Манипулятор

Изобретение относится к манипуляторам. Манипулятор содержит корпус, привод движений, захват и шарнирный многозвенник, соединяющий захват с корпусом. Шарнирный многозвенник образован двумя шарнирными ветвями, которые прикреплены по разные стороны к захвату. В полостях корпуса помещены цилиндрические шарниры, жестко установленные на звеньях шарнирных ветвей, свободные концы которых, выходящие из корпуса, связаны с приводом движений. В результате обеспечивается точность позиционирования образцов за счет повышения жесткости исполнительного органа. 2 ил.

 

Предлагаемое изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам, работающим в герметизированном объеме, и может быть использовано в технологических процессах изготовления электронных приборов, обработки радиоактивных, токсичных и взрывчатых веществ, а также для проведения ряда дистанционных работ, осуществляемых в высоком вакууме, открытом космосе, под водой.

Известен манипулятор, содержащий двуплечий рычаг, несущий рабочий орган. Двуплечий рычаг в средней части выполнен со сферическим утолщением, установленным в шаровом поясе, вваренном в стенку изолированной камеры. В зазоре между сферическим утолщением и шаровым поясом установлен сепаратор с шариками. Шаровой пояс герметизирован сильфоном, приваренным одним концом к этому поясу, а другим к двуплечему рычагу /1/.

Недостатком известного манипулятора является ограниченная область обслуживания, т.к. рабочий орган может перемещаться только по сферической поверхности одного радиуса, из-за того, что длина рабочего плеча двуплечего рычага не может быть изменена в процессе работы.

В качестве прототипа выбран манипулятор, содержащий корпус, привод поступательного движения и захват, связанный с корпусом посредством шарнирного многозвенника. /2/.

Этот манипулятор имеет более широкую область обслуживания, по сравнению с аналогом, благодаря возможности изменять длину шарнирного многозвенника в процессе работы. Однако ему присуща относительно низкая жесткость исполнительного органа, что снижает точность фиксации образцов при осуществлении технологических операций. Низкая жесткость обусловлена конструкцией шарнирного многозвенника.

Целью изобретения является обеспечение точности позиционирования образцов за счет повышения жесткости исполнительного органа.

Поставленная цель достигается тем, что в известном манипуляторе, содержащем корпус, привод движений, захват, шарнирный многозвенник, соединяющий захват с корпусом, согласно изобретению шарнирный многозвенник образован двумя шарнирными ветвями, которые по разные стороны прикреплены к захвату, а в полостях корпуса помещены цилиндрические шарниры, жестко установленные на звеньях шарнирных ветвей, свободные концы которых, выходящие из корпуса, связаны с приводом движений.

Отличительные от прототипа признаки являются существенными, каждый из них необходим, а все вместе с ограничительными достаточны для достижения поставленной цели. Действительно, в известном манипуляторе все звенья шарнирного многозвенника лежат в одной плоскости и из-за этого, исполнительный орган в направлении перпендикулярном данной плоскости имеет незначительную жесткость. При эксплуатации шарнирный многозвенник изгибается, что затрудняет позиционирование захвата. Выполнение же в заявляемом манипуляторе шарнирного многозвенника из двух шарнирных ветвей, прикрепленных по разные стороны к захвату, позволяет разнести звенья шарнирного многозвенника в разные плоскости, что повышает жесткость исполнительного органа. Закрепление шарнирных ветвей посредством цилиндрических шарниров в корпусе обеспечивает работоспособность конструкции шарнирного многозвенника, образованного двумя разнесенными в разные плоскости шарнирными ветвями.

Отличительные от прототипа признаки в исследованных аналогах не обнаружены. Следовательно, заявляемый манипулятор отвечает критерию "существенные отличия".

Сущность изобретения пояснена чертежами, где на фиг. 1 изображен общий вид манипулятора, на фиг. 2 - разрез А-А фиг. 1, на фиг. 3 - разрез Б-Б фиг. 1.

Манипулятор содержит корпус 1, захват 2, шарнирный многозвенник, образованный двумя шарнирными ветвями 3 и 4, концы которых посредством шарнира 5 закреплены на захвате по разные его стороны. Звенья шарнирной ветви связаны между собой шарнирами 6. В корпусе 1 выполнены две цилиндрические полости, в которых расположены цилиндрические шарниры 7. Эти цилиндрические шарниры жестко закреплены на звеньях шарнирных ветвей 3 и 4, свободные концы которых, выходящие из корпуса 1 посредством тяг 8 соединены с рукояткой управления 9, выполняющей функции привода движений.

Работает манипулятор следующим образом.

При перемещении рукоятки управления 9 в сторону корпуса 1, она при помощи тяг 8 поворачивает звенья шарнирных ветвей 3 и 4, на которых жестко остановлены цилиндрические шарниры 7, стремясь придать звеньям этих ветвей положение, перпендикулярное оси шарнирного многозвенника. В результате такого перемещения звеньев шарнирных ветвей 3 и 4 захват 2 движется в сторону корпуса 1.

При перемещении рукоятки управления 9 от корпуса 1 звенья шарнирах ветвей 3 и 4 стремятся занять положение параллельное оси шарнирного мнонозвенника. Захват при этом движется от корпуса 1.

По сравнению с прототипом в заявляемом манипуляторе повышается жесткость исполнительного органа, благодаря тому, что ветви шарнирного многозвенника разнесены друг от друга в разные плоскости, а их звенья закреплены в разных цилиндрических шарнирах.

Источники информации

1. A.с. СССР № 517482, Мкл. B25J I/00, 1976 г.

2. А.с. СССР № 963847, Мкл. B25J 9/00, 1981 г. (прототип).

Манипулятор, содержащий корпус, привод движений, захват, шарнирный многозвенник, соединяющий захват с корпусом, отличающийся тем, что шарнирный многозвенник образован двумя шарнирными ветвями, которые прикреплены по разные стороны к захвату, а в полостях корпуса помещены цилиндрические шарниры, жестко установленные на звеньях шарнирных ветвей, свободные концы которых, выходящие из корпуса, связаны с приводом движений.



 

Похожие патенты:

Изобретение относится к манипулятору. Манипулятор содержит корпус, привод движений, захват и шарнирный многозвенник, соединяющий захват с корпусом.

Изобретение относится к манипуляторам, работающим в герметизированном объеме, и может быть использовано в технологических процессах изготовления электронных приборов, обработке радиоактивных, токсичных и взрывчатых веществ.

Изобретение относится к устройству и способу диагностики неисправностей многоосного робота. При выполнении диагностики неисправностей многоосного робота обнаруживают позицию перемещения каждого из валов сочленения, включенных в многоосный робот, определяют возмущающий крутящий момент, прикладываемый к валу сочленения, определяют, выполняет или нет многоосный робот предварительно заданную штатную операцию, из обнаруженной позиции перемещения и вычисляют опорные значения возмущающего крутящего момента из возмущающего крутящего момента, определенного в ходе выполнения предварительно заданной штатной операции, корректируют возмущающий крутящий момент, обнаруженный во время выполнения роботом операции, отличной от штатной операции, посредством использования опорных значений возмущающего крутящего момента и выполняют диагностику неисправностей посредством сравнения скорректированного возмущающего крутящего момента и порогового значения.

Изобретение относится к роботу-манипулятору для промышленных производственных линий, содержащему поддерживающую структуру (20), первую (30) и вторую (40) руки робота, первое и второе средства для установки, соответственно, первой и второй рук на поддерживающей структуре.

Изобретение относится к подводному судостроению, а именно к управляемым по кабелю связи самоходным подводным аппаратам. .

Изобретение относится к усовершенствованию механических и программных средств для позиционирования рабочего инструмента или сенсора. .

Изобретение относится к конструкции механической руки антропоморфного робота. .

Изобретение относится к средствам, предназначенным для управления роботом. Система управления содержит два логических уровня управления, первый и второй, с автономными вычислительными устройствами, работающих параллельно.

Изобретение относится к роботизированной системе для выполнения сборки или технического обслуживания летательного аппарата или космического корабля. Система содержит первый робот (2), основание (5), подвижную роботизированную руку (6), содержащую первую соединительную часть (19), и первое средство (17) управления рукой (6).

Изобретение относится к управлению положением в пространстве робота. Система определения препятствий движению робота содержит ультразвуковые и инфракрасные датчики, установленные вдоль наружной поверхности робота.

Изобретение относится к системам программного управления роботом. Устройство управления интеллектуального модульного реконфигурируемого робота представляет собой совокупность соединенных между собой унифицированных модулей.

Изобретение относится к техническому контролю трубопроводов и сложных изгибных участков труб. Робот содержит несущее основание с опорными колесами, электродвигатели с колесами, видеокамеру, светодиоды и расположенные в основании источник питания и материнскую плату.

Автоматизированные динамические производственные системы обеспечивают возможность выравнивания относительно друг друга множества компонентов, таких как аппарат, робот и запас деталей.

Изобретение относится к области огнеупорной футеровки промышленных печей горизонтального типа. Создают 3D модель футеруемого участка печи.

Изобретение относится к области робототехнических устройств. Технический результат заключается в повышении точности распознавания области захвата объекта роботизированным устройством.

Изобретение относится к медицине, более точно к медицинской технике, и может быть использовано для мелкодисперсного распыления жидкостей в наноиндустрии. Раскрыт роботизированный комплекс для нанесения полимерных и лекарственных покрытий на импланты, содержащий камеру для нанесения полимерных и лекарственных покрытий на импланты, управляющий персональный компьютер, модуль аэрозольного распыления полимера с лекарственным средством, состоящий из платы управления, к которой подключены ультразвуковой генератор, газовый расходомер и дозатор жидкости, модуль позиционирования импланта, состоящий из робота манипулятора и шагового двигателя, с подключенной к нему платой управления, модуль управления магазином имплантов, состоящий из магазина имплантов с подключенной к нему платой управления, модуль безопасности, состоящий из датчиков движения и открытия камеры, с выходом которых соединен индикатор, и модуля контроля, состоящего из блока удаленного контроля, баркод сканера, камеры высокого разрешения, тачскрин дисплея и кнопки экстренного останова, при этом входы/выходы блока удаленного контроля, тачскрин дисплея, плат управления модуля позиционирования импланта, модуля аэрозольного распыления и модуля управления магазином соединены с соответствующими выходами/входами управляющего персонального компьютера, а выходы датчиков движения, баркод сканера и камеры высокого разрешения подключены к соответствующим входам управляющего персонального компьютера, кнопка экстренного останова соединена с управляющими входами робота манипулятора, индикатора и плат управления модулем позиционирования импланта и модулем аэрозольного распыления.

Изобретение относится к автоматизации процесса пересчета, сортировки и упаковки денежной наличности в кассово-инкассаторских центрах. Роботизированный участок пересчета для выполнения счетно-сортировальных операций денежных средств содержит пространственную конструкцию в виде платформы, на которой по центру размещен коллаборативный робот-манипулятор с рабочим органом в виде захвата, имеющий по меньшей мере шесть степеней свободы и обеспечивающий перемещение денежных средств между элементами участка.

Изобретение относится к манипуляторам. Манипулятор содержит корпус, привод движений, захват и шарнирный многозвенник, соединяющий захват с корпусом. Шарнирный многозвенник образован двумя шарнирными ветвями, которые прикреплены по разные стороны к захвату. В полостях корпуса помещены цилиндрические шарниры, жестко установленные на звеньях шарнирных ветвей, свободные концы которых, выходящие из корпуса, связаны с приводом движений. В результате обеспечивается точность позиционирования образцов за счет повышения жесткости исполнительного органа. 2 ил.

Наверх