Патент ссср 292408
О П И С А Н И Е 292408
ИЗОБРЕТЕН ИЯ
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ
Союз Советских
Социалистических
Республик
Зависимое от авт. свидетельства №вЂ”
М. Кл. В 25j 1/05
Заявлено ОЗ.VII.1968 (¹ 1252782/23-26) с присоединением заявки №вЂ”
1осударственный комитет
Co68TR Икккотроа СССР по делам изооретекий и открытий
Приоритет—
Опубликовано 29.V.1973. Бюллетень ¹ 25
УД К 621.039.544.62-7/78 (088.8) Дата опубликования описания 15.Х.1973.Авторы .изобретения
Заявитель
М. М. Логунов и Я. Я. Попов
1 ".
МЕХАНИЧЕСКИИ МАНИПУЛЯТОР
Предмет изобретения
Известен механический манипулятор для воспроизводства движения рук оператора на расстоянии, состоящий из управляющего и исполнительного меха низ мoв телескопического вида, горизонтального звена и гибких связей .для передачи движений.
Одним из недостатков известного манипулятора является сложность обслуживания, которая обусловлена постоянством расстояния между управляющим и исполнителыным механизмами.
Предлагаемый механический манипулятор устраняет этот недостаток, он отличается тем, что управляющий механизм снабжен компенсирующим устройством в виде блока направляющих роликов, причем пр ивод изменения длины горизонталыного звена кинематически связан с приводом перемещения блока направляющих роликов.
На фиг. 1 представлен внешний вид манипулятора; на фиг. 2 — кинематическая схема изменения длины звена манипулятора и компенсирующего устройства; на фиг. 3 — схема блока направляющих роликов.
Манипулятор состоит из управляющего 1 и исполнительного 2 механизмов, горизонтального звена 3, опоры 4, компенсирующего устройства 5 и гибких связей б. Горизонтальное звено 3 выполнено из двух труб 7 и 8. Внутрен ние концы труб 7 и 8 могут перемещаться зО только в направлении оси при помощи привода 9. Компенсирующее устройство 5 выполнено в виде блока 10 направляющих роликов 11.
Гибкие связи б, проходящие через направляющие ролики 11, описывают петлю, Манипулятор снабжен рукояткой 12 с рычагами 18 и захватом 14 с лапками 15.
Манипулятор работает следующим образом. Перемещают рукоятку 12 в требуемое положение, при этом за счет гибких связей б захват 14 также перемещается. Сжимают рычаги И, при этом за счет гибких связей, б сжимаются лапки 15. Вращая вал привода 9, изменяют длину горизонтального звена 8, а следовательно, и расстояние между управляющим
1 и исполнительным 2 механизмами. Натяжение гибких связей при этом остается без изменений за счет компенсирующего устройства 5.
Меха ический манипулятор, состоящий из управляющего и исполнительного механизмов, связующего горизонтального звена, выполненного переменным по длине, опоры и гибких связей, отличающийся тем, что, с целью упрощения обслуживания, управляющий механизм снабжен компенсирующим устройством в виде
292408 фиг.
Составитель А. Саднленко
Тскред Т. Курнлко Корректоры Л Новожилова и Н. Прокуратова
Редактор Л. Бердннк
Заказ 505/1557 Изд, Лга 650 Тираж 780 Подписное
ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий
Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5
Тнп. Харьк. фнл. пред. <Патент» блока направляющих роликов, причем привод изменения длины горизонтального звена кинематически связан с приводом перемещения блока направляющих роликов.
