Способ управления судном при выполнении движения по заданной траектории

Изобретение относится к водному транспорту и касается управления движением судна по величине поперечных смещений его носовой и кормовой точек от текущего положения линии пути при выполнении им движения по заданной траектории. Текущее положение линии пути определяется в виде прямой линии, проходящей через две точки на плоскости; при выходе судна на заданную траекторию движения одна из указанных точек - это центр тяжести судна, вторая - заданная исходная точка заданной траектории движения судна; при движении судна по заданной траектории движения линия пути задается на каждом этапе движения судна в виде секущей кривой заданной траектории. Координаты точек заданной траектории движения, через которые проходит линия пути на данном этапе движения судна по заданной траектории, определяются в зависимости от кривизны ЗТД на данном этапе движения, размерных характеристик судна и скорости его движения. Совершенствуется управление судном, выполняющим движение по заданной траектории, по величине поперечных смещений двух точек судна, носовой F и кормовой A, от текущего положения заданной линии пути, являющейся секущей кривой ЗТД, представленной аналитически в неподвижной координатной системе X0,Y0 в виде функции у0=f(х0). Обеспечивается безопасность движения судна. 3 з.п. ф-лы, 6 ил.

 

Изобретение относится к водному транспорту и касается управления судном, выполняющим движение по заданной траектории по величине поперечных смещений двух точек судна, в частности, носовой F и кормовой A, от текущего положения заданной линии пути (ЛП), являющейся секущей кривой заданной траектории движения (ЗТД), представленной аналитически в неподвижной координатной системе X0,Y0 в виде функции у0=f(х0).

Известен способ управления движением объекта (судна) при выполнении им сближения с другим объектом, например, заданным точкой ЗТ, (RU 2356784, B63H 25/00) [2] по величинам поперечных смещений расположенных на диаметральной плоскости (ДП) судна носовой F и кормовой A точек от текущего положения траектории сближения (линии пути) (см. Фиг. 2), при котором рассчитывают поперечные смещения этих точек; для вычисления поперечных смещений носовой F и кормовой A точек судна их координаты в неподвижной координатной системе F(x0F, y0F), A(x0A, y0A) измеряют с помощью спутниковой навигационной системы (СНС) и с дифференциальными поправками, перекладку руля судна производят в зависимости от комбинации поперечных смещений носовой dF и кормовой dA точек судна относительно текущего положения траектории сближения, которое определяют используя заданную точку (ЗТ), как объект, с которым происходит сближение судна и центр тяжести (ЦТ) судна; текущее положение ЗТ и текущее положение ЦТ судна определяют текущее положение траектория сближения в виде прямой линии ЛП, соединяющей текущее положение ЗТ и текущее положение ЦТ судна G, текущие координаты ЦТ судна в неподвижной координатной систем рассчитывают по формулам:

x 0G = x 0F [ ( x 0F x 0A )×( x F x G ) ] ( x F x A ) y 0G = y 0F [ ( y 0F y 0A )×( x F x G ) ] ( x F x A ) } (1)

где x0G, y0G – координаты ЦТ судна в неподвижной координатной системе (X0, Y0);

x0F , y0F – координаты носовой точки судна F в неподвижной координатной системе;

x0A , y0A – координаты кормовой точки судна А в неподвижной координатной системе;

xF , хА – абсцисса носовой F и кормовой A точки судна соответственно, в координатной системе (X, Y) связанной с судном (см. Фиг. 3);

xG – абсцисса центра тяжести судна в координатной системе, связанной с судном,

текущие координаты ЗТ определяют с помощью СНС и с дифференциальными поправками.

Однако, в этом способе управления судном, выполняющим сближение с ЗТ, есть определенный недостаток, препятствующий использованию его в управлении судном при движении по ЗТД, так как в алгоритме управления судном отсутствуют элементы управления, обеспечивающие условия безопасного движения по ЗТД, а именно, учет кривизны ЗТД на всех этапах движения, размерных характеристик судна и скорости его движения.

Задача, которую решает заявляемое изобретение, состоит в обеспечении условия безопасного движении судна по ЗТД.

Технический результат по величине поперечных смещений двух точек судна, носовой F и кормовой A, от текущего положения заданной линии пути (ЛП), являющейся секущей кривой заданной траектории движения (ЗТД), представленной аналитически в неподвижной координатной системе X0,Y0 в виде функции у0=f(х0).

Для достижения указанного технического результата предлагается способ управления судном при движении по ЗТД по величинам поперечных смещений расположенных на ДП судна носовой F и кормовой A точек от текущего положения заданной ЛП, при котором рассчитывают поперечные смещения этих точек; для вычисления поперечных смещений носовой F и кормовой A точек судна их координаты в неподвижной координатной системе F(x0F, y0F), A(x0A, y0A) измеряют с помощью СНС и с дифференциальными поправками, перекладку руля судна производят в зависимости от комбинации поперечных смещений носовой dF и кормовой dA точек судна относительно текущего положения ЛП, которое определяют используя исходную заданную точку траектории (ЗТТ(1)) (см. Фиг. 4), как объект, с которым происходит сближение судна и ЦТ судна; положение ЗТТ(1) и текущее положение ЦТ судна определяют текущее положение ЛП, проходящей через две точки в виде прямой линии, соединяющей положение исходной ЗТТ(1) и текущее положение ЦТ судна G, текущие координаты ЦТ судна в неподвижной координатной системе рассчитывают по формулам (1), координаты исходной ЗТТ(1) определяют как координаты точки кривой, описывающей ЗТД уравнением у0=f(х0), дополнительно определяют положения ЛП(i) (i=1,2,…,n; n – количество этапов движения по ЗТД) на каждом этапе движения судна по ЗТД координатами двух заданных точек ЗТТ траектории, например, 1-ой ЗТТ(1)01, у01) и 2-ой ЗТТ(2)02, у02) (см. Фиг. 5). При этом координаты исходной (первой) ЗТТ(1) (см. Фиг. 1, позиция 1) соответствуют координатам точки ЗТД в момент начала движения судна по ЗТД. Координаты каждой следующей ЗТТ(i), например, позиция 2 (см. Фиг. 1) определяются как координаты точки пересечения двух кривых, а именно, кривой ЗТД, заданной аналитически в координатной системе X0, Y0 в виде функции у0=f(х0) и дуги окружности заданного радиуса R(i) (см. Фиг. 5) с центром, расположенным в предыдущей ЗТТ(i). Значение радиуса R(i) указанной окружности рассчитывается для каждой отдельной ЛП(i), это значение определяется исходя из кривизны ЗТД на данном этапе движения, размерных характеристик судна и скорости его движения.

Наличие полученных указанным способом данных, позволяет осуществлять движение судна по ЗТД, в несколько этапов, количество которых n определяется количеством секущих кривой ЗТД, определяющих положения ЛП(i) при движении судна от ЗТТ(i) до ЗТТ(i+1) до окончания движения по ЗТД:

I-ый этап – выход судна в первую ЗТТ (ЗТТ(1)) (см. Фиг. 4). Выбираем исходную (первую) ЗТТ(1), т.е. точку выхода судна на ЗТД, определяем ее координаты 01, у01) в неподвижной координатной системе X0,Y0. Рассчитываем по формулам (1) координаты ЦТ судна в неподвижной координатной системе G(x0G, y0G) на момент начала движения для выхода на ЗТД и координаты первой ЗТТ(1)01, у01), определяем начальное положение ЛП, по которой судно начинает движение для выхода в первую ЗТТ(1). При этом положение ЛП на плоскости X0,Y0 будет меняться в процессе сближения судна с первой ЗТТ(1), так как будет меняться положение ЦТ судна в процессе его движения в первую ЗТТ(1). В процессе движения судна в первую ЗТТ(1) по рассчитанной ЛП, управление судном осуществляется по отклонениям двух разнесенных по длине судна точек: носовой F(x0F, y0F) и кормовой А(x0A, y0A) (см. Фиг. 4).

II–ой этап - движение по ЛП(1) (см. Фиг. 5). До момента прихода в первую ЗТТ(1) рассчитываем первый радиус окружности R(1) с центром в первой ЗТТ(1) (в данном случае центр окружности имеет координаты х01, у01) и определяем координаты следующей ЗТТ(2)02, у02), как точки пересечения дуги окружности радиусом R(1) с кривой ЗТД. Строим первую секущую кривой ЗТД, то есть первую ЛП(1), которая будет проходить через первую ЗТТ(1) и вторую ЗТТ(2), являющуюся точкой пересечения дуги окружности заданного радиуса R(1) и кривой ЗТД.

Моментом окончания сближения судна с первой ЗТТ(1), равно как и моментом начала движения судна по первой ЛП(1), является момент выхода носовой точки F на первую ЛП(1). Этот момент фиксируется выполнением условия равенства нулю расстояния dF от носовой точки судна F до ЛП(1). Аналогичным образом определяется (фиксируется) момент начала движения по всем следующим линиям пути ЛП(i).

Алгоритм управления движением судна по ЗТД на всех следующих этапах аналогичный алгоритму, применяемому на II–ом этапе. При этом выходом судна с ЗТД считается момент прихода его ЦТ в конечную точку ЗТД, т.е. в заданную точку траектории ЗТТ(n).

Отличительными признаками предлагаемого способа от указанного выше известного, наиболее близкого к нему, являются следующие:

дополнительно определяют положения ЛП(i) на каждом этапе движения судна по ЗТД координатами двух заданных точек траектории ЗТТ, например, 1-ой ЗТТ(1)01, у01) и 2-ой ЗТТ(2)02, у02) (см. Фиг. 5). При этом координаты исходной (первой) ЗТТ(1) (см. Фиг. 1, позиция 1, Фиг. 4) соответствуют координатам точки ЗТД в момент начала движения судна по ЗТД. Координаты каждой следующей ЗТТ, например, позиция 2 (см. Фиг. 1) определяются как координаты точки пересечения двух кривых, а именно, кривой ЗТД, заданной аналитически в координатной системе X0, Y0 в виде функции у0=f(х0) и дуги окружности заданного радиуса R(i) (см. Фиг. 5) с центром, расположенным в предыдущей ЗТТ. Значение радиуса R(i) указанной окружности рассчитывается для каждой отдельной ЛП(i), это значение определяется исходя из кривизны ЗТД на данном участке движения, размерных характеристик судна и скорости его движения.

Наличие полученных указанным способом данных, позволяет осуществлять движение судна по ЗТД, в несколько этапов, количество которых (n) определяется количеством секущих кривой ЗТД, определяющих положения ЛП(i) (i=1,2,…,n) при движении судна от ЗТТ(i) до ЗТТ(i+1) до окончания движения по ЗТД:

I-ый этап – выход судна в первую ЗТТ (ЗТТ(1)).

II–ой этап - движение по ЛП(1) (см. Фиг. 5).

Алгоритм управления движением судна по ЗТД на всех следующих этапах аналогичный алгоритму, применяемому на II–ом этапе. При этом выходом судна с ЗТД считается момент прихода его ЦТ в конечную точку ЗТД, т.е. в заданную точку траектории ЗТТ(n).

Использование предлагаемого алгоритма управления судном, осуществляющим движение по ЗТД позволяет соблюсти условия безопасного выполнения движения судна по ЗТД с учетом кривизны ЗТД на всех этапах движения судна, размерных характеристик судна и скорости его движения.

Предлагаемый способ управления судном при движении по ЗТД иллюстрируется чертежами, представленных на Фиг. 1-6, где:

Фиг. 1 - Общая схема движения судна по заданной траектории,

Фиг. 2 - Сближение судна с заданной точкой ЗТ,

Фиг. 3 - Определение текущих координат ЦТ судна x0G, y0G ,

Фиг. 4 - Сближение с первой (исходной) заданной точкой траектории,

Фиг. 5 - Определение координат заданной точки траектории ЗТТ(2) и положения первой линии пути ЛП(1),

Фиг. 6 - Определение координат заданной точки траектории ЗТТ(3) и положения второй линии пути ЛП(2).

Предлагаемый способ осуществляется следующим способом. В пределах контура судна, в его ДП выбирают две точки, одна из которых находится в носу F, другая - в корме A (см. Фиг. 3), относительно мидель-шпангоута судна. Расстояние между точками F и A выбирают в зависимости от технической возможности размещения в указанных точках приемных антенн СНС. Чем больше это расстояние, тем качественней работа системы управления движением судна, осуществляющего движение по ЗТД.

Координаты точек F, A в неподвижной координатной системе определяют непрерывно с высокой точностью (±1,0 м), это стало возможным с введением в СНС береговых станций, вычисляющих и передающих на суда дифференциальные поправки [1]. Используя значения координат точек судна F(x0F, y0F), A(x0A, y0A) в неподвижной координатной системе, а также координаты тех же точек в подвижной системе координат X,Y, связанной c судном F(xF, yF), A(xA, yA), рассчитывают координаты ЦТ судна в связанной с ним подвижной координатной системе G (xG, yG) по формулам (1). Координаты исходной (первой) ЗТТ(1) определяют используя аналитическое выражение для кривой ЗТД, заданной функцией у0=f(х0).

Зная координаты первой ЗТТ(1)(х01, у01) и текущие координаты ЦТ судна G (x0G, y0G), определяют текущее положение ЛП, проходящей через первую заданную точку ЗТТ(1) и ЦТ судна G. После этого определяют поперечные смещения точек F и A от найденной указанным способом ЛП по формулам:

d F = [ ( y 0F y 0G )×( x 01 x 0G )( x 0F x 0G )×( y 01 y 0G ) ] ( x 01 x 0G ) 2 + ( y 01 y 0G ) 2 d A = [ ( y 0A y 0G )×( x 01 x 0G )( x 0A x 0G )×( y 01 y 0G ) ] ( x 01 x 0G ) 2 + ( y 01 y 0G ) 2 } (2)

Непрерывно определяемые значения координат точек F и A, позволяют непрерывно вычислять текущие координаты ЦТ судна G, поперечные смещения dF и dA точек F и A судна от текущего положения ЛП. Причем, поперечное смещение рассматриваемой точки относительно текущего положения ЛП считается положительным, если она смещается вправо от ЛП и отрицательным, если она смещается влево.

Возникающие поперечные смещения вырабатывают сигнал на отклонение рулевого органа, например, руля судна, по закону:

α= k F d F + k A d A , (3)

где kF, kA – коэффициенты усиления по перечным смещениям носовой и кормовой точек судна от текущего положения ЛП. Это положительные величины, причем kF больше kA. Угол перекладки руля α считается положительным при его перекладке в сторону правого борта судна.

Находим координаты ЗТТ(2)02, у02), которые определяются как координаты точки пересечения двух кривых, а именно, кривой ЗТД, заданной аналитически в координатной системе X0, Y0 в виде функции у0=f(х0) и дуги окружности заданного радиуса R(1) с центром, расположенным в ЗТТ(1)01, у01). Значение радиуса R(1) окружности рассчитывается для нахождения положения ЛП(1), это значение определяется исходя из кривизны ЗТД на данном этапе движения, размерных характеристик судна и скорости его движения. Строим ЛП(1), которая проходит через две ЗТТ, а именно, через ЗТТ(1)01, у01) и ЗТТ(2)02, у02).

Момент выхода судна в ЗТТ(1), соответствует моменту выхода носовой точки судна F на первую ЛП(1). Этот момент фиксируется выполнением условия равенства нулю отклонения точки F (dF=0) от ЛП(1). Судно переходит к сближению с ЗТТ(2)02, у02) по ЛП(1).

Непрерывно определяемые значения координат точек судна F и A, позволяют непрерывно вычислять их поперечные смещения dF и dA от ЛП(1) :

d F = [ ( y 0F y 02 )×( x 01 x 02 )( x 0F x 02 )×( y 01 y 02 ) ] ( x 01 x 02 ) 2 + ( y 01 y 02 ) 2 d A = [ ( y 0A y 02 )×( x 01 x 02 )( x 0A x 02 )×( y 01 y 02 ) ] ( x 01 x 02 ) 2 + ( y 01 y 02 ) 2 } (4)

Причем, поперечное смещение рассматриваемой точки относительно положения ЛП(1) считается положительным, если она смещается вправо от ЛП(1) и отрицательным, если она смещается влево.

Возникающие поперечные смещения вырабатывают сигнал на отклонение рулевого органа, например, руля судна, по закону:

α= k F d F + k A d A (5)

где kF, kA – коэффициенты усиления по перечным смещениям носовой и кормовой точек судна от текущего положения ЛП(1). Это положительные величины, причем kF больше kA. Угол перекладки руля α считается положительным при его перекладке в сторону правого борта судна.

Находим координаты ЗТТ(3)03, у03) (см. Фиг. 6), которые определяются как координаты точки пересечения двух кривых, а именно, кривой ЗТД, заданной аналитически в координатной системе X0, Y0 в виде функции у0=f(х0) и дуги окружности заданного радиуса R(2) с центром, расположенным в ЗТТ(2)02, у02). Значение радиуса R(2) окружности рассчитывается для ЛП(2), оно определяется исходя из кривизны ЗТД на данном этапе движения, размерных характеристик судна и скорости его движения. Строим ЛП(2), которая проходит через две заданные точки траектории ЗТТ, а именно, через ЗТТ(2)02, у02) и ЗТТ(3)03, у03).

Момент выхода судна в ЗТТ(2), соответствует моменту выхода носовой точки судна F на вторую ЛП(2). Этот момент фиксируется выполнением условия равенства нулю отклонения носовой точки судна F (dF=0) от ЛП(2). Судно переходит к сближению с ЗТТ(3)03, у03) по ЛП(2).

Аналогичным образом определяются положения ЛП(i) на всех следующих этапах движения судна по ЗТД, вплоть до выхода судна в конечную точку ЗТД ЗТТ(n), что будет соответствовать совпадения текущих координат ЦТ судна G(x0G, y0G) и координат конечной точки ЗТД ЗТТ(n)(x0n, y0n).

Алгоритм управления движением судна по ЗТД на всех следующих этапах аналогичный алгоритму, применяемому на II–ом этапе. При этом выходом судна с ЗТД считается момент прихода его ЦТ в ЗТТ(n).

В результате применения данного изобретения достигается возможность получения технического результата – повышение безопасности управления судном при движении по ЗТД, таким образом, предлагаемый способ управления судном при движении по ЗТД соответствует критерию патентоспособности «промышленная применимость».

Список литературы.

1. Липкин И.А. Спутниковые навигационные системы. - М.: Вузовская книга, 2001. – 215 с.

2. Пат. 2356784 Российская Федерация, МПК7 В63Н 25/00 (2006.01). Способ управления движением объекта при выполнении им сближения с другим подвижным объектом / Юдин Ю.И., Пашенцев С.В.; заявитель и патентообладатель Мурм. гос. техн. ун-т. - № 2006111031/11; заявл. 05.04.2006; опубл. 27.05.2009, Бюл. № 15. – 6 с.: ил.

1. Способ поэтапного управления судном при движении по заданной траектории движения (ЗТД) по величинам поперечных смещений, расположенных на диаметральной плоскости (ДП) судна носовой F и кормовой A точек от текущего положения заданной линии пути (ЛП), при котором рассчитывают поперечные смещения этих точек, для вычисления поперечных смещений носовой F и кормовой A точек судна их координаты в неподвижной координатной системе F(x0F, y0F), A(x0A, y0A) измеряют с помощью спутниковой навигационной системы (СНС) и с дифференциальными поправками, перекладку руля судна производят в зависимости от комбинации поперечных смещений носовой dF и кормовой dA точек судна относительно текущего положения ЛП, которое определяют используя исходную заданную точку траектории (ЗТТ(1)) как объект, с которым происходит сближение судна и центр тяжести (ЦТ) судна; положение ЗТТ(1) и текущее положение ЦТ судна определяют текущее положение ЛП, проходящей через две точки в виде прямой линии, соединяющей положение исходной ЗТТ(1) и текущее положение ЦТ судна G, текущие координаты ЦТ судна в неподвижной координатной системе рассчитывают по формулам

x 0G = x 0F [ ( x 0F x 0A )×( x F x G ) ] ( x F x A ) y 0G = y 0F [ ( y 0F y 0A )×( x F x G ) ] ( x F x A ) } ,

координаты исходной ЗТТ(1) определяют как координаты точки кривой, описывающей ЗТД уравнением у0=f(х0), отличающийся тем, что определяют положения ЛП(i) (i=1, 2,…,n; n - количество этапов движения по ЗТД) на каждом этапе движения судна по ЗТД координатами двух заданных точек траектории ЗТТ, например I-й ЗТТ(1)01, у01) и II-й ЗТТ(2)02, у02), при этом координаты исходной (первой) ЗТТ(1) соответствуют координатам точки ЗТД в момент начала движения судна по ЗТД, координаты каждой следующей ЗТТ(i) определяются как координаты точки пересечения двух кривых, а именно кривой ЗТД, заданной аналитически в координатной системе X0,Y0 в виде функции у0=f(х0) и дуги окружности заданного радиуса R(i) с центром, расположенным в предыдущей ЗТТ(i), при этом значение радиуса R(i) указанной окружности рассчитывается для каждой отдельной ЛП(i) исходя из кривизны ЗТД на данном этапе движения, размерных характеристик судна и скорости его движения, наличие полученных указанным способом данных позволяет осуществлять движение судна по ЗТД в несколько этапов, количество которых n определяется количеством секущих кривой ЗТД, определяющих положения ЛП(i) при движении судна от ЗТТ(i) до ЗТТ(i+1) до окончания движения по ЗТД:

I-й этап - выход судна в первую ЗТТ (ЗТТ(1)), выбираем исходную (первую) ЗТТ(1), т.е. точку выхода судна на ЗТД, определяем её координаты 01, у01) в неподвижной координатной системе X0,Y0, зная координаты ЦТ судна в неподвижной координатной системе G(x0G, y0G) на момент начала движения для выхода на ЗТД и координаты первой ЗТТ(1)01, у01) определяем начальное положение ЛП, по которой судно начинает движение для выхода в первую ЗТТ(1), при этом положение этой ЛП на плоскости X0,Y0 будет меняться в процессе сближения судна с первой ЗТТ(1), так как будет меняться положение ЦТ судна в процессе его движения в первую ЗТТ(1), в процессе движения судна в первую ЗТТ(1) по рассчитанной ЛП, управление судном осуществляется по отклонениям dF, dA носовой F(xF, yF) и кормовой А(xA, yA) точек судна от заданной ЛП,

II-й этап - движение по ЛП(1), до момента прихода в первую ЗТТ(1) рассчитываем первый радиус окружности R(1) с центром в первой ЗТТ(1) (в данном случае центр окружности имеет координаты х01, у01) и определяем координаты следующей ЗТТ(2)02, у02), как точки пересечения дуги окружности радиусом R(1) с кривой ЗТД, строим первую секущую кривой ЗТД, то есть первую линию пути ЛП(1), которая будет проходить через первую ЗТТ(1) и вторую ЗТТ(2), являющуюся точкой пересечения дуги окружности заданного радиуса R(1) и кривой ЗТД,

моментом окончания сближения судна с первой ЗТТ(1), равно как и моментом начала движения судна по первой линии пути ЛП(1), является момент выхода носовой точки F на первую линию пути ЛП(1), этот момент фиксируется выполнением условия равенства нулю расстояния dF от носовой точки судна F до линии пути ЛП(1), аналогичным образом определяется (фиксируется) момент начала движения по всем следующим ЛП(i), алгоритм управления движением судна по ЗТД на всех следующих этапах аналогичный алгоритму, применяемому на II-м этапе. При этом выходом судна с ЗТД считается момент прихода его ЦТ в ЗТТ(n).

2. Способ по п. 1, отличающийся тем, что положение заданной точки, с которой происходит сближение на I-м этапе определяется координатами исходной точки ЗТД, т.е. заданной точки траектории ЗТТ(1)01, у01).

3. Способ по п. 1, отличающийся тем, что на каждом этапе движения по ЗТД задают текущую пути ЛП(i) в координатной системе X0,Y0, положение которой, как секущей кривой ЗТД на данном этапе движения судна по ЗТД, определяется координатами двух заданных точек траектории ЗТТ, например исходной ЗТТ(1)01, у01) и следующей ЗТТ(2)02, у02), являющейся точкой пересечения дуги окружности заданного радиуса R(1), величина которого зависит от кривизны ЗТД на данном этапе движения, размерных характеристик судна и скорости его движения, и кривой ЗТД на данном участке движения судна по ЗТД.

4. Способ по п. 1, отличающийся тем, что движение судна по ЗТД осуществляется в несколько (n) этапов, из которых:

I-й этап - выход судна в первую заданную точку траектории ЗТТ(1);

II-й и следующие этапы - движение по ЛП(i), положение которых задаётся как описано в п. 3.



 

Похожие патенты:

Изобретение относится к устройству управления и способу управления мобильной транспортировочной установкой для непрерывной транспортировки фрагментированного материала в направлении транспортировки.

Изобретение относится, в общем, к способам, системам и аппаратам для автоматизированного вождения или помощи при вождении и, в частности, к идентификации и определению местоположения и навигации в отношении устройств для приема оградительных столбиков.

Группа изобретений относится к беспилотному летательному аппарату, способу его безопасной посадки, наземной станции управления. Беспилотный летательный аппарат содержит подъемно-движительную систему, систему управления полетом, содержащую блок управления полетом, навигационную систему, систему связи и исполнительную систему.

Изобретение относится к способу неразрушающего инструментального обследования канализационных тоннельных коллекторов. Для обследования используют беспилотный летательный аппарат (БПЛА), управляемый с наземной базовой станции и выполненный с возможностью зависания и перемещений в разные стороны, устанавливают на БПЛА полезную нагрузку для его управления и для проведения обследования технического состояния участков канализационных тоннельных коллекторов.

Изобретение относится к способу и устройству управления движением. Способ управления движением содержит этапы на которых, если ширина полосы движения для полосы движения увеличивается и определяется то, что одна из граничных линий представляет собой пунктирную линию, управляют движением рассматриваемого транспортного средства на основе пунктирной граничной линии.

Устройство и способы удержания спутника на орбите. Спутник содержит северный электрический двигатель малой тяги и южный электрический двигатель малой тяги, установленные на стороне зенита, восточный химический двигатель малой тяги, установленный на восточной стороне, и западный химический двигатель малой тяги, установленный на западной стороне.

Изобретение относится к гибридным транспортным средствам. В способе регулирования эжектирующего потока двигателя гибридного транспортного средства после команды на глушение двигателя открывают регулирующий клапан вытяжного устройства, когда частота вращения двигателя находится между первым и вторым значениями.

Командно-пилотажный индикатор вертолета содержит экран, выполненный с возможностью индикации индекса «Самолет» в виде прямой, символизирующей крылья летательного аппарата (ЛА), а также подвижного индекса «Лидер», имеющего дополнительно вертикальную прямую, символизирующую киль ЛА, а также с возможностью индикации определенных параметров полета, полученные из соответствующих блоков их измерения и вычисления, средства управления индексом «Лидер».

Ограничитель предельных режимов полета (ОПР) по перегрузке маневренного самолета содержит датчик вертикальных перегрузок nу, семь сумматоров, датчик угловой скорости (ДУС) тангажа ω, три дифференцирующих блока, блок задания максимального значения перемещения ручки управления самолетом (РУС) «на себя», блок формирования допустимых заданных значений вертикальных перегрузок , систему воздушных сигналов (СВС), два инвертора, два блока выделения максимума из двух сигналов, семь нелинейных блоков, интегратор, блок логики, девять масштабирующих блоков, датчик перемещения РУС по тангажу , префильтр, блок формирования статических характеристик системы дистанционного управления самолетом, датчик перемещения РУС по крену , два фильтра подавления помех, ДУС крена ωх, блок ограничения скорости изменения входного сигнала, блок перемножения, соединенные определенным образом.

Изобретение относится к способу самоорганизующегося многопозиционного наблюдения, контроля и управления полетами пилотируемых и беспилотных авиационных систем. Для реализации способа используют наземную службу контроля и управления за полетом летательных аппаратов, куда передают информацию о трафиках взаимного полета, аэронавигационные данные, пилотажно-навигационные характеристики каждого из летательных аппаратов, их идентификационные номера и координаты и параметры движения, вырабатывают команды управления трафиком полета.

Изобретение относится к области судостроения и может быть использовано в системе управления курсом судна. Устройство аварийного торможения судна с помощью руля состоит из блока управления курсом (БУК), блока навигации (БН), блока управления режимами работы главного двигателя (БУГД), блока аварийного управления рулем (БАУР), блока аварийного управления главным двигателем (БАУГД) и блока изменения курса и скорости (БИКС) судна.

Изобретение относится к управлению автономными подводными аппаратами и может быть использовано для прогнозирования траекторий подводных аппаратов, выполняющих сложное маневрирование.

Изобретение относится к водному транспорту и может быть использовано для прогнозирования траекторий движения корабля, выполняющего сложное маневрирование. Способ определения демпфирующих гидродинамических характеристик корабля заключается в том, что формируют его трехмерную электронную модель, при этом часть корпуса корабля, расположенную выше ватерлинии, отсекают.

Изобретение относится к области сбора геофизических данных. Для управления сменой ведущего судна в системе сейсморазведки с несколькими судами, содержащей ведущее судно M и по меньшей мере одно ведомое судно во время по меньшей мере части операции в составе нескольких судов выполняют: этап выбора нового ведущего судна М' из по меньшей мере одного ведомого судна, инициируемый по меньшей мере одним заданным событием, и этап передачи упомянутому по меньшей мере одному ведомому судну по меньшей мере одной части информации, относящейся к смене ведущего судна с ведущего судна М, называемого старым ведущим судном, на новое ведущее судно М'.

Изобретение относится к судостроению и может быть использовано для обеспечения движения и маневрирования по азимуту и глубине подводных аппаратов, автономных подводных самоходных аппаратов, планеров-глайдеров при океанологических и гидроакустических исследованиях водных акваторий.

Контроль местоположения судна включает получение навигационных параметров, поступающих в блок входной информации, а затем в блок обработки информации, при этом используют нечеткую логику: в созданной матрице каждой ячейке присваивают координаты Х и У, после чего ее подвергают нечеткой кластеризации для выделения участков с повышенной опасностью.

Изобретение относится к судостроению, а именно к судовым движительно-рулевым комплексам. Движительно-рулевой комплекс (ДРК) водоизмещающего судна содержит совокупность взаимодействующих с корпусом судна и установленных в его кормовой части гребного винта и руля, связанных с центральным постом их управления.

Изобретение относится к области автоматического управления движением судов при их динамическом позиционировании при решении задач поиска и обследования подводных объектов, характеризующихся частой сменой точек позиционирования.

Устройство относится к области судостроения, в частности ходовой части водного судна, и может быть использовано для повышения эффективности его ходовых качеств. Устройство ходовой части водного судна содержит основной вал с гребным винтом, и снабжено по крайней мере одним дополнительным валом с гребным винтом на нем, соосно основному валу, причем с переменной и отличающейся от основного вала скоростью вращения.

Изобретение относится к способу управления движущимся судном. Для управления движущимся судном размещают антенны спутниковой навигационной системы в определенных точках судна, определяют непрерывно их координаты, а также поперечные и продольные отклонения от определенной оси, вырабатывают сигналы управления для работы отдельных элементов или всего движительно-рулевого комплекса по определенному закону, формируют вручную или автоматически сигнал на изменение положения начала координатной системы, значения координат которой определяют исходя из заданного положения судна на заданной траектории маневрирования, формируют сигнал на изменение кинематических параметров движения судна с учетом текущих и заданных их значений определенным образом.

Изобретение относится к водному транспорту и касается управления движением судна по величине поперечных смещений его носовой и кормовой точек от текущего положения линии пути при выполнении им движения по заданной траектории. Текущее положение линии пути определяется в виде прямой линии, проходящей через две точки на плоскости; при выходе судна на заданную траекторию движения одна из указанных точек - это центр тяжести судна, вторая - заданная исходная точка заданной траектории движения судна; при движении судна по заданной траектории движения линия пути задается на каждом этапе движения судна в виде секущей кривой заданной траектории. Координаты точек заданной траектории движения, через которые проходит линия пути на данном этапе движения судна по заданной траектории, определяются в зависимости от кривизны ЗТД на данном этапе движения, размерных характеристик судна и скорости его движения. Совершенствуется управление судном, выполняющим движение по заданной траектории, по величине поперечных смещений двух точек судна, носовой F и кормовой A, от текущего положения заданной линии пути, являющейся секущей кривой ЗТД, представленной аналитически в неподвижной координатной системе X0,Y0 в виде функции у0f. Обеспечивается безопасность движения судна. 3 з.п. ф-лы, 6 ил.

Наверх