на фиг. 2 — сечения по А — А и Б — Б на фиг. 1; на фиг. 3 — исполнительный механизм.

Упруго-деформируемая труба 1 одним концом связана с задающим генератором 2 деформаций, а другим — с ведомым валом (ге10 нератором) 8 и закреплена на гибкой диафрагме 4. На этой же диафрагме 4 внутри трубы 1 укреплен сильфон 5, к которому герметично приварен шток б поступательного движения в герметизированный объем. При15 вод задающего генератора 2 деформаций состоит из подшипниковой опоры 7, закрепленной в корпусе 8, и приводного маховичка 9.

Шток б имеет возможность перемещаться поступательно от гайки 10 и при помощи шпон20 ки 11 предотвращает сильфон 5 от скручивания.

Исполнительный механизм состоит из поворотного кронштейна 12 с подшипниковой опорой 18, смонтированной на кронштейне 14, подшипниковой опоры 15, в которой установлен объект lб, рычага 17, соединенного с одной стороны при помощи шарнирного соединения и шарикоподшипника 18 со штоком б, а с другой стороны — с объектом lб, и, наконец (для варианта вращательно-поступатель274561

А -А ного движения) кронштейна 19 с закрепленным на нем объектом lб, подшипник 20 которого может перемещаться по пазу кронштейна 12. Все устройство смонтировано на стенке 21 герметизированного объема.

При вращательно- качательном движении объект lб получает вращение от задающего генератора 2 через упруго-деформируемую трубу 1, ведомый вал 8 и кронштейн 12, а качание его осуществляется рычагом 17, связанным через подшипник 18 со штоком б поступательного движения.

При вращательно-поступательном движении объект lб получает поступательное движение от кронштейна 19, связанного со штоком б.

Предмет изобретения

Манипулятор, работающий в герметизированном объеме, содержащий корпус, в котором смонтированы привод поступательного движения исполнительного органа в виде винтового механизма и связывающего его с исполнительньп| органом штока с сильфонным

5 компенсатором, привод вращательного движения исполнительного органа в виде задающего генератора, ведомого генератора и связывающей их упруго-деформируемой трубы, закрепленной на гибкой диафрагме, отделяющей ра10 бочее пространство манипулятора от нерабочего, а также привод качательного движения исполнительного органа в виде системы рычагов, связанных со штоком и исполнительным органом, отличающийся тем, что, с целью

15 уменьшения габаритов манипулятора, шток с сильфонным компенсатором установлен внутри упруго-деформируемой трубы привода вращательного движения и закреплен на гибкой диафрагме.

274561

Фйг. 3

Составитель В. Решетников

Редактор Т. Фадеева

Заказ 3370/10 Тираж 480 Подписное

ЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССР

Москва, 5К-35, Раушская наб., д. 4 5

Тип огра фи я, пр. Са нуно на, 2

6 а

Корректоры: А. П. Васильева н О. С. Зайцева