Устройство для стабилизации положения объекта платформы гировертикали

Авторы патента:

G01C19/46 - устройства для установления оси ротора в заданное положение

всю-рай" о" < аф 4Ф 1 4 ЙФЩ №

О П Е 308293

Союа Советских

Социалистических

Респтблик

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Зависимое от авт. свидетельства ¹

МПК G 01с 19/46

Заявлено 15,I.1970 (№ 1394830/18-10) :,","сМ с присоединением заявки №

Приоритет

Опубликовано 01.VII.1971. Бюллетень № 21

Дата опубликования описания ЗЛ П1.1971

Комитет по делам иаобретеиий и открытий при Совете Миииотров

СССР

УДК 528.5-752.3(088.8) Авторы изобретения

Е. А. Никитин, В. В. Фатеев и Н. П. Мамаев

Московское высшее техническое училище им. Н. 3. Баумана

Заявитель

УСТРОЙСТВО ДЛЯ СТАБИЛИЗАЦИИ ПОЛОЖЕНИЯ ОБЪЕКТА

ПЛАТФОРМЫ ГИРОВЕРТИ КАЛИ

Изобретение относится к области приборостроения.

Известны устройства для стабилизации приборов и аппаратов в горизонтальной плоскости, содержащие гировертикаль с установленными параллельно продольной и поперечной осям платформы моментными датчиками, платформу-повторитель положения платформы гировертикали и два маятниковых датчика вертикали. Первичными датчиками вертикали в таких устройствах являются механические или жидкостные маятники, расположенные на платформе гировертикали, по которым последняя корректируется в горизонтальной плоскости. Если считать, что такая система точно имитирует горизонтальную плоскость (горизонт), то и в этом случае стабилизируемый аппарат отклонен от нее в лучшем случае на величину статической ошибки системы индикаторной стабилизации, которая вызывается нелинейностью датчиков положения, нулевыми сигналами усилителей, демодуляторов, трением и многими другими вредными моментами и сигнал а ми.

С целью увеличения точности стабилизации маятниковые датчики вертикали расположены на платформе-повторителе, а их выходные клеммы подключены ко входам соответствующих моментных датчика гировертикали.

На чертеже приведена блок-схема предлагаемого устройства.

Оно содержит моментный датчик 1 продольной коррекции, гировертикаль 2, гироскоп

5 (или гироскопы) 8 гировертикали, схему 4 управления положением платформы-повторителя, платформу-повторитель 5 положения платформы гировертикали, продольный маятниковый датчик б вертикали, поперечный маятниковый

10 датчик 7 вертикали и моментный датчик 8 поперечной коррекции. Платформа 5, на которой установлен стабилизируемый объект, повторяет положение платформы гировертикали 2 с помощью системы 4 управления. На платфор15 ме 5 установлены два маятниковых датчика б и 7 вертикали, один из которых вЂ” продольный датчик б реагирует на отклонения платформы от горизонта по поперечной оси, другой вЂ” поперечный датчик 7 реагирует на отклонения

20 платформы по продольной оси. Выходные сигналы обоих датчиков вертикали поступают на моментные датчики 1 и 8 гировертикали, расположенные по соответствующим осям. При отклонении платформы-повторителя от гори25 зонта по какой-либо из ес осей соответствующий датчик вертикали выдает сигнал, поступающий на моментный датчик гироскопа гировертикали. В результате платформа гировертикали поворачивается. Через систему управЗО ления вокруг той же оси поворачивается плат

Устройство для стабилизации положения объекта платформы гировертикали

Гироскоп // 49301

Способ определения положения оси вращения гироскопа в кардановом подвесе // 433847

Электростатический гироскоп с оптическим считыванием положения оси ротора и способ определения углового положения оси ротора // 2531060

Изобретение относится к области прецизионного приборостроения и может быть использовано при производстве и эксплуатации электростатических гироскопов со сферическим ротором и оптической системой съема информации об угловом положении оси ротора относительно корпуса. Достигаемым техническим результатом является повышение точности определения информации об угловом положении ротора относительно корпуса электростатического гироскопа в различных режимах работы. Технический результат достигается изменением формы роторного рисунка и введением специального вида дополнительной модуляции световых потоков, а также благодаря выделению отдельных гармонических составляющих модулированных сигналов и однотипному методу определения углового положения ротора по фазовым соотношениям соответствующих гармонических составляющих как для точного, так и для грубого отсчетов. Для этого в известном электростатическом гироскопе, содержащем ротор с нанесенным на него рисунком из четного количества одинаково наклоненных к экватору светопоглощающих полос, форма полос выполнена так, что в любом широтном сечении ротора они равноотстоят друг от друга по своим центрам и составляют последовательность двух чередующихся групп с одинаковым четным количеством полос в группе. При этом ширина полос в каждой группе отличается от ширины полос соседней рядом расположенной группы и равна ширине промежутков между полосами соседней группы, а в пределах одной группы ширина полос одинакова. Кроме того, в способе определения углового положения ротора электростатического гироскопа за счет раскрутки ротора с рисунком указанной формы дополнительная модуляция шести световых потоков, оси которых образуют прямоугольную систему координат, осуществляется так, что каждый модулированный световой поток представляет последовательность чередующихся групп световых импульсов с большой и малой длительностями, а между центрами пауз всех импульсов на оси времени лежат равные интервалы. Причем в группе импульсов с большой длительностью все импульсы, кроме крайних, равны по длительности интервалу времени паузы между импульсами группы импульсов малой длительности, а в группе импульсов с малой длительностью все импульсы кроме крайних равны по длительности интервалу времени паузы между импульсами группы импульсов большой длительности. Кроме того, в способе определения углового положения ротора для каждого модулированного сигнала введено выделение низкочастотной гармонической составляющей на частоте вращения ротора, умноженной на количество групп широких импульсов за один оборот ротора, и высокочастотной гармонической составляющей на частоте вращения ротора, умноженной на количество всех импульсов за один оборот ротора, а определение углового положения ротора производится многоотсчетным методом по разностям фаз соответствующих гармонических составляющих. Причем по разности фаз двух низкочастотных составляющих, соответствующих пространственно смежным световым потокам, определяют знак проекции вектора кинетического момента ротора на перпендикулярную этим потокам координатную ось, по разности фаз двух низкочастотных составляющих, соответствующих пространственно противоположным световым потокам, определяют грубое значение угла между осью вращения ротора и координатной осью этих потоков, а по разности фаз двух высокочастотных составляющих, соответствующих пространственно противоположным световым потокам, определяют точное значение угла между осью вращения ротора и координатной осью этих потоков. 2 н.п. ф-лы, 4 ил.