Способ управления парковкой и устройство управления парковкой

Изобретение относится к способу и устройству управления парковкой. Способ управления парковкой содержит выполнение управления парковкой с перемещением транспортного средства в целевое парковочное положение на основе рабочей команды, полученной от оператора, находящегося вне транспортного средства, обнаружение положения оператора и, когда управление парковкой в целевое парковочное положение приостановлено и транспортное средство покидает целевое парковочное положение, перемещение транспортного средства так, что часть транспортного средства присутствует в пределах заданного диапазона от оператора. Устройство управления парковкой содержит управляющее устройство, предназначенное для выполнения управления парковкой с перемещением транспортного средства в целевое парковочное положение на основе рабочей команды, полученной от оператора, находящегося вне транспортного средства. Управляющее устройство выполнено с возможностью обнаруживать положение оператора, а когда управление парковкой в целевое парковочное положение приостановлено и транспортное средство покидает целевое парковочное положение, перемещать транспортное средство так, чтобы часть транспортного средства присутствовала в пределах заданного диапазона от оператора. Достигается повышение безопасности водителя. 2 н. и 5 з.п. ф-лы, 16 ил.

 

Область техники

[0001] Настоящее изобретение относится к способу управления парковкой и устройству управления парковкой.

Уровень техники

[0002] Известен метод, позволяющий оператору дистанционно управлять транспортным средством, в котором, когда транспортное средство паркуется на парковочном месте, транспортным средством управляют для совершения остановки, если обнаружено препятствие (патентный документ 1).

[Документы уровня техники]

[Патентные документы]

[0003] [Патентный документ 1] JP2008-74296A

Сущность изобретения

Проблемы, решаемые изобретением

[0004] Как только определено, что парковка невозможна из-за обнаружения препятствия, транспортным средством управляют для совершения остановки, и поэтому водитель должен пройти в положение остановки транспортного средства, чтобы вести транспортное средство для того, чтобы транспортное средство покинуло парковочное место, что может возложить нагрузку на оператора.

[0005] Задача, решаемая настоящим изобретением, состоит в том, чтобы уменьшить возлагаемую на оператора нагрузку путем предварительного перемещения транспортного средства так, чтобы транспортное средство находилось в пределах заданного диапазона от оператора, даже когда однажды определено, что парковка невозможна и транспортное средство покидает целевое парковочное положение.

Средства решения проблем

[0006] Настоящее изобретение решает вышеупомянутую проблему, когда управление парковкой в целевое парковочное положение приостанавливается и транспортное средство покидает целевое парковочное положение, за счет перемещения транспортного средства так, чтобы по меньшей мере часть транспортного средства находилась в пределах заданного диапазона от оператора.

Эффект изобретения

[0007] Согласно настоящему изобретению, даже когда однажды определено, что парковка невозможна и транспортное средство покидает целевое парковочное положение, транспортное средство предварительно перемещают в положение в пределах заданного диапазона от оператора, и поэтому возможно предотвратить передвижение оператора в положение остановки транспортного средства и уменьшить возлагаемую на оператора нагрузку.

Краткое описание чертежей

[0008] ФИГ. 1 – блок-схема, иллюстрирующая пример системы управления парковкой в соответствии с одним или более вариантами осуществления настоящего изобретения.

ФИГ. 2А – рисунок для описания первой схемы обнаружения в качестве примера способа обнаружения положения оператора.

ФИГ. 2B – рисунок для описания второй схемы обнаружения в качестве примера способа обнаружения положения оператора.

ФИГ. 2C – рисунок для описания третьей схемы обнаружения в качестве примера способа обнаружения положения оператора.

ФИГ. 2D – рисунок для описания четвертой схемы обнаружения в качестве примера способа обнаружения положения оператора.

ФИГ. 3А – рисунок для описания первой схемы обнаружения в качестве примера способа обнаружения препятствия.

ФИГ. 3B – рисунок для описания второй схемы обнаружения в качестве примера способа обнаружения препятствия.

ФИГ. 4А – рисунок для описания примера операции управления парковкой согласно одному или более вариантам осуществления настоящего изобретения.

ФИГ. 4B – рисунок для описания операции в первом режиме «спасения» в качестве примера операции в режиме «спасения» в соответствии с одним или более вариантами осуществления настоящего изобретения.

ФИГ. 4C – рисунок для описания операции во втором режиме «спасения» в качестве примера операции в режиме «спасения» согласно одному или более вариантам осуществления настоящего изобретения.

ФИГ. 4D – рисунок для описания операции в третьем режиме «спасения» в качестве примера операции в режиме «спасения» в соответствии с одним или более вариантами осуществления настоящего изобретения.

ФИГ. 5A – рисунок для описания способа остановки транспортного средства в положении, в котором расстояние между транспортным средством и оператором является приблизительно кратчайшим.

ФИГ. 5B – график для описания способа остановки транспортного средства в положении, в котором расстояние между транспортным средством и оператором является приблизительно кратчайшим.

ФИГ. 6 – блок-схема последовательности операций, иллюстрирующая пример процедуры управления, выполняемой системой управления парковкой в соответствии с одним или более вариантами осуществления настоящего изобретения.

ФИГ. 7 – блок-схема последовательности операций, иллюстрирующая пример процедуры управления в режиме «спасения» в соответствии с одним или более вариантами осуществления настоящего изобретения.

ФИГ. 8 – рисунок для описания операции в четвертом режиме «спасения» в качестве примера операции в режиме «спасения» в соответствии с одним или более вариантами осуществления настоящего изобретения.

Вариант(ы) осуществления настоящего изобретения

[0009] Далее один или более вариантов осуществления настоящего изобретения будут описаны со ссылкой на чертежи. В вариантах осуществления настоящее изобретение будет описано с приведением в качестве примера того случая, в котором устройство управления парковкой согласно настоящему изобретению применяется к системе управления парковкой. Один или более вариантов осуществления настоящего изобретения будут описаны со ссылкой на конфигурацию, в которой устройство управления парковкой оборудовано в транспортном средстве, но устройство управления парковкой также может быть применено в портативном операционном терминале (аппарате, таком как смартфон или КПК – карманный персональный компьютер), способном обмениваться информацией с бортовым оборудованием. Способ управления парковкой согласно настоящему изобретению может быть использован в устройстве управления парковкой, которое будет описано ниже.

[0010] На ФИГ. 1 показана блок-схема системы 1000 управления парковкой, включающей в себя устройство 100 управления парковкой в соответствии с одним или более вариантами осуществления настоящего изобретения. Система 1000 управления парковкой в соответствии с одним или более вариантами осуществления настоящего изобретения включает в себя набор камер 1, одно или более дальномерных устройств 2, информационный сервер 3, операционный терминал 5, устройство 100 управления парковкой и бортовое оборудование 200. Бортовое оборудование 200 включает в себя контроллер 70 транспортного средства, систему 40 привода, датчик 50 угла поворота руля и датчик 60 скорости транспортного средства. Устройство 100 управления парковкой в соответствии с одним или более вариантами осуществления настоящего изобретения управляет операцией перемещения (парковки) транспортного средства в качестве цели управления в парковочное место на основе рабочей команды, которая вводится из операционного терминала 5.

[0011] Набор камер 1 включает в себя, например, камеры 1a-1d, как показано. Камеры 1a-1d установлены соответственно в передней части, правой части, левой части и задней части транспортного средства. Например, камера 1a, которая установлена на переднем бампере транспортного средства или рядом с ним, захватывает изображение перед транспортным средством и выводит информацию изображения на устройство 100 управления парковкой. Камера 1b, которая установлена на правой стороне транспортного средства (например, с правой стороны переднего конца транспортного средства), захватывает изображение на правой стороне транспортного средства и выводит информацию изображения в устройство 100 управления парковкой. Камера 1с, которая установлена на левой стороне транспортного средства (например, с левой стороны переднего конца транспортного средства), захватывает изображение на левой стороне транспортного средства и выводит информацию изображения в устройство 100 управления парковкой. Камера 1d, которая установлена на заднем бампере транспортного средства или рядом с ним, захватывает изображение позади транспортного средства и выводит информацию изображения в устройство 100 управления парковкой.

[0012] Одно или более дальномерных устройств 2 измеряют расстояние от транспортного средства до объекта, существующего вокруг транспортного средства. Примеры дальномерных устройств 2 включают в себя радиолокационные устройства (радары), такие как радар миллиметрового диапазона, лазерный радар и ультразвуковой радар, и сонары. Количество дальномерных устройств 2 конкретно не ограничено, и поэтому дальномерные устройства 2 могут быть двумя или более дальномерными устройствами 2. Дальномерные устройства 2 могут быть установлены в тех же положениях, что и камеры 1a-1d набора камер 1, или же могут быть установлены в иных положениях. Объекты, существующие вокруг транспортного средства, включают препятствия, пешеходов и другие транспортные средства. Дальномерные устройства 2 обнаруживают не только расстояние до объекта, но и наличие или отсутствие объекта и положение объекта относительно транспортного средства. Дальномерные устройства 2 обнаруживают наличие или отсутствие объекта, расстояние до объекта и положение объекта и выводят результаты обнаружения в устройство 100 управления парковкой.

[0013] Информационный сервер 3 является устройством предоставления информации, предусмотренным в способной обеспечивать связь сети. Информационный сервер включает в себя устройство 131 связи и запоминающее устройство 132. Запоминающее устройство 132 включает в себя читаемую картографическую информацию 133 и информацию 134 о парковке. Картографическая информация 133 включает в себя информацию о местоположении парковочных объектов (стоянок). Информация 134 о парковке включает в себя, для каждого парковочного объекта, местоположение и идентификационный номер каждой парковки и информацию о местоположении проездов, проходов, столбов, стен, мест хранения и т.д. в парковочном объекте. Информация 134 о парковке дополнительно включает в себя направление движения транспортных средств в проезде парковочного объекта. Информация 134 о парковке не ограничивается вышеприведенной информацией и может включать в себя, для каждого парковочного объекта, информацию о доступных парковочных местах в качестве информации о парковках, на которых можно припарковать транспортное средство. Устройство 100 управления парковкой и операционный терминал 5 могут осуществлять доступ к запоминающему устройству 132 информационного сервера 3 для получения различных элементов информации.

[0014] Операционный терминал 5 представляет собой портативный компьютер, который может быть вынесен наружу из транспортного средства и имеет функцию ввода и функцию связи. Операционный терминал 5 принимает ввод рабочей команды, сделанной оператором для управления вождением (работой) транспортного средства при парковке. Вождение включает в себя операции по парковке (операции въезда на парковочное место и выезда из парковочного места). Оператор вводит инструкции через операционный терминал 5. Инструкции включают в себя рабочую команду на выполнение парковки. Рабочая команда включает в себя информацию о выполнении/остановке управления парковкой, выборе/изменении целевого парковочного положения и выборе/изменении маршрута парковки и другую необходимую для парковки информацию. Оператор также может заставить устройство 100 управления парковкой распознавать инструкции, включающие в себя рабочую команду, без использования операционного терминала 5, например, жестом оператора (то есть оператор может вводить такие инструкции в устройство 100 управления парковкой без использования операционного терминала 5, например, жестом).

[0015] Операционный терминал 5 включает в себя устройство связи и способен обмениваться информацией с устройством 100 управления парковкой и информационным сервером 3. Операционный терминал 5 передает рабочую команду, которая вводится вне транспортного средства, в устройство 100 управления парковкой через сеть связи и вводит эту рабочую команду в устройство 100 управления парковкой. Операционный терминал 5 осуществляет связь с устройством 100 управления парковкой, используя сигналы, включающие в себя уникальный идентификационный код. Операционный терминал 5 включает в себя дисплей 53. Дисплей 53 представляет интерфейс ввода и различные информационные элементы. Когда дисплей 53 является дисплеем с сенсорной панелью, он имеет функцию приема рабочей команды. Операционный терминал 5 может быть портативным прибором, таким как смартфон или КПК – карманный персональный компьютер, в котором установлены приложения для приема ввода рабочей команды, используемой в способе управления парковкой, в соответствии с одним или более вариантами осуществления настоящего изобретения, и передачи рабочей команды на устройство 100 управления парковкой.

[0016] Контроллер 70 транспортного средства является контроллером, который управляет вождением транспортного средства. Примеры контроллера 70 транспортного средства включают в себя компьютер и электронный блок управления (ЭБУ). Контроллер 70 транспортного средства включает в себя постоянное запоминающее устройство (ПЗУ) 72, в котором хранится программа управления приводом транспортного средства, центральный процессор (ЦП) 71 в качестве операционной схемы, которая исполняет хранящуюся в ПЗУ 72 программу, служа в качестве устройства управления приводом, и оперативное запоминающее устройство (ОЗУ) 73, которое служит в качестве доступного запоминающего устройства. Целевой угол поворота и целевая скорость транспортного средства вводятся из устройства 100 управления парковкой в контроллер 70 транспортного средства, а значение обнаружения из датчика 50 угла поворота руля и значение обнаружения из датчика 60 скорости транспортного средства вводятся в контроллер 70 транспортного средства. При выполнении управления парковкой транспортного средства контроллер 70 транспортного средства управляет работой системы 40 привода на основе целевого угла поворота и целевой скорости, которые введены в устройство 100 управления парковкой. Контроллер 70 транспортного средства выводит значение обнаружения из датчика 50 угла поворота руля и значение обнаружения из датчика 60 скорости транспортного средства в устройство 100 управления парковкой. Целевой угол поворота и целевая скорость транспортного средства, которые вводятся из устройства 100 управления парковкой, будут описаны позже.

[0017] Система 40 привода приводит транспортное средство в движение (перемещение) из текущего положения в целевое парковочное положение путем вождения на основе сигнала команды управления, полученного от устройства 100 управления парковкой через контроллер 70 транспортного средства. Устройство рулевого управления (не показано) в соответствии с одним или более вариантами осуществления настоящего изобретения представляет собой приводной механизм, который перемещает транспортное средство в направлении вправо или влево. Система 40 привода включает в себя электродвигатель EPS. Электродвигатель EPS получает сигнал команды управления от устройства 100 управления парковкой через контроллер 70 транспортного средства. Затем электродвигатель EPS управляет величиной поворота руля, приводя в действие механизм усилителя рулевого управления, включенный в рулевое управление устройства рулевого управления, на основе полученного сигнала команды управления и управляет работой при перемещении транспортного средства в целевое парковочное положение. Содержание управления и схема работы для парковки транспортного средства конкретно не ограничены, и могут быть соответствующим образом применены схемы, известные на момент подачи настоящей заявки.

[0018] Например, датчик 50 угла поворота руля, который установлен внутри рулевой колонки, обнаруживает угол поворота рулевого колеса и выводит обнаруженное значение в устройство 100 управления парковкой через контроллер 70 транспортного средства. Датчик 60 скорости транспортного средства вычисляет скорость транспортного средства по скорости вращения колеса, обнаруженной датчиком на колесе (не показан), который обнаруживает скорость вращения колеса, и выводит обнаруженное значение в устройство 100 управления парковкой через контроллер 70 транспортного средства.

[0019] Устройство 100 управления парковкой в соответствии с одним или более вариантами осуществления настоящего изобретения включает в себя управляющее устройство 10, устройство 20 ввода и устройство 30 вывода. Эти компоненты устройства 100 управления парковкой соединены друг с другом через местную контроллерную сеть (CAN) или другую бортовую локальную сеть для взаимного обмена информацией. Устройство 20 ввода включает в себя устройство 21 связи. Устройство 21 связи принимает рабочую команду, переданную от внешнего операционного терминала 5, и вводит принятую рабочую команду в устройство 20 ввода. Субъектом, который вводит рабочую команду на внешний операционный терминал 5, может быть человек (пользователь, пассажир, водитель или работник парковочного объекта). Устройство 20 ввода передает принятую рабочую команду на управляющее устройство 10. Устройство 30 вывода включает в себя дисплей 31. Когда в транспортном средстве находится какое-то лицо (водитель или пассажир), устройство 30 вывода может уведомить находящееся в транспортном средстве лицо об информации управления парковкой через дисплей 31. Дополнительно или альтернативно, устройство 30 вывода может передавать информацию управления парковкой на операционный терминал 5 и уведомлять несущего операционный терминал 5 оператора об информации управления парковкой через дисплей 53 операционного терминала 5. Дисплей 31 в соответствии с одним или более вариантами осуществления настоящего изобретения представляет собой дисплей с сенсорной панелью, имеющий функцию ввода и функцию вывода. Когда дисплей 31 имеет функцию ввода, он служит в качестве устройства 20 ввода. Даже когда транспортным средством управляют на основе рабочей команды, которая вводится с операционного терминала 5, находящееся в транспортном средстве лицо (водитель или пассажир) может вводить рабочую команду, такую как команда на аварийный останов, через устройство 20 ввода.

[0020] Управляющее устройство 10 устройства 100 управления парковкой в соответствии с одним или более вариантами осуществления настоящего изобретения представляет собой компьютер для управления парковкой, включающий в себя ПЗУ 12, в котором хранится программа управления парковкой, ЦП 11 в качестве операционной схемы, которая исполняет сохраненную в ПЗУ 12 программу для того, чтобы служить в качестве устройства 100 управления парковкой в соответствии с одним или более вариантами осуществления настоящего изобретения, и ОЗУ 13, которое служит в качестве доступного запоминающего устройства.

[0021] Программа управления парковкой в соответствии с одним или более вариантами осуществления настоящего изобретения является программой для выполнения управления парковкой при перемещении транспортного средства в целевое парковочное положение на основе рабочей команды, переданной с внешнего операционного терминала 5. Устройство 100 управления парковкой выводит целевую скорость и целевой угол поворота транспортного средства, которые рассчитываются программой, в контроллер 70 транспортного средства. Контроллер 70 транспортного средства управляет системой 40 привода в соответствии с целевой скоростью и целевым углом поворота, и тем самым транспортное средство может перемещаться по маршруту парковки с соответствующей скоростью, чтобы припарковаться в целевом парковочном положении.

[0022] Дополнительно или альтернативно, программа управления парковкой в соответствии с одним или более вариантами осуществления настоящего изобретения является программой для перемещения транспортного средства в направлении, в котором транспортное средство покидает целевое парковочное положение, когда транспортное средство не может быть припарковано на целевом парковочном положении в течение некоторого времени по некоторой причине при перемещении на парковку в целевом парковочном положении. Например, когда набор камер 1 и т.п. обнаруживает препятствие на маршруте парковки или возле него, устройство 100 управления парковкой приостанавливает управление парковкой. Затем, чтобы позволить оператору выбрать, должно ли управление транспортным средством переходить из режима управления парковкой в режим «спасения», устройство 100 управления парковкой передает операционному терминалу 5 информацию о том, что управление парковкой будет приостановлено, и информацию, с которой оператор может выбрать режим «спасения».

[0023] Режим «спасения» относится к так называемому режиму возврата, в котором, когда транспортное средство попало в ситуацию, когда транспортное средство не может быть припарковано в целевом парковочном положении во время выполнения управления парковкой в целевом парковочном положении, управление парковкой приостанавливается и транспортное средство перемещается в некое данное положение, отделенное от целевого парковочного положения. Конкретная обработка после перехода в режим «спасения» будет описана позже. В вышеописанном примере, когда оператор касается кнопки на экране для выполнения режима «спасения», отображаемого на экране дисплея 53 операционного терминала 5, информация о рабочей команде на выполнение режима спасения вводится как рабочая команда на выполнение режима «спасения» в устройство 100 управления парковкой через сеть связи, и исполняется программа режима «спасения».

[0024] Устройство 100 управления парковкой в соответствии с одним или более вариантами осуществления настоящего изобретения представляет собой устройство с дистанционным управлением, которое принимает рабочую команду извне и управляет движением транспортного средства для парковки транспортного средства в данное парковочное место. Находившиеся в транспортном средстве лица могут находиться за пределами салона транспортного средства или же могут находиться внутри салона транспортного средства.

[0025] Управляющее устройство 10 устройства 100 управления парковкой в соответствии с одним или более вариантами осуществления настоящего изобретения имеет функции выполнения процесса установки целевой парковочной разметки, процесса установки положения начала парковки, процесса оценки текущего положения, процесса обнаружения положения оператора и процесса создания маршрута парковки в качестве функций выполнения вышеописанного управления парковкой. Кроме того, управляющее устройство 10 имеет функции выполнения процесса обнаружения препятствий, процесса замедления, процесса обнаружения положения оператора, процесса создания маршрута спасения и процесса остановки транспортного средства в качестве функций выполнения вышеописанного режима «спасения». Управляющее устройство 10 дополнительно имеет функции выполнения процесса следования по маршруту и процесса генерирования целевой скорости для перемещения транспортного средства по маршруту парковки, сформированному процессом создания маршрута парковки, или по маршруту спасения, сформированному процессом создания маршрута спасения. Маршрут спасения будет описан позже. Каждый из вышеупомянутых процессов выполняется взаимодействием программного обеспечения для реализации процесса и вышеописанного аппаратного обеспечения. Эти процессы будут описаны ниже.

[0026] Сначала будут описаны функции выполнения управления парковкой. Будет описан процесс установки целевой парковочной разметки. Управляющее устройство 10 устанавливает парковочную разметку для парковки транспортного средства посредством автоматического (автономного) вождения (в дальнейшем называемую целевой парковочной разметкой). Управляющее устройство 10 обнаруживает рамки парковочной разметки на парковке по изображениям, снятым набором камер 1. Например, управляющее устройство 10 генерирует изображение вида сверху из снятых набором камер 1 изображений и по изображению вида сверху обнаруживает кандидаты на линии разметки, которые составляют каждую рамку парковочной разметки. Затем управляющее устройство 10 определяет, удовлетворяют ли обнаруженные кандидаты на линии разметки условиям определения интервала с другой линией разметки, относительного угла к другой линии разметки, длины и т. д., и обнаруживает удовлетворяющие вышеуказанным условиям определения промежутки, образуемые кандидатами на линии разметки, в качестве рамок парковочной разметки. Настоящее изобретение не ограничивается генерацией изображения вида сверху по снятым набором камер 1 изображениям для обнаружения рамок парковочной разметки из изображения вида сверху, и информация о рамках парковочной разметки может быть получена, например, посредством связи с внешним окружением транспортного средства, то есть так называемой связи между дорогой и транспортным средством (road-to-vehicle communication) или связи между транспортными средствами (vehicle-to-vehicle communication).

[0027] При этом автоматизированное (автономное) вождение относится к вождению, при котором устройство 100 управления парковкой, а не водитель, выполняет операцию руления устройства рулевого управления, операцию ускорения акселератора и операцию торможения тормоза автоматическим образом (автономно) посредством контроллера 70 транспортного средства. Устройство 100 управления парковкой не ограничено типом выполнения всех операций по управлению вождением транспортного средства в автоматическом (автономном) режиме и также может быть полуавтоматического (полуавтономного) типа, в котором операция руления выполняется в автоматическим (автономным) образом, тогда как водитель выполняет операцию ускорения/торможения. В последнем случае, например, водитель садится на транспортное средство и выполняет операцию ускорения/торможения, а пассажир транспортного средства, отличный от водителя, или работник парковочного объекта управляет операционным терминалом 5.

[0028] Затем управляющее устройство 10 обнаруживает места, в которых возможна парковка (далее в тексте называются доступными парковочными местами), из числа обнаруженных рамок парковочной разметки. Например, на основе информации о дальности (информации о точках отражения) от дальномерных устройств 2 управляющее устройство 10 определяет, присутствует ли препятствие в обнаруженных рамках парковочной разметки или на маршрутах при парковке в рамки парковочной разметки. Затем управляющее устройство 10 обнаруживает рамки парковочной разметки без препятствий в качестве доступных парковочных мест. Настоящее изобретение не ограничивается обнаружением доступных парковочных мест на основе информации о дальности от дальномерных устройств 2, и доступные парковочные места также могут быть обнаружены, например, по изображениям, снятым набором камер 1, или камерой, установленной на парковке (стоянке). Дополнительно или альтернативно, информация о доступных парковочных местах может быть получена, например, из информации 134 о парковке посредством доступа к информационному серверу 3.

[0029] Затем управляющее устройство 10 обнаруживает парковочное место, рекомендованное водителю и пассажирам рассматриваемого транспортного средства (далее называемое рекомендуемым парковочным местом), из числа доступных парковочных мест и представляет рекомендуемое парковочное место водителю и пассажирам рассматриваемого транспортного средства. Например, управляющее устройство 10 передает информацию о рекомендуемом парковочном месте на операционный терминал 5 и управляет дисплеем 53 операционного терминала 5, чтобы отображать информацию о рекомендуемом парковочном месте. Дополнительно или альтернативно, управляющее устройство 10 управляет дисплеем 31 устройства 30 вывода, чтобы отображать информацию о рекомендуемом парковочном месте. Когда имеется два или более доступных парковочных места, как указано выше, управляющее устройство 10 определяет, например, то доступное парковочное место, для которого требуемое время при парковке в доступное парковочное место является кратчайшим, в качестве рекомендуемого парковочного места. Дополнительно или альтернативно, например, управляющее устройство 10 определяет доступное парковочное место, ближайшее к точке обзора водителя рассматриваемого транспортного средства, в качестве рекомендуемого парковочного места.

[0030] Затем управляющее устройство 10 принимает назначение целевой парковочной разметки, сделанное водителем или пассажиром рассматриваемого транспортного средства, и устанавливает целевое парковочное положение, в котором паркуется транспортное средство. Водитель или пассажир рассматриваемого транспортного средства может назначить целевую парковочную разметку, например, прикоснувшись к значку рекомендуемого парковочного места, отображаемого на дисплее 53 с сенсорной панелью операционного терминала 5, или переместив курсор на дисплее к значку рекомендуемого места с помощью клавиши управления курсором, отображаемой на дисплее 53, и нажав кнопку ввода. Назначение целевой парковочной разметки не ограничено его назначением человеком, и целевую парковочную разметку может автоматически назначать сторона парковочного объекта. Например, дисплей 53 операционного терминала 5 может быть выполнен с возможностью отображения одного рекомендуемого парковочного места, которое назначено со стороны парковочного объекта, и водитель или пассажир рассматриваемого транспортного средства может назначать рекомендуемое парковочное место. Управляющее устройство 10 выполняет такой процесс, чтобы установить целевое парковочное положение в качестве положения, в которое паркуется транспортное средство.

[0031] Далее будет описан процесс установки положения начала парковки. Чтобы рассчитать маршрут парковки, который будет описан позже, управляющее устройство 10 устанавливает положение, в котором начинается управление парковкой (далее именуемое как положение начала парковки). Например, когда пользователь приводит в действие предусмотренный на операционном терминале 5 пусковой переключатель для запуска управления парковкой, текущее положение транспортного средства в это время устанавливается в качестве положения начала парковки. Способ указания текущего положения особо не ограничен. Например, управляющее устройство 10 может обращаться к информационному серверу 3 через антенны 211 для вычисления текущего положения по картографической информации 133 или может использовать систему глобального позиционирования (GPS) для измерения текущего положения транспортного средства.

[0032] Далее будет описан процесс оценки текущего положения. Чтобы перемещать транспортное средство по маршруту парковки или маршруту спасения, который будет описан позже, управляющее устройство 10 оценивает текущее положение транспортного средства. Например, управляющее устройство 10 измеряет текущее положение транспортного средства с использованием GPS, получает текущее положение посредством связи между дорогой и транспортным средством или вычисляет текущее положение на основе величины поворота рулевого управления и величины работы акселератора.

[0033] Процесс обнаружения положения оператора будет затем описан со ссылкой на фиг. 2А-2D. Управляющее устройство 10 обнаруживает положение оператора, несущего операционный терминал 5. Положение оператора используется для создания маршрута парковки или маршрута спасения. Положение оператора включает в себя информацию о положении на плоскости движения транспортного средства и информацию о положении по высоте. Например, управляющее устройство 10 обнаруживает положение переносимого оператором операционного терминала 5 и вычисляет положение оператора на основе положения операционного терминала 5. Операционный терминал 5 может быть предусмотрен в заданном положении или же может переноситься оператором. Когда операционный терминал 5 предусмотрен в заданном положении, оператор подходит к тому положению, в котором предусмотрен операционный терминал 5, и использует операционный терминал 5 в этом положении. В этих случаях управляющее устройство 10 может определять положение операционного терминала 5 как положение оператора.

[0034] На ФИГ. 2А показан рисунок для описания обнаружения положения оператора М на основе результатов обнаружения с помощью множественных дальномерных устройств 2, предусмотренных в транспортном средстве V, и/или изображений, снятых набором камер 1. Управляющее устройство 10 обнаруживает положение оператора М на основе снятых камерами 1a-1d изображений. Дополнительно или альтернативно, управляющее устройство 10 обнаруживает двумерное положение и/или трехмерное положение оператора M на основе результатов обнаружения от дальномерных устройств 2.

[0035] ФИГ. 2B представляет собой рисунок для описания обнаружения положения операционного терминала 5 или положения оператора M, несущего операционный терминал 5, на основе радиоволновой связи между множественными антеннами 211, предусмотренными в разных положениях транспортного средства V, и операционным терминалом 5. Когда множественные антенны 211 обмениваются данными с одним операционным терминалом 5, интенсивность принимаемой каждой антенной 211 радиоволны отличается. Управляющее устройство 10 вычисляет положение операционного терминала 5 на основе разности интенсивностей между радиоволнами, принятыми антеннами 211. Дополнительно или в качестве альтернативы, управляющее устройство 10 вычисляет двумерное положение и/или трехмерное положение операционного терминала 5 или оператора M по разности интенсивностей между радиоволнами, принятыми антеннами 211.

[0036] На ФИГ. 2С показан рисунок для описания предварительного назначения заданного положения (направления/расстояния: D1, D2) относительно водительского места DS транспортного средства в качестве рабочего положения оператора М или в качестве положения, в котором установлен операционный терминал 5. Например, когда оператор M временно останавливает транспортное средство V в назначенном положении и покидает транспортное средство V, чтобы задействовать предусмотренный в заданном положении операционный терминал 5, управляющее устройство 10 вычисляет начальное положение оператора M относительно транспортного средства V или начальное положение операционного терминала 5, который переносится оператором М, относительно транспортного средства V.

[0037] ФИГ. 2D является рисунком для описания отображения информации изображения, представляющей вычисленное рабочее положение (положение, в котором стоит оператор М: положение работы) на дисплее 53 операционного терминала 5. При обнаружении положения оператора управляющее устройство 10 управляет дисплеем 53 операционного терминала 5, чтобы отображать изображение, как показано на ФИГ. 2D. Это управление отображением может выполняться приложением, установленным на стороне операционного терминала 5, или же может выполняться на основе команды от управляющего устройства 10.

[0038] Далее будет описан процесс создания маршрута парковки. Управляющее устройство 10 создает маршрут от положения начала парковки к целевому парковочному положению (далее называемый маршрутом парковки) в качестве маршрута для парковки транспортного средства в целевой парковочной разметке. Форма маршрута парковки особо не ограничена, и маршрут парковки может представлять собой прямой маршрут, изогнутый маршрут или маршрут с их комбинацией. Когда транспортное средство поворачивает для парковки перед достижением целевого парковочного положения, маршрут парковки включает в себя маршрут от положения начала парковки до положения поворота для парковки и маршрут от положения поворота для парковки до целевого парковочного положения. Например, управляющее устройство 10 в качестве маршрута парковки вычисляет маршрут, полученный путем комбинирования изогнутого маршрута из положения начала парковки в положение поворота для парковки и прямого маршрута из положения поворота для парковки в целевое парковочное положение. Настоящее изобретение не ограничено вычислением маршрута парковки, и маршрут парковки, определенный для каждой парковочной разметки, может быть предварительно сохранен, например, в памяти (например, в ПЗУ 12), и управляющее устройство 10 может считывать маршрут парковки из памяти. Дополнительно или в качестве альтернативы, например, управляющее устройство 10 может получать информацию о заданном маршруте парковки посредством связи между дорогой и транспортным средством или связи между транспортными средствами для создания маршрута парковки. Дополнительно или в качестве альтернативы, маршрут парковки может быть создан посредством установки положения на полпути между положением начала парковки и целевым парковочным положением, формирования маршрута парковки от положения начала парковки до положения на полпути и формирования маршрута парковки от положения на полпути к целевому парковочному положению при приближении к положению на полпути. Дополнительно или альтернативно, когда окружающая ситуация изменяется или когда положение транспортного средства отклоняется от маршрута парковки, маршрут парковки может быть создан снова и изменен во время управления.

[0039] Далее будет описана функция выполнения режима «спасения». Процесс обнаружения препятствий будет описан со ссылкой на ФИГ. 3А и 3В. Управляющее устройство 10 обнаруживает препятствия, существующие вне транспортного средства. К препятствиям относятся конструкции, такие как стены и столбы парковки, установочные объекты вокруг транспортного средства, пешеходы, другие транспортные средства, припаркованные транспортные средства и другие подобные объекты.

[0040] ФИГ. 3A является рисунком для описания обнаружения препятствия OB, существующего вокруг транспортного средства V. Как показано на ФИГ. 3A, управляющее устройство 10 обнаруживает препятствие OB на основе результатов обнаружения от множественных дальномерных устройств 2, предусмотренных в транспортном средстве, и/или изображений, снятых набором камер 1. Результаты обнаружения от дальномерных устройств 2 включают в себя наличие или отсутствие препятствия OB, положение препятствия OB, размер препятствия OB и расстояние до препятствия OB. Дополнительно или в качестве альтернативы, управляющее устройство 10 выполняет обработку изображения для снятых камерами 1a-1d изображений таким образом, чтобы обнаружить наличие или отсутствие препятствия OB, положение препятствия OB, размер препятствия OB и расстояние до препятствия OB. Обнаружение препятствия не ограничено использованием вышеописанного способа и может выполняться, например, с использованием стереоскопического метода движения камерами 1a-1d.

[0041] ФИГ. 3B – рисунок для описания способа обнаружения препятствий, включая такие конструкции, как стены и столбы парковки. Как показано на ФИГ. 3B, управляющее устройство 10 обращается к запоминающему устройству 132 информационного сервера 3 для получения информации 134 о парковке. Информация 134 о парковке включает в себя информацию о конструкциях, таких как стены и столбы парковки, и поэтому управляющее устройство 10 обнаруживает препятствия, включая конструкции, на основе информации 134 о парковке. На ФИГ. 3B в качестве информации 134 о парковке проиллюстрирована карта MP конкретного этажа почасовой парковки ST, и на этой карте MP этажа положение каждой парковки PL представлено, например, координатой X и координатой Y.

[0042] В одном или более вариантах осуществления настоящего изобретения результат обнаружения с помощью процесса обнаружения препятствий используется в качестве триггера для перехода от управления парковкой к режиму спасения, но настоящее изобретение этим не ограничено. Управляющее устройство 10 может непрерывно получать результат обнаружения препятствия и использовать этот результат обнаружения для других процессов. Например, управляющее устройство 10 может использовать результат обнаружения препятствия в ходе установки целевого парковочного положения, может использовать результат обнаружения препятствия в ходе вычисления маршрута парковки или может использовать результат обнаружения препятствия в ходе расчета маршрута спасения, который будет описан позже.

[0043] Далее будет описан процесс замедления. При обнаружении препятствия, пока транспортное средство движется по маршруту парковки к целевому парковочному положению, управляющее устройство 10 принудительно замедляет транспортное средство, чтобы сделать остановку для того, чтобы предотвратить соприкосновение транспортного средства с препятствием. Например, даже когда целевая скорость умеренно уменьшается по мере того, как транспортное средство приближается к целевому парковочному положению при управлении парковкой, управляющее устройство 10 увеличивает скорость замедления и принудительно управляет транспортным средством, чтобы сделать остановку. Также, когда маршрут парковки включает в себя положение поворота для парковки и обнаруживается препятствие, пока транспортное средство движется к положению поворота для парковки, управляющее устройство 10 управляет транспортным средством, чтобы сделать остановку.

[0044] Далее будет описан процесс обнаружения положения оператора. Процесс обнаружения положения оператора в режиме спасения является тем же процессом, что и описанный выше процесс обнаружения положения оператора при управлении парковкой, и его описание будет заимствовано здесь.

[0045] Далее будет описан процесс создания маршрута спасения. Под маршрутом спасения понимается такой маршрут, по которому транспортное средство покидает целевое парковочное положение при переходе в режим спасения. Управляющее устройство 10 создает маршрут эвакуации (далее именуемый маршрутом спасения) в качестве маршрута для движения транспортного средства из положения, в которой транспортное средство делает остановку, в целевое положение (далее называемое положением спасения), к которому транспортное средство движется так, что по меньшей мере часть транспортного средства присутствует в пределах диапазона расстояния посадки от оператора. Расстояние посадки относится к такому расстоянию, на котором оператору легко совершить посадку, и является расстоянием, которое получается экспериментально. Например, расстояние посадки составляет примерно 1 м, то есть примерно 2 или 3 шага в качестве шага оператора. Способ создания маршрута спасения особо не ограничен.

[0046] Управляющее устройство 10 в соответствии с одним или более вариантами осуществления настоящего изобретения использует маршрут парковки, рассчитанный в вышеописанном управлении парковкой, в качестве маршрута спасения без каких-либо изменений. Управляющее устройство 10 задает направление, в котором транспортное средство движется к парковке, в качестве прямого направления маршрута парковки. Затем в процессе создания маршрута спасения управляющее устройство 10 устанавливает маршрут в направлении, обратном направлению маршрута парковки, в качестве маршрута спасения. Другими словами, управляющее устройство 10 устанавливает в качестве маршрута спасения маршрут, имеющий ту же траекторию, что и у маршрута парковки, но в направлении, отличном от направления маршрута парковки, то есть так называемый обратный маршрут относительно маршрута парковки.

[0047] Далее будут описаны процесс следования по маршруту и процесс генерирования целевой скорости, которые являются процессами для перемещения транспортного средства по маршруту парковки или маршруту спасения. После формирования маршрута парковки или маршрута спасения управляющее устройство 10 рассчитывает целевой угол поворота и целевую скорость для того, чтобы перемещать транспортное средство по любому из этих маршрутов. Управляющее устройство 10 выводит рассчитанные целевой угол поворота и целевую скорость в контроллер 70 транспортного средства. Когда во время выполнения управления парковкой обнаружено препятствие, управляющее устройство 10 принудительно снижает целевую скорость с помощью процесса замедления. Способы вычисления целевого угла поворота и целевой скорости конкретно не ограничены, и могут быть соответствующим образом применены схемы, известные на момент подачи настоящей заявки.

[0048] Затем будет описан процесс остановки транспортного средства. При обнаружении оператора в пределах расстояния посадки от транспортного средства после того, как транспортное средство двигалось по маршруту спасения, управляющее устройство 10 управляет транспортным средством, чтобы сделать остановку, в соответствии с окружающей оператора средой. Примеры диапазона, в котором управляющее устройство 10 обнаруживает оператора, включают в себя форму круга, у которого центр определяется как центр тяжести транспортного средства, а радиус определяется как расстояние посадки, или форму, которая охватывает транспортное средство целиком путем расширения формы с расстоянием посадки наружу от концевой части транспортного средства. Радиус круга и расстояние от концевой части транспортного средства могут быть такими же, как расстояние посадки, или могут отличаться от расстояния посадки. Например, при обнаружении оператора на расстоянии 1 м от транспортного средства в то время, как транспортное средство движется по маршруту спасения, управляющее устройство 10 управляет транспортным средством, чтобы сделать остановку. Когда диапазон для обнаружения оператора является круговым, центр диапазона обнаружения не ограничен центром тяжести транспортного средства и может также быть, например, передней частью, боковой частью или задней частью транспортного средства.

[0049] Дополнительно или альтернативно, управляющее устройство 10 в соответствии с одним или более вариантами осуществления настоящего изобретения предварительно обнаруживает окружающую оператора среду и расширяет диапазон обнаружения оператора в соответствии с окружающей средой. Например, когда вокруг оператора существует стена в качестве препятствия, управляющее устройство 10 удлиняет радиус с 1 м до 2 м для круга, который является диапазоном обнаружения оператора. Примеры способа обнаружения окружающей оператора среды включают способ обнаружения окружающей среды на основе изображений, снятых набором камер 1, или результатов обнаружения от дальномерных устройств 2. Например, управляющее устройство 10 обнаруживает существующие вокруг оператора препятствия (такие как стена, другое транспортное средство, пешеход, велосипед и двухколесное транспортное средство) по изображениям, снятым набором камер 1. Управляющее устройство 10 не ограничивается обнаружением окружающей оператора среды в режиме реального времени. Например, управляющее устройство 10 может обнаруживать окружающую оператора среду также по изображениям, снятым набором камер 1, когда транспортное средство движется по маршруту парковки.

[0050] Дополнительно или в качестве альтернативы, управляющее устройство 10 может получать информацию о структуре парковочного объекта (например, ширину смежного с парковкой проезда для транспортных средств) из информации 134 о парковке от информационного сервера 3 и обнаруживать окружающую оператора среду, определяя, предусмотрена ли стена вблизи целевого парковочного места или вокруг проезда для транспортных средств.

[0051] Дополнительно или альтернативно, даже когда оператор однажды обнаружен в пределах диапазона посадки от транспортного средства, управляющее устройство 10 в соответствии с одним или более вариантами осуществления настоящего изобретения регулирует положение транспортного средства, чтобы сделать остановку, в соответствии с окружающей оператора средой. В частности, когда оператор обнаружен в пределах расстояния посадки от транспортного средства, но транспортное средство может далее двигаться по маршруту спасения, тем самым делая остановку в состоянии, в котором водительское сиденье транспортного средства обращено к оператору, управляющее устройство 10 управляет транспортным средством для движения по маршруту спасения, а не совершая остановку в тот момент времени, когда обнаружен оператор. Затем, когда транспортное средство переместилось в точку, в которой водительское сиденье транспортного средства обращено к оператору, управляющее устройство 10 управляет транспортным средством, чтобы сделать остановку. Напротив, когда оператор обнаружен в пределах заданного диапазона от транспортного средства и транспортное средство не может сделать остановку в состоянии, в котором водительское сиденье транспортного средства обращено к оператору, даже если транспортное средство движется далее по маршруту спасения, управляющее устройство 10 управляет транспортным средством, чтобы сделать остановку в тот момент времени, когда обнаружен оператор. Примеры сцены, в которой транспортное средство не может остановиться с обращенным к оператору водительским сиденьем, включают в себя сцену, в которой оператору и транспортному средству трудно находиться бок о бок в направлении по ширине проезда для транспортных средств из-за узости проезда.

[0052] Пример работы в режиме «спасения» в соответствии с одним или более вариантами осуществления настоящего изобретения будет затем описан со ссылкой на ФИГ. 4А и ФИГ. 4В. ФИГ. 4А - рисунок, иллюстрирующий пример операции управления парковкой и иллюстрирующий сцену, в которой оператор М, несущий операционный терминал 5, покидает транспортное средство и управляет операционным терминалом 5, чтобы перемещать транспортное средство V по маршруту парковки R_P. На ФИГ. 4A парковочная площадка для парковки транспортного средства V обозначена как PL1, маршрут парковки обозначен как маршрут парковки R_PL1, положение поворота для парковки, включенное в маршрут парковки R_PL1, обозначено как CR, а смежный с парковочной площадкой PL1 проезд для транспортных средств обозначен как проезд Pa для транспортных средств. Предполагается, что оператор M, несущий операционный терминал 5, стоит в проезде Pa для транспортных средств и в положении, в котором оператор M может видеть парковочную площадку PL1 спереди, и наблюдает за движением транспортного средства V.

[0053] ФИГ. 4B иллюстрирует сцену, в которой истекло заданное время с показанной на ФИГ. 4A сцены. ФИГ. 4B иллюстрирует сцену, в которой устройство 100 управления парковкой обнаруживает препятствие OB, пока транспортное средство V движется по маршруту парковки R_P, проиллюстрированному на ФИГ. 4A. В этой сцене управляющее устройство 10 устройства 100 управления парковкой определяет, что транспортное средство V не может быть припарковано на парковочной площадке PL1, и управляет дисплеем 53 операционного терминала 5, представляя информацию, которая позволяет переходить в режим спасения, чтобы позволить оператору операционного терминала 5 выбрать, переходить ли в режим спасения или нет. Предполагается, что оператор выбирает режим спасения и нажимает кнопку ввода операционного терминала 5.

[0054] После перехода в режим спасения управляющее устройство 10 сначала обнаруживает положение оператора М. Например, управляющее устройство 10 обнаруживает положение оператора М, используя любой из способов, описанных со ссылкой на фиг. 2А-2С, или сочетание таких способов. Управляющее устройство 10 обнаруживает положение оператора М в тот момент времени, когда транспортное средство V совершает остановку.

[0055] Затем управляющее устройство 10 создает маршрут спасения, используя маршрут парковки, по которому транспортное средство V перемещалось во время управления парковкой. В примере по ФИГ. 4B управляющее устройство 10 в качестве маршрута спасения определяет маршрут, имеющий ту же траекторию, что и у маршрута парковки R_PL1, показанного на ФИГ. 4А, но в направлении, противоположном маршруту парковки R_PL1. Управляющее устройство 10 рассматривает направление, обозначенное маршрутом парковки R_PL1, как прямое направление, а направление, обозначенное маршрутом спасения R_R, как обратное направление. Затем, чтобы определить диапазон обнаружения оператора M, управляющее устройство 10 получает расстояние D_M1 из памяти, такой как ПЗУ 12.

[0056] Затем управляющее устройство 10 вычисляет целевой угол поворота и целевую скорость для перемещения транспортного средства V по маршруту спасения R_R и выводит вычисленные целевой угол поворота и целевую скорость в контроллер 70 транспортного средства. Транспортное средство V начинает движение по маршруту спасения R_R. Это позволяет транспортному средству V эвакуироваться от препятствия OB и с парковочной площадки PL1.

[0057] Когда транспортное средство V начинает движение по маршруту спасения R_R, управляющее устройство 10 определяет, присутствует ли оператор М в пределах диапазона расстояния D_M1 или менее от транспортного средства V. В примере по ФИГ. 4B, когда транспортное средство V движется по маршруту спасения R_R и прибывает в положение, указанное транспортным средством V′, управляющее устройство 10 обнаруживает присутствие оператора M в пределах расстояния D_M1 или менее (например, около 1 м) от транспортное средство V′ и управляет транспортным средством V, чтобы сделать остановку. Расстояние D_M1 не ограничено предварительно сохраненным в памяти, такой как ПЗУ 12, и управляющее устройство 10 может изменять расстояние D_M1 в соответствии с типом, размером и т.п. транспортного средства V.

[0058] Другие примеры работы в режиме «спасения» в соответствии с одним или более вариантами осуществления настоящего изобретения будут описаны со ссылкой на ФИГ. 4C и 4D. ФИГ. 4C и 4D иллюстрируют сцены, аналогичные изображенным на ФИГ. 4В, но окружающая оператора М среда различается между ФИГ. 4C и 4D и ФИГ. 4В.

[0059] В примере по ФИГ. 4C имеется стена W в качестве препятствия вокруг оператора M, и диапазон, в котором оператор M может двигаться, ограничен. После перехода в режим спасения управляющее устройство 10 обнаруживает положение оператора M и устанавливает маршрут спасения R_R, как в примере на ФИГ. 4В.

[0060] Затем управляющее устройство 10 обнаруживает, что вокруг оператора М существует стена W, предусмотренная вдоль проезда Pa для транспортных средств. Например, управляющее устройство 10 обращается к информационному серверу 3 для получения информации о структуре парковочного объекта (например, ширины проезда Pa для транспортных средств) из информации 134 о парковке и определяет, предусмотрена ли стена W вокруг парковочной площадки PL1 или вокруг проезда Pa для транспортных средств. Дополнительно или в качестве альтернативы, например, управляющее устройство 10 обнаруживает предусмотренную вокруг оператора M стенку W на основе изображений, снятых набором камер 1, или результатов обнаружения от дальномерных устройств 2.

[0061] Затем управляющее устройство 10 получает расстояние D_M1 (например, около 1 м) из памяти, такой как ПЗУ 12, и устанавливает расстояние D_M2 (> расстояние D_M1), увеличенное от расстояния D_M1 на заданное значение. Управляющее устройство 10 вычисляет целевой угол поворота и целевую скорость для перемещения транспортного средства V по маршруту спасения R_R и выводит вычисленные целевой угол поворота и целевую скорость в контроллер 70 транспортного средства. Транспортное средство V начинает движение по маршруту спасения R_R. Разница между расстоянием D_M1 и расстоянием D_M2 представляет собой расстояние, на котором оператор не ощущает давления при приближении транспортного средства, даже если вокруг оператора есть препятствие, и является тем расстояние, которое получается экспериментально.

[0062] В примере по ФИГ. 4C, когда транспортное средство V начинает движение по маршруту спасения R_R, управляющее устройство 10 определяет, присутствует ли оператор M в пределах диапазона расстояния D_M2 или менее от транспортного средства V. В примере по ФИГ. 4C, когда транспортное средство V движется по маршруту спасения R_R и прибывает в положение, указанное транспортным средством V′, управляющее устройство 10 обнаруживает присутствие оператора M на расстоянии D_M2 или менее (например, около 2 или 3 м) от транспортного средства V′ и управляет транспортным средством V, чтобы сделать остановку.

[0063] В примере по ФИГ. 4C управляющее устройство 10 устанавливает расстояние от оператора M на расстояние D_M2, превышающее расстояние D_M1, показанное в примере на ФИГ. 4B, и управляет транспортным средством V, чтобы сделать остановку в положении, отделенном от оператора M расстоянием D_M2. Это позволяет транспортному средству V останавливаться на несколько большем расстоянии от оператора M, а значит, чувство давления, оказываемое на оператора M, можно ослабить, даже когда транспортное средство V приближается к оператору M в ситуации, в которой диапазон перемещения оператора М ограничен, например, из-за наличия стены W вокруг оператора М.

[0064] В примере по ФИГ. 4D, как и на ФИГ. 4C, существует стена W в качестве препятствия вокруг оператора M, и диапазон, в котором оператор M может двигаться, ограничен. В примере по ФИГ. 4D предполагается, что ширина проезда Pa для транспортных средств является меньшей, чем ширина проезда Pa для транспортных средств, показанного на ФИГ. 4C. После перехода в режим спасения управляющее устройство 10 обнаруживает положение оператора M и устанавливает маршрут спасения R_R, как в примере на ФИГ. 4В. В этой операции управляющее устройство 10 воспринимает взаимное расположение между положением оператора M и маршрутом спасения R_R и определяет, может ли транспортное средство V совершить остановку в состоянии, в котором водительское сиденье транспортного средства V обращено к оператору М.

[0065] Например, когда положение оператора M находится на маршруте спасения R_R, весьма вероятно, что оператор M присутствует на той траектории, по которой движется транспортное средство V, и поэтому управляющее устройство 10 определяет, что транспортное средство V не может сделать остановку в состоянии, в котором водительское сиденье транспортного средства V обращено к оператору М. Это определение не ограничено выполнением способом определения исходя из взаимного расположения между положением оператора М и маршрутом спасения R_R. Например, исходя из ширины проезда Pa для транспортных средств можно определить, может ли транспортное средство V совершить остановку в состоянии, в котором водительское сиденье транспортного средства V обращено к оператору М. Например, управляющее устройство 10 обращается к информационному серверу 3 для получения информации о ширине проезда Pa для транспортных средств из информации 134 о парковке. Затем, когда разница между расстоянием от текущего положения транспортного средства V до проезда Pa для транспортных средств и полученной шириной проезда Pa для транспортных средств не превышает заданный порог, управляющее устройство 10 может определить, что диапазон перемещения транспортного средства V ограничен и что транспортное средство V не может сделать остановку в состоянии, в котором водительское сиденье транспортного средства V обращено к оператору М.

[0066] В примере по ФИГ. 4D управляющее устройство 10 определяет, что ширина проезда Pa для транспортных средств мала и транспортное средство V не может сделать остановку в состоянии, в котором водительское сиденье транспортного средства V обращено к оператору М.

[0067] Затем управляющее устройство 10 получает расстояние D_M1 (например, около 1 м) из памяти, такой как ПЗУ 12, вычисляет целевой угол поворота и целевую скорость для перемещения транспортного средства V по маршруту спасения R_R и выводит вычисленные целевой угол поворота и целевую скорость в контроллер 70 транспортного средства. Транспортное средство V начинает движение по маршруту спасения R_R.

[0068] В примере по ФИГ. 4D, когда транспортное средство V начинает движение по маршруту спасения R_R, предварительно сделано определение, что транспортное средство V не может сделать остановку в состоянии, в котором водительское сиденье транспортного средства V обращено к оператору M, и поэтому управляющее устройство 10 устанавливает заднюю часть транспортного средства V в качестве контрольной точки для диапазона обнаружения оператора M и определяет, присутствует ли оператор M в пределах диапазона расстояния D_M1 или менее от задней части транспортного средства V. В примере по ФИГ. 4D, когда транспортное средство V движется по маршруту спасения R_R и прибывает в положение, указанное транспортным средством V′, управляющее устройство 10 обнаруживает присутствие оператора M на расстоянии D_M1 или менее (например, около 1 м) от задней части транспортного средства V′ и управляет транспортным средством V, чтобы сделать остановку.

[0069] В примере по ФИГ. 4D предварительно сделано определение, что транспортное средство V не может совершить остановку совсем рядом с оператором M, и поэтому управляющее устройство 10 устанавливает заднюю часть транспортного средства V в качестве контрольной точки для диапазона обнаружения оператора M. Это позволяет транспортному средству V сделать остановку как можно ближе к оператору M даже в той ситуации, в которой ширина проезда для транспортных средств мала, и транспортное средство не может сделать остановку совсем рядом с оператором.

[0070] Далее будет описан способ управления транспортным средством для совершения остановки в положении, в котором расстояние между транспортным средством и оператором является приблизительно кратчайшим, со ссылкой на ФИГ. 5А и 5В. В одном или более вариантах осуществления настоящего изобретения были описаны примеры, в которых транспортным средством управляют, чтобы сделать остановку в тот момент, когда обнаружен оператор в пределах заданного расстояния посадки, но момент остановки транспортного средства не ограничен этим. Например, управляющее устройство 10 может управлять транспортным средством, чтобы сделать остановку в тот момент, когда обнаружено, что расстояние между транспортным средством и оператором является приблизительно кратчайшим.

[0071] ФИГ. 5A иллюстрирует сцену перехода в режим спасения из-за обнаружения препятствия OB во время выполнения управления парковкой для парковки транспортного средства V на парковочную площадку PL1. Управляющее устройство 10 обнаруживает положение оператора M и начинает движение транспортного средства V по маршруту спасения R_R. На ФИГ. 5А транспортное средство V′ и транспортное средство V″ каждое представляют то состояние, в котором транспортное средство движется по маршруту спасения R_R. Расстояние между оператором M и транспортным средством V′ обозначено расстоянием D₁, в то время как расстояние между оператором M и транспортным средством V′′ обозначено расстоянием D₂. ФИГ. 5B - график, иллюстрирующий соотношение между расстоянием между транспортным средством и оператором и временем в сцене, показанной на ФИГ. 5A. ФИГ. 5B иллюстрирует, что в момент времени t1 транспортное средство V перемещается в положение транспортного средства V′, показанного на ФИГ. 5A, и расстояние между транспортным средством V′ и оператором M является расстоянием D_M1. ФИГ. 5B также иллюстрирует, что в момент времени t2 транспортное средство V перемещается в положение транспортного средства V″, показанного на ФИГ. 5A, и расстояние между транспортным средством V″ и оператором M представляет собой расстояние D_M2.

[0072] Когда транспортное средство начинает движение по маршруту спасения, управляющее устройство 10 непрерывно обнаруживает положение оператора и непрерывно вычисляет расстояние между транспортным средством и оператором. Например, управляющее устройство 10 непрерывно получает снятые набором камер 1 изображения или результаты обнаружения от дальномерных устройств 2 и вычисляет расстояние между движущимся транспортным средством и оператором.

[0073] Затем, при обнаружении того, что расстояние между транспортным средством и оператором переключилось с тенденции к уменьшению на тенденцию к увеличению, управляющее устройство 10 определяет, что расстояние между транспортным средством и оператором становится приблизительно кратчайшим и транспортное средство переместилось в оптимальное положение, в котором оператор может легко сесть в транспортное средство, и управляет транспортным средством, чтобы сделать остановку. Например, управляющее устройство 10 вычисляет величину изменения в вычисленном расстоянии между транспортным средством и оператором за заданный цикл. Когда величина изменения является отрицательным значением, управляющее устройство 10 определяет, что расстояние имеет тенденцию к уменьшению, тогда как когда величина изменения является положительным значением, управляющее устройство 10 определяет, что расстояние имеет тенденцию к увеличению. Другими словами, управляющее устройство 10 может определять, приближается ли транспортное средство к оператору или удаляется от оператора, на основании рассчитанной величины изменения расстояния.

[0074] В примере на ФИГ. 5A и 5B в момент времени t1 управляющее устройство 10 не управляет транспортным средством, чтобы сделать остановку, поскольку расстояние между транспортным средством V и оператором M (расстояние D₁) имеет место в ходе тенденции к уменьшению, а в момент времени t2 управляющее устройство 10 управляет транспортным средством, чтобы сделать остановку, потому что расстояние между транспортным средством V и оператором M (расстояние D2) переключается на тенденцию к увеличению. Способ обнаружения приблизительно кратчайшего расстояния от транспортного средства до оператора М не ограничен вышеописанным способом, и могут быть соответствующим образом применены схемы, известные на момент подачи настоящей заявки.

[0075] Процедура управления управлением парковкой будет описана ниже со ссылкой на блок-схему, показанную на ФИГ. 6. На ФИГ. 6 показана блок-схема последовательности операций, иллюстрирующая процедуру управления процессом управления парковкой, выполняемым системой 1000 управления парковкой в соответствии с одним или более вариантами осуществления настоящего изобретения. Триггер для запуска процесса управления парковкой особо не ограничен, и процесс управления парковкой может быть запущен с помощью переключателя запуска устройства 100 управления парковкой.

[0076] На этапе S101 управляющее устройство 10 устройства 100 управления парковкой получает информацию вокруг транспортного средства. Управляющее устройство 10 получает, по мере необходимости, сигналы дальности от дальномерных устройств 2, прикрепленных к нескольким местам транспортного средства. Дополнительно или альтернативно, управляющее устройство 10 получает, по мере необходимости, изображения, снятые камерами 1a-1d, прикрепленными к нескольким местам транспортного средства. Получение сигналов дальности от дальномерных устройств 2 и получение снятых изображений от набора камер 1 может выполняться выборочно.

[0077] На этапе S102 управляющее устройство 10 обнаруживает доступные парковочные места. Управляющее устройство 10 обнаруживает рамки (области) парковочных мест на основе снятых камерами 1a-1d изображений. Управляющее устройство 10 обнаруживает пустые парковочные места, используя данные обнаружения от дальномерных устройств 2 и/или данные обнаружения, извлеченные из снятых изображений. Управляющее устройство 10 обнаруживает доступные парковочные места среди парковочных мест. Доступные парковочные места - это пространства парковки, которые пусты (т.е. на которых не припаркованы другие транспортные средства) и для которых можно рассчитать маршруты для завершения парковки. В одном или более вариантах осуществления настоящего изобретения условие, что маршрут парковки может быть рассчитан, означает, что траектория маршрута от текущего положения до целевого парковочного положения может быть воспроизведена по координатам поверхности дороги без помех со стороны препятствий (включая припаркованные транспортные средства).

[0078] На этапе 103 управляющее устройство 10 передает доступные парковочные места на операционный терминал 5, управляет дисплеем 53 операционного терминала 5, чтобы отобразить доступные парковочные места, и просит оператора ввести информацию о выборе целевого парковочного положения для парковки транспортного средства. Целевое парковочное положение может быть автоматически выбрано управляющим устройством 10 или стороной парковочного объекта. Когда рабочая команда указания доступного парковочного места введена в операционный терминал 5, доступное парковочное место устанавливается в качестве целевого парковочного положения.

[0079] В одном или более вариантах осуществления настоящего изобретения оператор выполняет так называемый процесс удаленной парковки, при котором оператор покидает транспортное средство и паркует транспортное средство снаружи. На этапе S104 оператор операционного терминала 5 и другие находившиеся в транспортном средстве лица выходят из транспортного средства. Оператор, который вышел из транспортного средства, вводит операционную информацию, касающуюся процесса парковки, в операционный терминал 5. Операционная информация включает в себя, по меньшей мере, инструкцию для запуска процесса парковки. Операционная информация передается на управляющее устройство 10.

[0080] На этапе S105 управляющее устройство 10 обнаруживает положение оператора. Управляющее устройство 10 обнаруживает положение оператора, например, любым из способов, описанных со ссылкой на ФИГ. 2А-2С. Например, при обнаружении оператора по снятым изображениям из набора камер 1 или по данным обнаружения от дальномерных устройств 2 управляющее устройство 10 обнаруживает относительное положение оператора по отношению к транспортному средству.

[0081] На этапе S106 управляющее устройство 10 вычисляет маршрут парковки в целевое парковочное положение. Маршрут парковки включает в себя положение поворота для парковки, необходимое для перемещения на доступное парковочное место. Для этого расчета маршрут парковки определяется как линия, а также определяется как полосообразная область, соответствующая занимаемой транспортным средством площади, на основе ширины транспортного средства. Занимаемая транспортным средством площадь определяется с учетом ширины транспортного средства и ширины запаса, обеспечиваемой для движения. Управляющее устройство 10 генерирует рабочую команду для перемещения транспортного средства по рассчитанному маршруту парковки. Управляющее устройство 10 управляет дисплеем 53 операционного терминала 5 для отображения маршрута парковки и предлагает оператору подтвердить его.

[0082] На этапе S107 управляющее устройство 10 начинает выполнение управления парковкой, когда оператор подтверждает маршрут парковки и вводит инструкцию выполнения в операционный терминал 5. Это позволяет транспортному средству начать движение по маршруту парковки к целевому парковочному положению.

[0083] На этапе S108 управляющее устройство 10 определяет, обнаружено ли препятствие на маршруте парковки или возле него. Управляющее устройство 10 непрерывно получает снятые изображения из набора камер 1 и/или данные обнаружения от дальномерных устройств 2, чтобы определить, существует ли или нет препятствие вокруг транспортного средства. Когда препятствие обнаружено, процесс переходит к этапу S109, а когда препятствие не обнаружено, процесс переходит к этапу S112.

[0084] На этапе S109 управляющее устройство 10 управляет транспортным средством, чтобы сделать остановку для того, чтобы избежать контакта между транспортным средством и препятствием. Например, управляющее устройство 10 получает расстояние от транспортного средства до препятствия, обнаруженного на этапе S108, и вычисляет замедление для целевой скорости в соответствии с полученным расстоянием. Затем управляющее устройство 10 принудительно снижает целевую скорость, останавливая транспортное средство.

[0085] На этапе S110 управляющее устройство 10 управляет дисплеем 53 операционного терминала 5 для представления информации, которая позволяет переходить в режим спасения для того, чтобы позволить оператору выбирать, переходить ли в режим спасения или нет. Например, дисплей 53 отображает информацию о том, что транспортное средство остановилось из-за обнаружения препятствия, и информацию, которая обеспечивает переход в режим спасения, и оператор может выбирать режим спасения и нажимать кнопку ввода, чтобы добиться перехода в режим спасения. Переход в режим спасения сопровождается этапом S111, в то время как непереход в режим спасения сопровождается этапом S212.

[0086] На этапе S111 управляющее устройство 10 начинает управление, чтобы заставить остановленное на этапе S109 транспортное средство покинуть препятствие и целевое парковочное положение. Операция после перехода в режим спасения будет описана позже.

[0087] С другой стороны, когда маршрут парковки, рассчитанный на этапе S106, включает в себя положение поворота для парковки, управляющее устройство 10 на этапе S112 определяет, достигло ли транспортное средство положения поворота для парковки. Например, управляющее устройство 10 выполняет это определение, сравнивая текущее положение транспортного средства с положением поворота для парковки. Когда определено, что транспортное средство достигло положения поворота для парковки, процесс переходит к этапу S113, в то время как когда определено, что транспортное средство не достигло положения поворота для парковки, процесс возвращается к этапу S108.

[0088] На этапе S113 управляющее устройство 10 выполняет переключение передач, включенное в инструкцию управления. После этого управляющее устройство 10 завершает управление парковкой, непрерывно выполняя инструкцию управления на этапе S114. Когда маршрут парковки, рассчитанный на этапе S106, не включает в себя положение поворота для парковки, этапы S112 и S113 могут быть опущены.

[0089] Затем будет описана процедура управления в режиме спасения со ссылкой на блок-схему последовательности операций, показанную на ФИГ. 7. Когда выполнение режима спасения определяется оператором на этапе S110, показанном на ФИГ. 6, управляющее устройство 10 обнаруживает положение оператора на этапе S115. Способ обнаружения положения оператора может быть таким же, как способ обнаружения на этапе S105, показанном на ФИГ. 6, или же может быть другим методом. На этом этапе управляющее устройство 10 может обнаруживать положение оператора и препятствие, такое как стена вокруг оператора.

[0090] На этапе S116 управляющее устройство 10 вычисляет маршрут спасения. Управляющее устройство 10 устанавливает в качестве маршрута спасения маршрут, имеющий ту же траекторию, что и маршрут парковки, рассчитанный на этапе S106, показанном на ФИГ. 6, но в направлении, противоположном направлению маршрута парковки. Например, при расчете проиллюстрированного в примере по ФИГ. 4A маршрута парковки R_PL1 на этапе S106, управляющее устройство 10 устанавливает обратный маршруту парковки R_PL1 маршрут в качестве маршрута спасения R_R, как показано в примере на ФИГ. 4В. Управляющее устройство 10 управляет дисплеем 53 операционного терминала 5 для отображения маршрута спасения и предлагает оператору подтвердить его.

[0091] На этапе S117 управляющее устройство 10 начинает выполнение управления спасением, когда оператор подтверждает маршрут спасения и вводит инструкцию выполнения в операционный терминал 5. Это позволяет транспортному средству начать движение по маршруту спасения к положению спасения.

[0092] На этапе S118 управляющее устройство 10 вычисляет расстояние между транспортным средством и оператором. Например, управляющее устройство 10 определяет направление, в котором присутствует оператор, относительно положения движущегося транспортного средства и расстояние между транспортным средством и оператором на основе изображений, снятых набором камер 1, и результатов обнаружения от дальномерных устройств 2. Затем управляющее устройство 10 временно сохраняет вычисленное расстояние в ОЗУ. На этапе S118 процесс вычисления расстояния от транспортного средства до оператора и процесс временного сохранения вычисленного расстояния могут быть выполнены многократно с заданным циклом.

[0093] На этапе S119 управляющее устройство 10 определяет, увеличилось или нет вычисленное на этапе S118 расстояние от транспортного средства до оператора. Управляющее устройство 10 обнаруживает временное изменение вычисленного на этапе S118 расстояния и определяет, увеличилось ли это расстояние. Например, управляющее устройство 10 вычисляет разность между вычисленным на этапе S118 расстоянием и расстоянием, временно сохраненным до истечения заданного цикла на этапе S118. Затем управляющее устройство 10 определяет, увеличилось ли расстояние от транспортного средства до оператора, в соответствии с тем, является ли вычисленная разность положительным или отрицательным значением. Когда разность является отрицательным значением, управляющее устройство 10 определяет, что расстояние от транспортного средства до оператора уменьшается, тогда как когда разность является положительным значением, управляющее устройство 10 определяет, что расстояние от транспортного средства до оператора увеличивается. Когда определено, что расстояние от транспортного средства до оператора уменьшается, процесс возвращается к этапу S118, в то время как когда определено, что расстояние от транспортного средства до оператора увеличивается, процесс переходит к этапу S120.

[0094] На этапе S120 управляющее устройство 10 определяет, что транспортное средство может двигаться от оператора, если транспортное средство далее движется по маршруту спасения, поскольку расстояние от транспортного средства до оператора увеличивается, и управляет транспортным средством, чтобы сделать остановку. Пока транспортное средство приближается к оператору, на этапе S119 делается определение, что расстояние от транспортного средства до оператора уменьшается, и процесс возвращается к этапу S118; следовательно, во время обнаружения того, что транспортное средство движется от оператора, процесс переходит от этапа S119 к этапу S120. Соответственно, во время управления транспортным средством для совершения остановки на этапе S120, расстояние от транспортного средства до оператора является приблизительно кратчайшим расстоянием. Когда процесс этапа S120 завершен, процесс управления парковкой заканчивается.

[0095] Как описано выше, способ управления парковкой для транспортного средства в соответствии с одним или более вариантами осуществления настоящего изобретения включает в себя, когда управление парковкой в целевое парковочное положение приостановлено и транспортное средство покидает целевое парковочное положение, перемещение транспортного средства так, чтобы транспортное средство находится в пределах диапазона примерно 1 м от оператора. Это позволяет транспортному средству эвакуироваться из исходного целевого парковочного положения и останавливаться в положении, в котором оператор может легко сесть в транспортное средство, и, следовательно, можно предотвратить перемещение оператора операционного терминала 5 в положение остановки транспортного средства и облегчить нагрузку (бремя), налагаемую(ое) на оператора операционного терминала 5.

[0096] В способе управления парковкой для транспортного средства в соответствии с одним или более вариантами осуществления настоящего изобретения управление парковкой выполняют посредством перемещения транспортного средства по маршруту парковки, в котором направление от текущего положения транспортного средства к целевому парковочному положению является прямым направлением. Затем, когда управление парковкой в целевом парковочном положении приостанавливается из-за обнаружения препятствия или тому подобного и транспортное средство покидает целевое парковочное положение, маршрут спасения устанавливают как маршрут, имеющий ту же траекторию, что и у маршрута парковки, но в противоположном маршруту парковки направлении, и транспортным средством управляют, чтобы оно двигалось по маршруту спасения. Кроме того, когда оператор обнаружен в пределах заданного диапазона от транспортного средства, движущегося по маршруту спасения, транспортным средством управляют для совершения остановки. Таким образом, транспортным средством можно управлять так, чтобы оно останавливалось рядом с оператором, не выполняя заново вычисление траектории или т.п. в качестве маршрута спасения, поскольку маршрут спасения устанавливается с использованием маршрута парковки.

[0097] В способе управления парковкой для транспортного средства в соответствии с одним или более вариантами осуществления настоящего изобретения, когда транспортное средство движется по маршруту спасения, непрерывно вычисляют расстояние между транспортным средством и оператором, и когда вычисленное расстояние переключается с тенденции к уменьшению на тенденцию к увеличению, транспортным средством управляют для совершения остановки. Оператор может легко сесть в транспортное средство, потому что транспортным средством управляют так, чтобы сделать остановку как можно ближе к оператору.

[0098] В способе управления парковкой для транспортного средства согласно одному или более вариантам осуществления настоящего изобретения, когда ширина проезда для транспортных средств мала и транспортное средство не может сделать остановку в состоянии, в котором водительское сиденье транспортного средства обращено к оператору, то есть когда транспортное средство приближается к оператору обращенной к нему задней частью по мере того, как транспортное средство движется по маршруту спасения, транспортным средством управляют для совершения остановки при обнаружении оператора в заданном диапазоне от задней части транспортного средства. Это позволяет транспортному средству останавливаться как можно ближе к оператору даже в той ситуации, в которой транспортное средство не может сделать остановку в состоянии, в котором водительское сиденье транспортного средства обращено к оператору, например из-за узости проезда для транспортных средств.

[0099] В способе управления парковкой для транспортного средства в соответствии с одним или более вариантами осуществления настоящего изобретения диапазон обнаружения оператора расширяют в соответствии с окружающей оператора средой, так что оператор может быть легко обнаружен. В частности, когда вокруг оператора существует препятствие, заданный диапазон расширяется по сравнению с тем, когда препятствия нет, и транспортным средством управляют для совершения остановки, обнаруживая оператора раньше, чем когда препятствия нет. Это позволяет транспортному средству останавливаться рядом с оператором, уменьшая оказываемое на оператора ощущение давления, даже в сцене, в которой движение оператора ограничено из-за наличия препятствия.

[0100] Изложенные выше варианты осуществления описаны для способствования пониманию настоящего изобретения, а не для ограничения настоящего изобретения. Поэтому предполагается, что элементы, раскрытые в вышеуказанных вариантах осуществления, включают в себя все конструктивные изменения и эквиваленты, подпадающие под технический объем настоящего изобретения.

[0101] Например, в вышеописанных вариантах осуществления настоящее изобретение было описано с приведением в качестве примера того случая, в котором в качестве маршрута спасения используется маршрут, обратный маршруту парковки, но настоящее изобретение не ограничено использованием траектории маршрута парковки в качестве маршрута спасения, и маршрут спасения может быть создан как новый маршрут, отличный от маршрута парковки, в соответствии с положением оператора.

[0102] Пример операции в режиме спасения, в котором создается новый маршрут спасения в соответствии с положением оператора, будет описан со ссылкой на ФИГ. 8. Как и на ФИГ. 4А-4D, ФИГ. 8 иллюстрирует сцену, в которой обнаружено препятствие OB, когда устройство 100 управления парковкой выполняет управление парковкой для парковки транспортного средства V задом на парковочную площадку PL1. В этой сцене управляющее устройство 10 определяет, что транспортное средство V не может быть припарковано на парковочной площадке PL1, и определяет переход в режим спасения на основе рабочей команды от оператора. На ФИГ. 8 предполагается, что оператор М стоит в положении, показанном на ФИГ. 5, и добивается выполнения управления парковкой, наблюдая парковочную площадку PL1, и, как в примере на ФИГ. 4B, маршрут спасения R_R является маршрутом, обратным маршруту парковки (не показан).

[0103] После перехода в режим спасения управляющее устройство 10 определяет положение оператора. Когда оператор М присутствует в положении, показанном на ФИГ. 8, управляющее устройство 10 устанавливает обратный маршруту парковки маршрут в качестве маршрута спасения R_R и управляет транспортным средством V для движения по маршруту спасения R_R. Когда транспортное средство V начинает движение по маршруту спасения R_R и расстояние от транспортного средства V до оператора M становится приблизительно кратчайшим расстоянием (расстоянием D_M1), управляющее устройство 10 управляет транспортным средством, чтобы сделать остановку. В этом случае транспортное средство V перемещается в положение транспортного средства V′ и останавливается с обращенным к оператору М водительским сиденьем транспортного средства V′.

[0104] Дополнительно или альтернативно, предполагается, что оператор M перемещается в положение оператора M′, показанное на ФИГ. 8, во время выполнения управления парковкой или после того, как обнаружено препятствие OB и транспортное средство V останавливается. В этом случае управляющее устройство 10 обнаруживает положение оператора M′, распознает, что оператор M переместился с правой стороны на левую сторону, если смотреть от транспортного средства V, и определяет, что транспортное средство V не может остановиться с обращенным к оператору M′ водительским сиденьем транспортного средства V, даже когда транспортным средством V управляют для перемещения в противоположном направлении по маршруту парковки. В этом случае управляющее устройство 10 создает новый маршрут, отличный от маршрута парковки. Например, управляющее устройство 10 устанавливает положение спасения в качестве положения для остановки транспортного средства на расстоянии посадки от положения оператора M′, и создает маршрут спасения из текущего положения транспортного средства в положение спасения. В примере по ФИГ. 8 управляющее устройство 10 создает маршрут спасения R_R′ из положения транспортного средства V в положение спасения P_R. Затем управляющее устройство 10 управляет транспортным средством V для перемещения в положение спасения P_R по маршруту спасения R_R′. На ФИГ. 8 состояние транспортного средства V после совершения остановки с обращенным к оператору M′ водительским сиденьем, обозначено как транспортное средство V″.

[0105] Настоящее изобретение не ограничено созданием маршрута спасения R_R′ после установки положения спасения P_R, и может использоваться другая конфигурация, например, в которой создается маршрут для поворота транспортного средства влево при движении вперед, транспортным средством управляют для движения по созданному маршруту, и транспортным средство V управляют для совершения остановки тогда, когда оператор M′′ обнаружен в пределах заданного диапазона (в пределах расстояния D_M1) от движущегося транспортного средства.

[0106] Таким образом, при управлении парковкой в соответствии с одним или более вариантами осуществления настоящего изобретения маршрут спасения может быть заново создан в соответствии с положением оператора, транспортным средством управляют для перемещения по маршруту спасения, и транспортным средством управляют для совершения остановки с обращенным к оператору водительским сиденьем. В зависимости от положения оператора, транспортное средство может остановиться в положении рядом с оператором, в то время как водительское сиденье транспортного средства обращено к оператору, и поэтому можно предотвратить выполнение оператором ненужного движения, такого как обход с противоположной водительскому сиденью стороны с перемещением к стороне водительского сиденья, чтобы сесть в транспортное средство. В результате оператор может легко сесть в транспортное средство.

[0107] Кроме того, как показано в примере по ФИГ. 4D, в той ситуации, в которой транспортное средство не может остановиться с обращенным к оператору водительским сиденьем, транспортное средство приближается к оператору обращенной к нему задней частью. По этой причине вышеупомянутые один или более вариантов осуществления настоящего изобретения были описаны с приведением в качестве примера того случая, в котором транспортным средством управляют для совершения остановки тогда, когда управляющее устройство 10 обнаруживает оператора в пределах заданного диапазона от задней части транспортного средства, но настоящее изобретение не ограничено этим. Например, когда транспортное средство приближается к оператору обращенной к нему передней частью, управляющее устройство 10 может управлять транспортным средством, чтобы сделать остановку при обнаружении оператора в пределах заданного диапазона от передней части транспортного средства.

[0108] Кроме того, в вышеописанных вариантах осуществления, например, настоящее изобретение было описано с приведением в качестве примера того случая, в котором картографическая информация 133 и информация 134 о парковке хранятся в запоминающем устройстве 132 информационного сервера 3, но настоящее изобретение не ограничено этим. Например, такая информация может храниться в ПЗУ 12 или ОЗУ 13 устройства 100 управления парковкой.

Описание ссылочных обозначений

[0109] 1000 Система управления парковкой

100 Устройство управления парковкой

10 Управляющее устройство

11 ЦП

12 ПЗУ

13 ОЗУ

20 Устройство ввода

21 Устройство связи

211 Антенны

30 Устройство вывода

31 Дисплей

1a-1d Камеры

2 Дальномерные устройства

3 Информационный сервер

131 Устройство связи

132 Запоминающее устройство

133 Картографическая информация

134 Информация о парковке

5 Операционный терминал

51 Устройство связи

511 Антенна

52 Устройство ввода

53 Дисплей

200 Бортовое оборудование

40 Система привода

50 Датчик угла поворота руля

60 Датчик скорости транспортного средства

70 Контроллер транспортного средства

71 ЦП

72 ПЗУ

73 ОЗУ

1. Способ управления парковкой, содержащий:

выполнение управления парковкой с перемещением транспортного средства в целевое парковочное положение на основе рабочей команды, полученной от оператора, находящегося вне транспортного средства;

обнаружение положения оператора; и,

когда управление парковкой в целевое парковочное положение приостановлено и транспортное средство покидает целевое парковочное положение, перемещение транспортного средства так, что по меньшей мере часть транспортного средства присутствует в пределах заданного диапазона от оператора.

2. Способ управления парковкой по п.1, содержащий:

выполнение управления парковкой с перемещением транспортного средства по маршруту парковки, в котором направление от текущего положения транспортного средства к целевому парковочному положению является прямым направлением;

когда управление парковкой в целевое парковочное положение приостановлено и транспортное средство покидает целевое парковочное положение, перемещение транспортного средства в обратном направлении по маршруту парковки; а

при обнаружении оператора в пределах заданного диапазона остановку транспортного средства.

3. Способ управления парковкой по п.1 или 2, содержащий

непрерывное вычисление расстояния между транспортным средством и оператором; а

когда вычисленное расстояние переключается с тенденции к снижению на тенденцию к увеличению, остановку транспортного средства.

4. Способ управления парковкой по любому из пп.1-3, содержащий

остановку транспортного средства с его обращенным к оператору водительским сиденьем.

5. Способ управления парковкой по любому из пп.1-4, содержащий,

когда транспортное средство приближается к оператору обращенной к нему задней частью, остановку транспортного средства так, что задняя часть находится в пределах заданного расстояния от оператора, или, когда транспортное средство приближается к оператору обращенной к нему передней частью, остановку транспортного средства так, что передняя часть находится в пределах заданного расстояния от оператора.

6. Способ управления парковкой по любому из пп.1-5, содержащий,

когда вокруг оператора существует препятствие, расширение заданного диапазона по сравнению с тем, когда вокруг оператора нет препятствия.

7. Устройство управления парковкой, содержащее управляющее устройство, предназначенное для выполнения управления парковкой с перемещением транспортного средства в целевое парковочное положение на основе рабочей команды, полученной от оператора, находящегося вне транспортного средства,

причем управляющее устройство выполнено с возможностью:

обнаруживать положение оператора; а

когда управление парковкой в целевое парковочное положение приостановлено и транспортное средство покидает целевое парковочное положение, перемещать транспортное средство так, чтобы по меньшей мере часть транспортного средства присутствовала в пределах заданного диапазона от оператора.