Устройство адаптивного управления

Устройство адаптивного управления содержит коммутационные матрицы входов (КМвх) и выходов (КМвых), решающее устройство, пропорциональный блок, контроллер функциональной логики (КФЛ), интегрирующе-дифференцирующий блок (ИДБ), сигнальную шину. ИДБ содержит K интегрирующе-дифференцирующих кластеров (ИДК). ИДК содержит интегрирующие блоки, дифференцирующие блоки, таблицы соответствия. Обеспечивается способность устройства управления вырабатывать решения, заранее сформированные на основе экспертных знаний. 3 ил.

 

Заявляемое изобретение относится к области автоматического управления устройствами, использующими пропорционально-интегрально-дифференциальные законы (ПИД-законы) регулирования, и может найти применение в радиотехнических системах в условиях интенсивного информационного возмущения.

Известна система адаптивного управления по ПИД-закону [1], принятая в качестве прототипа. Структурно-функциональная схема устройства-прототипа приведена на фиг. 1, где приняты следующие обозначения:

1 - коммутационная матрица входов (КМвх);

2 - коммутационная матрица выходов (КМвых);

3 - решающее устройство (РУ);

4 - пропорциональный блок (ПБ);

51…5K - интегрирующие блоки (ИБ);

61…6K - дифференцирующие блоки (ДБ);

81…8K - интегрирующе-дифференцирующие кластеры (ИДК);

9 - сигнальная шина (СШ);

10 - контроллер функциональной логики (КФЛ);

11 - интегрирующе-дифференцирующий блок (ИДБ);

Устройство-прототип содержит коммутационную матрицу входов (КМвх) 1, первый выход которой соединен с сигнальным входом пропорционального блока (ПБ) 4, выход которого соединен с первым сигнальным входом коммутационной матрицы выходов (КМвых) 2, первый выход которой соединен с первым сигнальным входом решающего устройства (РУ) 3. Входами устройства-прототипа являются сигнальные входы КМвх 1.

Интегрирующе-дифференцирующий блок (ИДБ) 11 устройства-прототипа содержит К интегрирующе-дифференцирующих кластеров (ИДК) 81…8K, каждый из которых содержит один из K интегрирующих блоков (ИБ) 51…5K с собственным нормирующим коэффициентом (И1…ИK) и один из K дифференцирующих блоков (ДБ) 61…6K с собственным нормирующим коэффициентом (Д1…ДK) соответственно.

Причем в ИДБ 11 имеется K пар сигнальных входов (т. е. 2K сигнальных входов), которые в то же время, являются парами сигнальных входов соответствующих ИДК 81…8K, где первый сигнальный вход ИДК 8 является сигнальным входом соответствующего ИБ 5, а второй сигнальный вход ИДК 8 является сигнальным входом соответствующего ДБ 6. Кроме того, в ИДБ 11 имеется K пар выходов (т.е. 2K выходов), которые в то же время являются парами выходов соответствующих ИДК 81…8K, где первый выход ИДК 8 является выходом соответствующего ИБ 5, а второй выход ИДК 8 является выходом соответствующего ДБ 6.

При этом K пар сигнальных входов ИДБ 11 соединены соответственно с K парами выходов КМвх 1, а K пар выходов ИДБ 11 соединены с соответствующими K парами сигнальных входов КМвых 2, K пар выходов которой соединены с соответствующими K парами сигнальных входов РУ 3, выход которого является выходом устройства-прототипа.

Также устройство-прототип содержит контроллер функциональной логики (КФЛ) 10, первый выход которого соединен с управляющим входом КМвх 1, второй выход - с управляющим входом ПБ 4, третий выход - с управляющими входами каждого из K интегрирующих 51…5K и K дифференцирующих 61…6K блоков; четвертый выход - с управляющим входом КМвых 2, а остальные выходы КФЛ 10 соединены с соответствующими управляющими входами РУ 3, информационные выходы которого соединены с соответствующими информационными входами КФЛ 10.

Кроме того, группа выходов КМвых 2 посредством сигнальной шины (СШ) 9 соединена с группой сигнальных входов КМвх 1.

Устройство-прототип работает следующим образом.

При включении КФЛ 10 инициализирует значения коэффициентов И1…ИK и Д1…ДK блоков 5 и 6, производит установку параметров ПБ 4 и инициализацию структуры соединений КМвх 1 и КМвых 2 путем подачи на управляющие входы этих блоков соответствующих управляющих сигналов.

Далее КФЛ 10 считывает начальные значения всех сигналов из информационных выходов РУ 3. Полученные данные сохраняют в КФЛ 10 для проведения последующих вычислений.

Входной регулируемый сигнал поступает на первый сигнальный вход КМвх 1. На второй сигнальный вход КМвх 1 подается сигнал обратной связи, на третий сигнальный вход КМвх 1 поступает сигнал внешнего возмущения.

Блоки КМвх 1 и КМвых 2 организуют соединения ИДК 81…8K в единую структуру, которая обеспечивает подачу входного сигнала на сигнальные входы ПБ 4 и ИДБ 11.

В ПБ 4 осуществляется пропорциональное преобразование входного сигнала в соответствии с установленными ранее параметрами; затем преобразованный сигнал с выхода ПБ 4 через КМвых 2 подается на первый сигнальный вход РУ 3.

В блоке 11 осуществляется интегрально-дифференциальное преобразование входного сигнала, заключающееся в устранении статических ошибок и упреждении по возмущению. Преобразованный сигнал с выходов ИДБ 11 через КМвых 2 подается на остальные сигнальные входы РУ 3.

СШ 9, образующая интерфейс между КМвых 2 и КМвх 1, позволяет организовывать последовательные соединения ИДК 81…8K (обеспечивает подключение выходов ИДК 81…8K к входам ИДК 81…8K при необходимости реализации последовательной структуры).

При этом количество задействованных сигнальных входов и выходов блоков 1, 2, 3 и 11 определяется задачей управления и степенью неопределенности параметров управляемого объекта.

Каждый ИБ 51…5K и ДБ 61…6K имеет собственный нормирующий коэффициент, вычисляемый в КФЛ 10 на основе предшествующих значений сигнала. Упреждающее управление реализуется в ДБ 61…6K с нормирующими коэффициентами Д1…ДK. Компенсация статических ошибок реализуется в ИБ 51…5K с нормирующими коэффициентами И1…ИK. Далее с выхода РУ 3 информация о сигналах подается на информационные входы КФЛ 10.

В КФЛ 10 производится расчет значений управляющих сигналов по всем контурам регулирования, и определяются значения результирующих коэффициентов. При этом КФЛ 10, реализующий управляющую логику, использует условные правила, заложенные в программном обеспечении, для преобразования массива входных сигналов в управляющие.

Управляющие сигналы с выходов КФЛ 10 подаются на КМвх 1, КМвых 2, РУ 3, ПБ 4 и ИДБ 11, причем могут переконфигурироваться значения коэффициентов ПБ 4, И1…ИK и Д1…ДK блока 11.

Получив управляющие сигналы, КМвх 1 и КМвых 2 могут переконфигурировать структуру соединений.

Получив управляющие сигналы, РУ 3 формирует выходной сигнал.

Поскольку система состоит из множества связанных между собой с помощью КМвх 1 и КМвых 2 блоков ИДК 81…8K, количество и структура взаимосвязей может варьироваться в зависимости от поставленной задачи.

Недостатком устройства-прототипа является ограничение функциональности в реализации адаптивного регулирования, заключающееся в использовании только ПИД-законов формирования управляющего воздействия. В случаях внезапных и/или сильных изменений внешних воздействий для восстановления устойчивого регулирования с использованием только ПИД-законов может потребоваться значительно большее время. Кроме того, существует вероятность возникновения неблагоприятного сочетания внешних условий, которое может привести к формированию ПИД-регуляторами рассогласованных управляющих воздействий.

Задача, на решение которой направлено заявляемое изобретение, заключается в расширении функциональных возможностей устройства адаптивного управления.

Достигаемый технический результат - способность устройства адаптивного управления принимать альтернативные решения, не основанные на ПИД-законах, а заранее сформированные на основе экспертных знаний [2].

Для хранения экспертных данных предлагается использовать таблицы соответствия (таблицы поиска, look up table, LUT) [3] и [4], которые на практике являются специализированными запоминающими устройствами и в настоящее время применяются в области вычислительной техники.

Для решения поставленной задачи в устройство адаптивного управления по ПИД-закону, содержащее коммутационные матрицы входов (КМвх) и выходов (КМвых), решающее устройство, пропорциональный блок, контроллер функциональной логики (КФЛ), интегрирующе-дифференцирующий блок (ИДБ), включающий K интегрирующе-дифференцирующих кластеров (ИДК), каждый из которых содержит по интегрирующему и дифференцирующему блоку с собственными нормирующими коэффициентами, согласно изобретению, введена в каждый ИДК таблица соответствия. Выход решающего устройства является выходом устройства адаптивного управления. Для каждого ИДК первый сигнальный вход является сигнальным входом соответствующего интегрирующего блока, второй сигнальный вход - сигнальным входом соответствующего дифференцирующего блока, а третий сигнальный вход - сигнальным входом соответствующей таблицы соответствия. Группы из трех сигнальных входов всех ИДК являются 3K сигнальными входами ИДБ, которые соединены с соответствующими 3K выходами КМвх. Для каждого ИДК первый выход является выходом соответствующего интегрирующего блока, второй выход - выходом соответствующего дифференцирующего блока, а третий выход - выходом соответствующей таблицы соответствия. Группы из трех выходов всех ИДК являются 3K выходами ИДБ, которые соединены с соответствующими 3K сигнальными входами КМвых. Сигнальный вход пропорционального блока соединен с первым выходом КМвх, а выход - с первым сигнальным входом КМвых. Группа выходов КМвых посредством сигнальной шины соединена с группой сигнальных входов КМвх, остальные сигнальные входы которой являются входами устройства. Первый выход КМвых соединен с первым сигнальным входом решающего устройства, 3K сигнальных входов которого соединены с соответствующими 3K выходами КМвых. Первый выход КФЛ соединен с управляющим входом КМвх, второй выход - с управляющим входом пропорционального блока, третий выход - с управляющими входами каждого из K интегрирующих, K дифференцирующих блоков и каждой из K таблиц соответствия, четвертый выход - с управляющим входом КМвых. Остальные выходы КФЛ соединены с соответствующими управляющими входами решающего устройства, информационные выходы которого соединены с соответствующими информационными входами КФЛ.

Структурно-функциональная схема предлагаемого устройства представлена на фиг. 2, где приняты следующие обозначения:

1 - коммутационная матрица входов (КМвх);

2 - коммутационная матрица выходов (КМвых);

3 - решающее устройство (РУ);

4 - пропорциональный блок (ПБ);

51…5K - интегрирующие блоки (ИБ);

61…6K - дифференцирующие блоки (ДБ);

71…7K - таблицы соответствия (ТС);

81…8K - интегрирующе-дифференцирующие кластеры (ИДК);

9 - сигнальная шина (СШ);

10 - контроллер функциональной логики (КФЛ);

11 - интегрирующе-дифференцирующий блок (ИДБ);

Заявляемое устройство содержит коммутационную матрицу входов (КМвх) 1, первый выход которой соединен с сигнальным входом пропорционального блока (ПБ) 4, выход которого соединен с первым сигнальным входом коммутационной матрицы выходов (КМвых) 2, первый выход которой соединен с первым сигнальным входом решающего устройства (РУ) 3. Входами устройства являются сигнальные входы КМвх 1. Группа выходов КМвых 2 посредством сигнальной шины (СШ) 9 соединена с группой сигнальных входов КМвх 1.

Интегрирующе-дифференцирующий блок (ИДБ) 11 заявляемого устройства содержит К интегрирующе-дифференцирующих кластеров (ИДК) 81…8K, каждый из которых содержит один из K интегрирующих блоков (ИБ) 51…5K с собственным нормирующим коэффициентом И1…ИK соответственно, один из K дифференцирующих блоков (ДБ) 61…6K с собственным нормирующим коэффициентом Д1…ДK соответственно и одна из K таблиц соответствия (ТС) 71…7K.

В ИДБ 11 имеется K групп из трех сигнальных входов (т. е. 3K сигнальных входов), которые в то же время, являются группами из трех сигнальных входов соответствующих ИДК 81…8K, где первый сигнальный вход ИДК 8 является сигнальным входом соответствующего ИБ 5, второй сигнальный вход ИДК 8 является сигнальным входом соответствующего ДБ 6, а третий сигнальный вход ИДК 8 является сигнальным входом соответствующей ТС 7. Кроме того, в ИДБ 11 имеется K групп из трех выходов (т.е. 3K выходов), которые в то же время являются группами из трех выходов соответствующих ИДК 81…8K, где первый выход ИДК 8 является выходом соответствующего ИБ 5, второй выход ИДК 8 является выходом соответствующего ДБ 6, а третий выход ИДК 8 является выходом соответствующей ТС 7. При этом K групп из трех сигнальных входов ИДБ 11 соединены соответственно с K группами из трех выходов КМвх 1, а K групп из трех выходов ИДБ 11 соединены с соответствующими K группами из трех сигнальных входов КМвых 2, K групп из трех выходов которой соединены с соответствующими K группами из трех сигнальных входов РУ 3, выход которого является выходом устройства.

Также предлагаемое устройство содержит контроллер функциональной логики (КФЛ) 10, первый выход которого соединен с управляющим входом КМвх 1, второй выход - с управляющим входом ПБ 4, третий выход - с управляющими входами каждого из K интегрирующих 51…5K, K дифференцирующих 61…6K блоков и K таблиц соответствия 71…7K; четвертый выход – с управляющим входом КМвых 2, а остальные выходы КФЛ 10 соединены с соответствующими управляющими входами РУ 3, информационные выходы которого соединены с соответствующими информационными входами КФЛ 10.

Предлагаемое устройство работает следующим образом.

При включении КФЛ 10 инициализирует значения коэффициентов интегрирующих блоков 51…5K, дифференцирующих блоков 61…6K1…ИK, Д1…ДK соответственно) и ТС 71…7K, производит установку параметров ПБ 4, КМвх 1 и КМвых 2 путем подачи на управляющие входы перечисленных блоков соответствующих управляющих сигналов. КФЛ 10 считывает начальные значения сигналов из информационных выводов РУ 3.

На первый, второй и третий сигнальные входы КМвх 1 поступают соответственно входной регулируемый сигнал, сигнал обратной связи и сигнал внешнего возмущения. Далее эти сигналы подаются на сигнальные входы ПБ 4 и ИДБ 11.

ПБ 4 реализует пропорциональное преобразование входного сигнала. С выхода ПБ 4 преобразованный сигнал через КМвых 2 поступает на первый сигнальный вход РУ 3.

В каждом ИДК 8 блока 11 ИБ 5 осуществляет интегральное преобразование входного сигнала с соответствующим нормирующим коэффициентом ИДБ 6 реализует дифференциальное преобразование входного сигнала с соответствующим нормирующим коэффициентом Д, ТС 7 выдает сигнал с требуемыми данными. Сигналы с выходов ИДБ 11 через КМвых 2 поступают на остальные сигнальные входы РУ 3.

С выхода РУ 3 информация о сигналах поступает на информационные входы КФЛ 10. С использованием полученных данных в КФЛ 10 реализуется алгоритм адаптивного управления, результатом которого является формирование в КФЛ 10 управляющих сигналов на всех его выходах.

За счет управляющего сигнала, ПБ 4 может изменить свои параметры, ИБ 51…5K и ДБ 61…6K могут обновить значения коэффициентов И1…ИK и Д1…ДK соответственно, КМвх 1 и КМвых 2 могут переконфигурировать структуру соединений. Причем СШ 9 позволяет организовать последовательное соединение ИДК 81…8K (подключение выходов ИДК 81…8K к сигнальным входам ИДК 81…8K). Количество и структура взаимосвязей ИДК 81…8K могут варьироваться в пределах существующей задачи.

Получив управляющие сигналы, РУ 3 формирует сигнал, который поступает на выход устройства.

ТС 7 блока ИДК 8 используется в следующих случаях:

- ПИД-регулирование не дает положительного результата либо контрпродуктивно, когда значения анализируемых параметров находятся за допустимыми пределами;

- ПИД-регулирование имеет низкую эффективность, что приводит к увеличению времени адаптации и, как следствие, вероятности нарушения установившегося режима работы устройства.

В этих случаях КФЛ 10 формирует управляющие сигналы, поступающие на управляющие входы ТС 71…7K тех блоков ИДК 81…8K, в которых необходимо реализовать табличное преобразование входного регулируемого сигнала. На сигнальный вход каждой из этих ТС 7 подается сигнал с кодом расположения требуемых данных из ТС 7. Далее ТС 7 выдает эти данные, которые поступают в КМвых 2.

Алгоритм функционирования КФЛ 10 поясняется с помощью фиг. 3.

В блоке I происходит инициализация коэффициентов интегрирующих блоков 51…5K, дифференцирующих блоков 61…6K1…ИK, Д1…ДK соответственно) и ТС 71…7K, производится установка параметров ПБ 4, КМвх 1 и КМвых 2 путем подачи на управляющие входы перечисленных блоков соответствующих управляющих сигналов.

В блоке II происходит считывание значений входных сигналов из информационных выводов РУ 3.

В блоке III происходит сравнение полученных значений входных сигналов с требуемыми значениями.

В блоке IV выносится решение о необходимости коррекции управляющего воздействия. Если коррекция не требуется, алгоритм функционирования КФЛ 10 на этом заканчивается, иначе производится переход к блоку 5.

В блоке V определяется способ формирования управляющего воздействия: на основе ПИД-законов или с использованием данных из ТС 71…7K.

Если в формировании управляющего воздействия требуются ТС 71…7K, то производится переход к блоку VI. В этом блоке осуществляется коррекция данных для ТС 71…7K.

В блоке VII производится запись обновленных в предыдущем блоке значений в ТС 71…7K.

В блоке VIII происходит включение ТС 71…7K и установление взаимосвязей между ними и остальными элементами ИДБ 11 с помощью переконфигурирования КМвх 1 и КМвых 2.

Если в формировании управляющего воздействия достаточно использования ПИД-законов регулирования, то выполняется переход с блока V к блоку IX. В блоке IX корректируются нормирующие коэффициенты интегрирующих блоков И1…ИK и дифференцирующих блоков Д1…ДK.

В блоке X обновленные нормирующие коэффициенты И1…ИK и Д1…ДK записываются в соответствующие ИБ 51…5K и ДБ 61…6K.

В блоке XI происходит отключение ранее использовавшихся ТС 71…7K и обновление конфигурации соединений между элементами ИДБ 11 с помощью КМвх 1 и КМвых 2.

Действия в блоке I выполняются, как правило, при включении устройства адаптивного управления. Действия в блоках II - XI представляют собой цикл операций КФЛ 10, который периодически выполняется во время работы устройства.

Таким образом, таблицы соответствия в устройстве адаптивного управления реализуют дополнительные функциональные возможности, которые становятся востребованными в случае угрозы существенного снижения эффективности ПИД-регулирования вследствие внезапных и/или сильных изменений внешних воздействий. В результате расширяется область применения предлагаемого устройства.

Реализация

Предлагаемое устройство можно реализовать на следующих элементах:

- коммутационные матрицы, таблицы соответствия можно сконфигурировать на основе ПЛИС (программируемых логических интегральных схем), например, фирмы «ALTERA» [5];

- решающее устройство, пропорциональные, интегрирующие и дифференцирующие блоки можно реализовать на специализированных аналоговых и/или цифровых устройствах, предназначенных для управления требуемыми физическими параметрами системы (например, для управления частотой необходимы многофункциональные датчики, включая АЦП и/или ЦАП) [6, 7, 8, 9];

- контроллер функциональной логики можно реализовать на основе микроконтроллера или микропроцессора, например, отечественной интегральной микросхемы микропроцессора 1892ВМ10Я [10].

Источники информации

1. Патент РФ на изобретение №2510956 «Способ адаптивного управления по ПИД-закону и система для его реализации». / Асосков А. Н., Малышева И. Н., Плахотнюк Ю. А., Орлянский В. Н., 2014.

2. Макаренко С. И. Интеллектуальные информационные системы: учебное пособие. - Ставрополь: СФ МГГУ им. М. А. Шолохова, 2009. - 206 с.

3. Угрюмов Е. П. Цифровая схемотехника: учеб. пособие для вузов. - 3-е изд., перераб. и доп. - СПб.: БХВ-Петербург, 2010. - 816 с.

4. Патент РФ на изобретение №2559772 «Устройство для основного деления модулярных чисел в формате системы остаточных классов». / Червяков Н. И., Бабенко М. Г., Ляхов П. А, Лавриненко И. Н., Лавриненко А. В., 2015.

5. http://www.altera.ru - радиоэлектронные компоненты компании «ALTERA».

6. http://www.analog.com/ru/products.html - радиоэлектронные компоненты компании «Analog Devices».

7. http://www.maximintegrated.com/en.html - радиоэлектронные компоненты компании «Maxim Integrated».

8. http://www.ti.com/ru-ru/homepage.html - радиоэлектронные компоненты компании «Texas Instruments».

9. http://www.murata.com - радиоэлектронные компоненты компании «Murata Manufacturing Company, Ltd.».

10. http://www.multicore.ru - отечественные микросхемы компании АО НПЦ «Элвис» (г. Зеленоград).

Устройство адаптивного управления, содержащее коммутационные матрицы входов (КМвх) и выходов (КМвых), решающее устройство, выход которого является выходом устройства; интегрирующе-дифференцирующий блок (ИДБ), включающий K интегрирующе-дифференцирующих кластеров (ИДК), каждый из которых содержит по интегрирующему и дифференцирующему блоку с собственными нормирующими коэффициентами, причем K пар сигнальных входов ИДБ являются парами сигнальных входов соответствующих ИДК, где первый сигнальный вход ИДК является сигнальным входом соответствующего интегрирующего блока, а второй сигнальный вход ИДК является сигнальным входом соответствующего дифференцирующего блока; K пар выходов ИДБ являются парами выходов соответствующих ИДК, из которых первый выход является выходом соответствующего интегрирующего блока, а второй выход является выходом соответствующего дифференцирующего блока; пропорциональный блок, сигнальный вход которого соединен с первым выходом КМвх, остальные K пар выходов которой соединены с соответствующими K парами сигнальных входов ИДБ, K пар выходов которого соединены с соответствующими K парами сигнальных входов КМвых, группа выходов которой посредством сигнальной шины соединена с группой сигнальных входов КМвх, остальные сигнальные входы которой являются входами устройства; выход пропорционального блока соединен с первым сигнальным входом КМвых, первый выход которой соединен с первым сигнальным входом решающего устройства, остальные K пар сигнальных входов которого соединены с соответствующими K парами выходов КМвых; контроллер функциональной логики (КФЛ), первый выход которого соединен с управляющим входом КМвх, второй выход – с управляющим входом пропорционального блока, третий выход – с управляющими входами каждого из K интегрирующих и K дифференцирующих блоков, четвертый выход – с управляющим входом КМвых, а остальные выходы – с соответствующими управляющими входами решающего устройства, информационные выходы которого соединены с соответствующими информационными входами КФЛ; отличающееся тем, что в каждый ИДК введена таблица соответствия, сигнальный вход которой является третьим сигнальным входом, а выход – третьим выходом соответствующего ИДК, причем третьи сигнальные входы каждого ИДК являются K дополнительными сигнальными входами ИДБ, которые соединены с соответствующими выходами КМвх, а третьи выходы каждого ИДК являются K дополнительными выходами ИДБ, которые соединены с соответствующими сигнальными входами КМвых, K дополнительных выходов которой соединены с соответствующими сигнальными входами решающего устройства, кроме того, управляющий вход каждой из K таблиц соответствия соединен с третьим выходом КФЛ.



 

Похожие патенты:

Группа изобретений относится к автоматизации сетей жизнеобеспечения многоуровневых объектов и может быть использована в локальных и глобальных сетях для создания сложного производственного или торгового комплекса.

Изобретение относится к области цифровых систем управления и может быть использовано для решения задач быстродействия в автоматизированных системах, например в радиотехнике в системах фазовой автоподстройки частоты.

Устройство управления энергетической сетью летательного аппарата, включающей множество единиц энергетического оборудования, содержит модуль (40) выбора по меньшей мере одной цели (19) оптимизации из множества заданных целей, модуль (42) приема данных об оборудовании, модуль (41) приема данных о летательном аппарате и модуль (43) определения, исходя из данных (21) об оборудовании и данных (20) о летательном аппарате, установочных рабочих параметров (22) энергетического оборудования, подходящих для достижения по меньшей мере одной выбранной цели (19) оптимизации.

Изaобретение относится к области видеонаблюдения, а именно к технологиям, направленным на обнаружение тревожных траекторий движения объектов. Технический результата заключается в расширении арсенала технических средств в части обнаружения тревожных траекторий движения объектов за счет проверки на предмет тревожности каждой траектории движения объектов по заданным правилам обнаружения тревожных траекторий.

Изобретение относится к самонастраивающейся системе управления электроприводом. Самонастраивающийся электропривод манипуляционного робота содержит электродвигатель, редуктор, датчики положения и скорости, датчики ускорения, датчик массы, сумматоры, блоки умножения, задатчики сигнала, квадраторы, дифференциаторы, релейный элемент, усилители и функциональные преобразователи: синусные и косинусные.

Изобретение относится к самонастраивающейся системе управления электроприводом. Самонастраивающийся электропривод манипуляционного робота содержит электродвигатель, редуктор, датчики положения и скорости, датчики ускорения, датчик массы, сумматоры, блоки умножения, задатчики сигнала, квадратор, дифференциаторы, релейный элемент, усилители и функциональные преобразователи: синусные и косинусные.

Изобретение относится к автоматизации технологических процессов и может быть использовано при автоматизации процесса получения микрокапсулированного холинхлорида из его водного раствора на основе активного адсорбента.

Группа изобретений касается управления работой насосной системы (НС), насосные агрегаты (НА) которой, например на площадях фонтанов, могут вводиться в эксплуатацию в разном количестве и эксплуатироваться с разным числом оборотов.

Изобретение относится к способу динамического управления техническими средствами. Осуществляют прием первой неформализованной входной последовательности символов, включающей идентификационный признак, вводят код размещения для проверки принятых последовательностей, аналогичным образом принимают другие неформализованные последовательности символов и записывают их в адрес постоянного запоминающегося устройства в соответствии с их кодом размещения, производят контроль всей совокупности принятых последовательностей, формируют команды управления при положительном результате проверки для использования их при изменении режимов работы технических средств.

В настоящем изобретении предлагается способ инвертирования потока с непрерывной нефтяной фазой в поток с непрерывной водной фазой и достижения одного или более требуемых параметров добычи в скважине, добывающей текучую среду, содержащую нефть и воду, или инвертирования потока с непрерывной нефтяной фазой в поток с непрерывной водной фазой и достижения одного или более требуемых параметров транспортировки в трубопроводе, транспортирующем текучую среду, содержащую нефть и воду, причем в скважине или транспортном трубопроводе имеется насос, при этом способ содержит следующие шаги: (а) уменьшают частоту вращения насоса до тех пор, пока не будет выполнена инверсия из потока с непрерывной нефтяной фазой в поток с непрерывной водной фазой или не будет достигнуто заданное условие остановки; (b) если инверсия не была выполнена на шаге (а), регулируют давление на устье скважины или давление на приемной стороне транспортного трубопровода для выполнения инверсии; (с) стабилизируют поток при условии, достигнутом на шагах (а) или (b); и (d) осторожно регулируют одно или оба из давления на устье скважины и частоты вращения насоса для достижения одного или более требуемых параметров добычи.

Устройство адаптивного управления содержит коммутационные матрицы входов и выходов, решающее устройство, пропорциональный блок, контроллер функциональной логики, интегрирующе-дифференцирующий блок, сигнальную шину. ИДБ содержит K интегрирующе-дифференцирующих кластеров. ИДК содержит интегрирующие блоки, дифференцирующие блоки, таблицы соответствия. Обеспечивается способность устройства управления вырабатывать решения, заранее сформированные на основе экспертных знаний. 3 ил.

Наверх