Способ автоматического управления продольным движением летательного аппарата на посадке



Способ автоматического управления продольным движением летательного аппарата на посадке
Способ автоматического управления продольным движением летательного аппарата на посадке
Способ автоматического управления продольным движением летательного аппарата на посадке
Способ автоматического управления продольным движением летательного аппарата на посадке
Способ автоматического управления продольным движением летательного аппарата на посадке
Способ автоматического управления продольным движением летательного аппарата на посадке
Способ автоматического управления продольным движением летательного аппарата на посадке
Способ автоматического управления продольным движением летательного аппарата на посадке
Способ автоматического управления продольным движением летательного аппарата на посадке
Способ автоматического управления продольным движением летательного аппарата на посадке
Способ автоматического управления продольным движением летательного аппарата на посадке
Способ автоматического управления продольным движением летательного аппарата на посадке
Способ автоматического управления продольным движением летательного аппарата на посадке
Способ автоматического управления продольным движением летательного аппарата на посадке
Способ автоматического управления продольным движением летательного аппарата на посадке

Владельцы патента RU 2708785:

Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военный учебно-научный центр Военно-воздушных сил "Военно-воздушная академия имени профессора Н.Е. Жуковского и Ю.А. Гагарина" (г. Воронеж) Министерства обороны Российской Федерации (RU)

Изобретение относится к способу автоматического управления продольным движением летательного аппарата (ЛА). Способ состоим в том, что используют управляющие сигналы, поступающие с датчиков системы измерения параметров полета в вычислительную систему автоматического управления полетом, в которой формируются управляющие сигналы на привод руля высоты таким образом, чтобы обеспечить автоматическую посадку летательного аппарата с заданной высоты снижения до точки плавного касания взлетно-посадочной полосы по кривой быстрейшего спуска - нисходящей ветви брахистохроны, координаты которой вводят в бортовую цифровую вычислительную машину перед подготовкой ЛА к вылету. Обеспечивается повышение точности и безопасности движения ЛА на участке снижения «Выравнивание». 4 ил.

 

Изобретение относится к области автоматического управления летательного аппарата (ЛА) при движении объекта по заданной нелинейной траектории посадки в режиме «Выравнивание» до точки плавного касания взлетно-посадочной полосы (ВПП).

Выполнение посадки является наиболее сложным и ответственным этапом полета для всех типов летательных аппаратов, при этом активно используется самолетная посадка, которая проводится в несколько этапов.

На первом этапе ЛА снижается до высоты 25 метров и начинает планирование, то есть прямолинейное и равномерное движение по наклонной вниз траектории (по глиссаде) до высоты 12-10 метров. Затем происходит режим «Выравнивание» ЛА - нелинейный участок движения до высоты, примерно 1 метр. Третий этап - выдерживание, предназначенное для уменьшения скорости движения ЛА по задаваемой траектории. Заключительный этап - посадка, то есть касание ЛА посадочной полосы и пробег с торможением по взлетно-посадочной полосе.

Известны различные способы автоматического управления ЛА на посадке, например по патентам РФ №2539620 В64С 25/50, №2581215, G08G 5/00, В64С 19/00.

К недостаткам известных способов следует отнести отсутствие автоматического управления полетом ЛА при заходе на посадку и посадке в наиболее сложном и ответственном режиме полета «Выравнивание» до точки плавного касания ВПП.

Наиболее близким аналогом по технической сущности к предлагаемому является «Способ автоматического управления самолетом на посадке и система для его реализации» по патенту РФ №2588173, В64С 23/00, принятый за прототип.

Способ-прототип основан на использовании управляющих сигналов, поступающих с датчиков системы измерения параметров полета в вычислительную систему автоматического управления полетом, в которой формируется основной управляющий сигнал на привод руля высоты и вспомогательный управляющий сигнал на привод секций интерцепторов, величина которых оказывает влияние на строгость автоматического управления самолетом и изменяется в зависимости от величины угла между вектором траекторной скорости самолета и направлением на программно-имитируемую «цель», движущуюся по заданной траектории на заданном расстоянии от центра масс самолета, а также скоростью изменения упомянутого угла. При этом основной и вспомогательный управляющие сигналы на руль высоты и секции интерцепторов реализованы по общему принципу дискретно-непрерывного, форсированного управления, основанного на формировании и адаптивном отслеживании заданной высоты полета самолета посредством определения и минимизации угла между вектором траекторной скорости полета самолета и направлением на программно-имитируемую «цель», движущуюся по заданной траектории на заданном расстоянии от центра масс самолета с подключением вспомогательного сигнала на секции интерцепторов для активной коррекции траектории на этапах захвата и стабилизации глиссады, выравнивания с реализацией, при необходимости, возможности ухода на второй круг.

При достижении высоты начала выравнивания (по радиовысотомеру) заданная высота по сформированной программно-имитируемой «цели», принимается равной нулю. При этом «цель» начинает двигаться по оси ВПП на высоте 0 м над уровнем ВПП (Нц = 0 м) на постоянном заданном удалении (Lц) от центра масс самолета.

На этапе «Выравнивание» расстояние до цели оказывает влияние на точку приземления (длину воздушного участка от начала выравнивания до касания ВПП): с увеличением расстояния до цели Lц длина воздушного участка увеличивается, что позволяет минимизировать нормальную перегрузку касания ВПП (обеспечить мягкую посадку). На режиме «Выравнивание» (с высоты начала выравнивания до касания ВПП) подключается вспомогательное управление интерцепторами (самолет Ту-204СМ). При этом должно выполняться условие нахождения самолета выше глиссады (ΔНг ≥ 0).

Недостаток способа-прототипа - сложность управления на посадке вследствие трудности точного определения углового положения вектора траекторной скорости на конечном этапе посадки (точка касания ВПП).

Задачей изобретения является разработка способа автоматического управления полетом ЛА, обеспечивающего повышение точности и безопасности движения на нелинейном участке снижения «Выравнивание» и более точного выхода в заданную точку касания взлетно-посадочной полосы.

Для решения поставленной задачи в способе автоматического управления продольным движением летательного аппарата (ЛА), основанном на использовании управляющих сигналов, поступающих с датчиков системы измерения параметров полета в вычислительную систему автоматического управления полетом, в которой формируются управляющие сигналы на привод руля высоты, согласно изобретению, автоматическая посадка летательного аппарата с заданной высоты снижения до точки плавного касания взлетно-посадочной полосы выполняется по кривой быстрейшего спуска - нисходящей ветви брахистохроны, координаты которой введены в бортовую цифровую вычислительную машину перед подготовкой ЛА к вылету, при этом координаты нисходящей ветви брахистохроны заданы формулой где - константа; y = Нбр.

Предлагаемый способ иллюстрируется следующими графическими материалами: фиг. 1 - брахистохрона - кривая, получаемая перемещением точки А, расположенной на окружности круга заданного радиуса, при его вращении без скольжения; фиг. 2 - графическое построение брахистохроны, выполненное с целью получения формулы, описывающей ее поведение; фиг. 3 - кривая автоматической посадки ЛА в режиме «Выравнивание» (нелинейный участок посадки) и выхода его в точку плавного касания ВПП; фиг. 4 - структурная схема устройства канала автоматического управления ЛА при заходе на посадку (режим «Выравнивание» и плавное касание ВПП).

Заявляемый способ заключается в том, что на конечном и наиболее ответственном участке полета ЛА «Выравнивание» и выхода в точку касания ВПП по брахистохроне, выполняется следующим образом.

Брахистохрона - кривая, получаемая перемещением точки А, расположенной на окружности круга заданного радиуса, при его вращении без скольжения (фиг. 1) [1, 2]. Брахистохрона обеспечивает наименьшее время движения по кривой посадки, что уменьшает вероятность поражения ЛА на посадке (боевые ЛА) [3, 4].

В предлагаемом способе автоматического управления ЛА при посадке с помощью руля высоты используются сигналы глиссадного радиомаяка (полет по глиссаде), сигналы радиовысотомера до высоты 12-10 м, запрограммированного полета по нисходящей ветви брахистохроны (кривой посадки) при выполнении режима выравнивание и (скорость изменения высоты) и угловой скорости, которые поступают в вычислитель бортовой цифровой вычислительной машины (БЦВМ). Наличие этих параметров позволяет исключить уход ЛА с заданной траектории посадки. Траектория полета (кривая посадки) в вертикальной плоскости вводится в БЦВМ посредством пульта ввода данных перед подготовкой ЛА к полету.

Кривая посадки, находящаяся в вертикальной плоскости в каждой своей точке описывается относительно осей координат двумя параметрами: высотой Y(Нбр) относительно ВПП при посадке и соответствующей точкой X на средней линии ВПП.

Рассмотрим построение траектории автоматической посадки летательного аппарата по кривой посадки с момента включения режима посадки до точки плавного касания ВПП.

При этом начальная точка включения автоматического полета ЛА по кривой посадки и конечная точки приземления определяются высотой выбранной начальной точки выполнения кривой посадки.

Графическое построение брахистохроны, выполненное с целью получения формулы (швейцарский математик И. Бернулли, 1596 г.), описывающей поведение брахистохроны, поясняется кривой, представленной на фиг. 2. Потенциальная энергия материальной точки в начальный момент будет определяться высотой, с которой начинается движение по нисходящей ветви брахистохроны y0 = H0.

Для пояснения построения брахистохроны вертикальная ось OY разбивается на n равных частей. Через точки разбиения проводятся прямые, параллельные оси ОХ. Путь катящегося без скольжения шарика представляет собой кусочно-линейную траекторию. Задача состоит в определении угла, под которым направлен отрезок в каждой полосе. С этой целью И. Бернулли обращается к принципу Ферма, а именно к тому, что свет всегда проходит расстояние за кратчайшее время. Если V1 - скорость в одной полосе, направленная под углом α1 к вертикали, a V2 - скорость в следующей полосе, направленная под углом α2 к вертикали, то согласно закону синуса имеем [2, 3]:

Выражая скорость движения шарика равной получим общую формулу

где g - ускорение свободного падения, у - высота места нахождения, катящегося без скольжения шарика в момент времени t, относительно заданной начальной точки.

Для большого количества отрезков по оси OY формулу (2) можем записать в следующем виде:

Возведем в квадрат значение скорости движения шарика и подставим полученную формулу в выражение (2), имеем:

Определим производную из фиг. 3, которая равна

y = dy/dx = ctgα = cosα/sinα

Введем тождество sin2 α + cos2 = 1 и поделим его на sin2 α, получим

1 + ctg2 α=1/sin2α

Поставляя sin2 α = 1/(1 + ctg2α) в выражение (4) и учитывая, что

sin2 α = у, получаем формулу брахистохроны

где - константа.

В том случае, когда горизонтальные прямые расположены бесконечно близко друг к другу, кусочно-линейная траектория становится кривой линией. Для этой кривой в каждой произвольно выбранной точке xm, ym угол между касательной, проведенной к кривой и вертикальным отрезком - угол αm.

Если V - скорость в точке xm, ym и угол αm, который составляет касательная с вертикалью, то кривая удовлетворяет уравнению (5) и является брахистохроной.

Уравнение брахистохроны (5), полученное И. Бернулли, совпадает с уравнением циклоиды (6).

Чтобы убедиться в этом, возводим в квадрат левую и правую части формулы (6) и переносим параметры правой части, кроме k2 в левую часть, получая при этом выражение (для константы k2 = 2h), аналогичное формуле (5).

На фиг. 3 представлена кривая автоматической посадки ЛА в режиме «Выравнивание» (нелинейный участок посадки) с выходом ЛА в точку плавного касания ВПП. Существующая траектория посадки ЛА обозначена тремя тонкими линейными отрезками.

Точка А характеризует пролет ЛА по глиссаде торца взлетно-посадочной полосы на высоте 15-12 м. Точка В есть начало траектории автоматического полета по брахистохроне с высоты 12-10 м, точка С - пересечение брахистохроны с горизонтальной линией на высоте 1,5…2,0 м и точка D - точка плавного касания ВПП (касание задних колес).

Предлагаемый способ, реализуемый в системе автоматического управления, обеспечивает управление на конечном этапе захода на посадку в режиме «Выравнивание» и плавное касание ВПП. Управление выполняется по нисходящей ветви брахистохроны (точки кривой посадки В, С, D).

Траектория (кривая) посадки - нисходящая ветвь брахистохроны вводится в вычислитель БЦВМ в период подготовки ЛА к полетам с пульта ввода данных (фиг. 4). На самолете может быть использована БЦВМ «БАГЕТ-53-31М Серия 1».

Вычислитель представляет собой электронный блок БЦВМ, включающий все необходимые измерительные устройства: процессор, память и средства ввода - вывода.

Измеренная информация подвергается в вычислителе определенной обработке - фильтрации, масштабированию, линеаризации, калибровке, при этом по величине сигнала рассчитывается значение соответствующей физической величины - скорости полета, температуры воздуха, параметров, необходимых для выполнения заданного режима полета.

Рассчитанное значение выдается из вычислителя всем заинтересованным в ней потребителям, в том числе и в системы автоматизированного и автоматического управления полетом (САУП), системы индикации и сигнализации. В вычислителе формируется закон управления полетом.

Законом регулирования или управления автопилота называется простейшее уравнение, отображающее наиболее существенные связи и операции, выполняемые автопилотом. Закон управления - это тот идеальный алгоритм или оператор, к которому стремятся при построении системы управления [5].

Следует отметить, что система автоматического управления ЛА включает в себя три канала управления: тангажа (высоты), крена и курса (рыскания). Нами рассматривается только канал высоты.

Управление продольным движением (по высоте) осуществляется через канал руля высоты. Отклонение руля высоты вызывает изменение угла атаки и, как следствие, изменение высоты полета.

Структурная схема устройства канала автоматического управления ЛА при заходе на посадку (режим «Выравнивание» и плавное касание ВПП) представлена на фиг. 4, где обозначено:

1 - пилотажные измерители (датчики информации) параметров;

2 - устройство согласования;

3 - схема сравнения;

4 - блок переключения управления высотой полета;

5 - усилитель;

6 - пульт ввода данных кривой посадки;

7 - бортовая цифровая вычислительная машина. Может применяться на борту ЛА БЦВМ «БАГЕТ-53-31М Серия 1;

8 - вычислитель БЦВМ;

9 - сервопривод;

9.1 - усилитель сервопривода;

9.2 - рулевой агрегат сервопривода;

9.3 - обратная связь.

Структурная схема, реализующая предлагаемый способ, содержит последовательно соединенные пилотажные измерители (датчики информации) параметров 1, устройство согласования 2, схему сравнения 3, блок переключения управления высотой полета 4, усилитель 5, пульт ввода данных параметров кривой посадки в БЦВМ 6, бортовую цифровую вычислительную машину 7 с вычислителем 8 и сервопривод 9. Сервопривод (исполнительное устройство канала управления высотой полета) включает в себя: магнитный усилитель мощности 9.1, рулевой агрегат 9.2, где ХРА - перемещение рулевого агрегата. При автоматическом управлении высотой полета в сервоприводе могут применяться 3 вида различных обратных связей: жесткая (ЖОС), скоростная (СОС) и изодромная обратная связь (ИОС). Чаще всего применяется жесткая или скоростная обратная связь.

Пилотажные измерители (датчики информации) 1 измеряют следующие параметры:

Нрв - высота полета, измеряемая радиовысотомером;

Нбр - высота ЛА при движении по кривой посадки (брахистохроне) в момент времени ti;

ωZ - угловая скорость ЛА, относительно поперечной оси (измеряется датчиком угловой скорости ДУС).

Устройство согласования 2 обеспечивает согласование выходов измерителей 1 с последующими блоками вычислителя 8 и фиксацию заданного углового положения, которое соответствует желаемой высоте полета в момент включения режима автоматического управления. При этом не происходит резкой перекладки рулевых поверхностей (безударное включение), так как до включения автоматического управления сигнал, поступающий в вычислитель 8 обнулялся устройством согласования 2. После включения режима автоматического управления сигналы с устройства управления 2 поступают в схему сравнения 3, которая обеспечивает сравнение сигналов Нбр и Нрв. При этом, если сигнал Нбр больше, чем Нрв до точки В кривой посадки, то управление снижением ЛА происходит по сигналу радиовысотомера Нрв. При равенстве сигналов в точке В сигнал от радиовысотомера может быть использован для формирования сигнала корректировки движения по кривой посадки. Управление посадкой переходит на реализацию введенных параметров кривой посадки по сигналам Нбр. Для кривой посадки высота Нбр отождествляется с нормальной осью OY, а средняя линия взлетно-посадочной полосы с осью ОХ (фиг. 2, 3). Блок переключения управления высотой полета 4 от радиовысотомера на кривую посадки осуществляет переход ЛА на траекторию кривой посадки. Усилитель 5 усиливает сигналы высоты Нрв радиовысотомера и сигналы Нбр, формирующие полет ЛА. Эти данные находятся в памяти БЦВМ. В вычислителе БЦВМ 8 формируются законы управления рулем высоты ЛА на посадке. Сервопривод 9 обеспечивает перемещение рулевого агрегата и соответственно этому перемещению, отклонение рулевой поверхности ЛА. Сервопривод включает в себя усилитель 9.1, рулевой агрегат 9.2 и обратную связь 9.3. В зависимости от вида обратной связи 9.3 меняется точность управления.

Закон управления высотой по кривой посадки имеет следующий вид:

где Нвкл - высота перехода управления ЛА по кривой посадки;

Δδв РА - отклонение руля высоты от балансировочного положения;

- передаточные числа.

Нвкл - Нбр - изменение высоты ЛА по кривой посадки до точки плавного касания ВПП;

р(Нвклбр) - сигнал вертикальной скорости, устраняющий колебания центра масс ЛА относительно траектории полета;

Δϑ - приращение начального невозмущенного угла тангажа;

ωz - проекция вектора угловой скорости вращения самолета на связанную ось oz.

Включение режима «Выравнивание» и движение по кривой посадки происходит автоматически следующим образом.

Обозначим высоту Нвкл включения управления ЛА относительно ВПП в момент перехода управления по кривой посадки. Относительно этой высоты будет выполняться корректировка полета, если ЛА уходит с высоты кривой посадки.

Отклонение ЛА от осевой линии ВПП при боковом ветре, вызывающем появление угла скольжения во время посадки, устраняется перемещением руля направления.

Технический результат - повышение эффективности управления ЛА при заходе на посадку и посадке в автоматическом режиме полета по нисходящей ветви брахистохроны (кривой наискорейшего спуска) и повышение точности выхода в точку касания ВПП. Кроме того, по сравнению с прототипом предлагаемый способ проще в осуществлении, т.к. кривая наискорейшего спуска (нисходящая ветвь брахистохроны) вводится в вычислитель ЛА заранее, при подготовке к полету, с пульта ввода данных и при снижении до высоты полета 12-10 м и скорости, рекомендуемой для конкретного типа ЛА, автоматическое управление полетом выполняется по уже заданной траектории (кривой) быстрейшего спуска, именуемой брахистохроной (она же циклоида, фиг. 1).

Следует отметить существенную эффективность посадки беспилотного летательного аппарата (БЛА), обусловленную отсутствием на борту летчика.

Применение БЛА позволит выполнять не только режим «Выравнивание», но и построить траекторию всей нисходящей ветви брахистохроны до точки касания ВПП. При этом траектория посадки может быть рассчитана для любого типа БЛА.

Помимо этого может быть построена траектория увода БЛА от преследования противником при автоматическом наборе высоты по восходящей траектории брахистохроны.

БЛА имеет преимущество перед пилотируемым ЛА. При уходе от преследования противником возможно создание больших отрицательных перегрузок при снижении, с последующим набором высоты полета.

Источники информации.

1. Большая Советская Энциклопедия.

2. Prosdo.ru>ouazob/Задача о брахистохроне b/mail.html.ru.

3. Брахистохрона - кривая наискорейшего спуска - old.msun.ru>Vector/GMP/Upragnenia/upr11 - 1.htm/

4. Сумбатов А.С. Вычислительный центр им. А.А. Дородницына ФИЦ ИУ РАН. Задача о брахистохроне (классификация обобщений и некоторые последние результаты). Труды МФТИ. 2017. Том 9, №3.

5. Справочник по теории автоматического управления. Под редакцией А.А. Красовского. М.: Наука. Главная редакция физико-математической литературы. 1987. 712 с.

6. А.А. Красовский, Ю.А. Вавилов, А.И. Сучков. Системы автоматического управления летательных аппаратов. ВВИА им. проф. Н.Е. Жуковского, 1986. 480 с.

7. Патент РФ №2040434, 1993. МПК В64, С 13/18 G05D 1/00. Система автоматического управления посадкой самолета.

8. RU 2040434 С1, 25.07.1995.

9. Система автоматического управления самолетом при заходе на посадку. RU 2206873 С1, 20.06. 2003.

10. Устройство определения параметров полета для автоматической посадки самолета. RU 2284058 С2, 20.09.2006.

11. Система автоматической посадки летательных аппаратов. RU 2287838 С2, 20.11.2006. МПК S 1.100

Способ автоматического управления продольным движением летательного аппарата (ЛА), основанный на использовании управляющих сигналов, поступающих с датчиков системы измерения параметров полета в вычислительную систему автоматического управления полетом, в которой формируются управляющие сигналы на привод руля высоты, отличающийся тем, что автоматическая посадка летательного аппарата с заданной высоты снижения до точки плавного касания взлетно-посадочной полосы выполняется по кривой быстрейшего спуска - нисходящей ветви брахистохроны, координаты которой введены в бортовую цифровую вычислительную машину перед подготовкой ЛА к вылету, при этом координаты нисходящей ветви брахистохроны заданы формулой

где:

- константа ;

y=Hбр;

Hбр – высота относительно ВПП при посадке.



 

Похожие патенты:

Изобретение относится к способу управления беспилотным планирующим летательным аппаратом (БПЛА). Для управления БПЛА формулируют и решают в каждом цикле наведения краевую задачу наведения БПЛА на каждую опорную точку траектории в сопровождающей системе координат с началом на текущем радиус-векторе центра масс БПЛА на высоте, равной высоте следующей опорной точки траектории, при сближении с точкой наведения до расстояния, при котором можно осуществлять разворот в новое направление движения формулируют и решают краевую задачу в прямоугольной целевой системе координат с началом в точке наведения, горизонтально расположенные оси которой в каждом цикле наведения по определенному алгоритму разворачивают в горизонтальной плоскости на малые углы вплоть до окончания разворота траектории БПЛА в направлении движения на очередную опорную точку.

Группа изобретений относится к созданию планировки комнаты. Способ черчения планировки комнаты заключается в следующем.

Изобретение относится к способу управления самолетом комбинированной схемы. Для управления самолетом в систему управления передают сигнал от отклонения рычага управления по тангажу и сигналы по параметрам движения, в системе управления формируют определенным образом управляющие сигналы на переднее и заднее горизонтальное оперение.

Обнаруживают и отслеживают признаки в рамках данных дальности из датчиков. Рассчитывают параметры отслеживания для каждого из признаков, при этом параметры отслеживания содержат срок отслеживания и согласованность обнаружения или переменность позиции.

Изобретение относится к профилированию дорожного полотна автогрейдером. Техническим результатом является повышение точности геометрических параметров возводимого полотна.

Изобретение относится к способу наведения летательного аппарата на источник разового излучения. Способ заключается в том, что определяют курсовой угол при пеленговании на источник излучения, выстраивают прямую линию заданного пути через точку пеленгования в направлении на источник, выводят летательный аппарат на линию заданного пути, а в случае если курсовой угол больше заданного, осуществляют разворот летательного аппарата по окружности с минимально возможным радиусом в противоположную сторону от источника разового излучения и выводят летательный аппарат на линию заданного пути с нулевым курсом на источник излучения по кратчайшему маршруту.

Группа изобретений относится к системе и способу компенсации порыва воздушной массы, воздушному летательному аппарату. Система содержит подсистему датчиков, подсистему сигналов порыва воздушной массы, выполненную с возможностью выдачи сигнала для перемещения поверхностей управления в ответ на этот сигнал.
Активная радиолокационная система захода и посадки летательных аппаратов на взлетно-посадочную полосу содержит наземное оборудование, состоящее из радиолокатора посадки (РЛП), и оборудование на борту летательного аппарата, в состав которого входит активный модуль СВЧ, бортовой компьютер и средства связи для передачи для приема цифровой информации от РЛП, при этом РЛП содержит цифровой радиолокационный модуль с фазированной антенной решеткой (ФАР), средства связи для передачи летательному аппарату радиолокационной информации (РЛИ) и средства электропитания, а активный модуль СВЧ содержит антенно-фидерные каналы, приемопередающие блоки зондирующего сигнала, линии задержки зондирующего сигнала.

Изобретение относится к системе управления полетом беспилотных летательных аппаратов (БПЛА) с дифференциальным позиционированием на основе сети постоянно действующих референцных станций (CORS).

Использование: в области электротехники. Технический результат – обеспечение экономии потребления электроэнергии роботом-уборщиком.

Группа изобретений относится к созданию планировки комнаты. Способ черчения планировки комнаты заключается в следующем.

Система предупреждения транспортного средства может включать в себя контроллер, выполненный с возможностью принимать пункт маршрута и текущую энергию транспортного средства, определять маршрут до пункта маршрута и энергию транспортного средства, необходимую для выполнения маршрута, принимать информацию о пункте маршрута, указывающую потребление энергии без езды, связанное с пунктом маршрута, и формировать поправочный коэффициент на основании потребления энергии без езды.

Изобретение относится к бортовой системе. Техническим результатом является предоставление возможности бортовой системе преобразовывать датум при наличии простой конфигурации.

Изобретение относится к вычислительной технике. Технический результат заключается в обеспечении безопасности перемещения в пространстве.

Изобретение относится к способам информационного обеспечения управляемого спуска на парашюте. Способ определения зоны досягаемости парашютистом целевой точки приземления заключается в том, что на парашютисте устанавливают модуль спутниковой навигации, датчик скорости ветра, средство отображения и вычислительный модуль с встроенными программными модулями отображения на электронной карте местности целевой точки с заданными координатами и положения парашютиста, по данным модуля спутниковой навигации и датчика скорости ветра определяют текущую высоту полета, средние значения путевой скорости парашютиста, скорости его снижения и скорости ветра, по указанным средним значениям скоростей вычисляют угол раствора конуса возможностей парашютного купола и угол отклонения оси конуса возможностей от вертикали в целевой точке.

Изобретение относится к бесплатформенным инерциальным навигационным системам (БИНС). Заявленное изобретение представляет собой БИНС, включающую инерциальный моноблок, выполненный по меньшей мере с одной герметичной крышкой, и монтажную раму, снабженные фиксирующими элементами для закрепления моноблока на монтажной раме, при этом корпус моноблока имеет на наружной поверхности по меньшей мере одну ручку для переноса и перемещения моноблока в монтажной раме, а также соединительные элементы для электрической связи функциональных элементов БИНС с внешними устройствами, при этом упомянутые функциональные элементы размещены внутри инерциального моноблока и выполнены в виде связанных между собой БЧЭ, преобразователя сигналов датчиков, по меньшей мере одного вычислителя, а также источника вторичного питания, при этом согласно изобретению внутренняя полость инерциального моноблока содержит разделенные перегородкой первый и второй отсеки, причем в первом отсеке установлен БЧЭ, выполненный в виде единого корпуса кубической формы с герметизируемыми с помощью крышек четырьмя полостями, при этом в трех взаимно ортогональных полостях расположены кольцевые лазеры прямоугольной формы с функциональной электроникой лазерного гироскопа, а в четвертой - высоковольтный источник напряжения, устройство регулирования периметра и контроля лазерных гироскопов, а также блок из трех акселерометров, размещенных в едином жестком корпусе, обеспечивающем при его закреплении в БЧЭ параллельность осей чувствительности акселерометров и кольцевых лазеров, при этом корпус БЧЭ закрыт снаружи магнитными экранами и снабжен амортизаторами для крепления к стенкам инерциального моноблока, а во втором отсеке установлены упомянутые источник вторичного питания, преобразователь сигналов датчиков и по меньшей мере один вычислитель, при этом в герметичной крышке инерциального моноблока выполнен герметично закрывающийся съемный люк.

Изобретение относится к измерительной технике и может быть использовано в авиационно-космических пилотажных системах управления при измерении угловых скоростей и линейных ускорений, например, в составе системы управления движением космического аппарата.

Группа изобретений относится к системе и способу интерактивного планирования обработки поля для сельскохозяйственной рабочей машины, а также к сельскохозяйственной рабочей машине.

Изобретение относится к определению местоположения пользователя на основании местоположений других пользователей. Технический результат заключается в повышении точности отслеживания местоположения отдельного пользователя путем привлечения социальной сети пользователя и достигается тем, что принимается информация о местоположении первого пользователя и информация о местоположении второго пользователя.

Изобретение относится к области гироскопических систем и может быть использовано для азимутального ориентирования платформы трехосного гиростабилизатора в высокоточных навигационных системах различного назначения.

Варианты винглета выполнены с возможностью крепления к крылу самолета. Винглет плавно проходит от конца крыла над плоскостью хорд крыла и может иметь подкрыльный стабилизатор, выступающий ниже плоскости хорд от нижней поверхности верхнего винглета.

Изобретение относится к способу автоматического управления продольным движением летательного аппарата. Способ состоим в том, что используют управляющие сигналы, поступающие с датчиков системы измерения параметров полета в вычислительную систему автоматического управления полетом, в которой формируются управляющие сигналы на привод руля высоты таким образом, чтобы обеспечить автоматическую посадку летательного аппарата с заданной высоты снижения до точки плавного касания взлетно-посадочной полосы по кривой быстрейшего спуска - нисходящей ветви брахистохроны, координаты которой вводят в бортовую цифровую вычислительную машину перед подготовкой ЛА к вылету. Обеспечивается повышение точности и безопасности движения ЛА на участке снижения «Выравнивание». 4 ил.

Наверх