Самонастраивающееся устройство автоматического направления движения трактора

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

СОЮ9 COBSTCKNX

Социалистических

Республик

Зависимое от авт. свидетельства №вЂ”

Заявлено 11.XI.1970 (№ 1497211/30-15) с присоединением заявки ¹

Приоритет

Опубликовано 11.IV,1972. Бюллетень ¹ 13

Дата опубликования описания 5Х.1972

М. Кл. А 01Ь 69/04

Комитет по делам иаобретений и открытий при Совете Министров

СССР

УДК 631.364(088.8) Автор изобретения

А. А. Черпак

Благовещенский сельскохозяйственный институт

Заявитель

САМОНАСТРАИВАЮЩЕЕСЯ УСТРОЙСТВО АВТОМАТИЧЕСКОГО

НАПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЯ ТРАКТОРА

Изобретение относится к сельскому хозяйству, .в частности к усгройствам для автоматизации тракторов.

Известные устройства содержат основной контур управления, включающий копирующий механизм, трехпозиционный датчик, им пульсный элемент, двухпозиционный ключ и сервопривод.

Недостатком таких устройств являегся сложность и длительность настройки. Кроме тото, отсутствие специальных приборов, с помощью которых можно было бы определить качество настройки устройства, вынуждает опираться на субъективные факторы. В связи с этим режимы работы первоначально настроенного устройства не остаются постоянными, а изменяются в широких пределах, что приводит к необходимости повторных регулировок.

В ряде случаев такая регулировка невозможна, на пример при непрерывном изменении внеш них условий (рельефа местности, крюковото усилия, скорости движения агрегата и т. д.).

Целью изобретения является устранение субьективного фактора из процесса настройки и автоматической подстройки при изменении режимов ра боты агрегата.

Достигается это тем, что устройство снабжено дополнительным контуром регулирования, содержащим добавочный импульсный элемент, трехпозиционный анализатор и:шаговый двигатель, вал которого соединен с подстроечной системой импульсного элемента основного контура управления.

На чертеже представлена блок-схема предлагаемого самонастраивающегося устройства, автоматического направления движения трактора.

10 Устройство состоит из двух контуров регулирования. Первый — основной контур служит для у правления движением трактора и состоит из первичного чувствительното элемента 1,,представляющего собой копирующий

15 щуп, на вертикальной оси которото закреплен трехпозиционный датчик 2, импульсного элемента 8, двухпозиционного ключа 4, сервопривода 5, включающего в себя электромагнитный золотник и гидроцилиндр, объект управ20 ления 6 (трактор).

Второй — дополнительный контур регулирования предназначен для задания определенного режима управления основного контура и

25 в случае его изменения производит регулировку настройки импульсного элемента, что позволяет при изменении внешних условий выдерживать постоянный режим, работы агрегата, производить первоначальную настройку

30 импульсното элемента 8 при отсутствии субь334935 пульсный элемент 7. По истечении паузы элемента 8 элемент 7 вырабатывает импульс, длительность которого достаточна для срабатывания шагового двигателя. Сигнал от эле5 мента 7 подается на трехпозиционный анализатор. Если анализатор находится в положении +1, соответствующем положению объекта «недорегулирован», импульс проходит через анализатор на шаровый двигатель, при

1О этом, подстроечное устройство элемента 8 повернуто на один шаг и длительность следующего управляющего импульса увеличивается.

В случае перерегулирования анализатор занимает новое положение, и сигнал от элемента

7, изменяя знак на анализаторе, идет на ша,говый двигатель, который поворачивается в обратную сторону и уменьшает длительность импульса элемента 8.

Таким образом, длительность управляющего импульса элемента 8 с течением времени подбирается такой, при которой объект в конце переходного процесса (в конце паузы) занимает положение внутри зоны нечувствительности анализатора, и при изменении внешних условий она подстраивается автоматически.

3р Самонастраивающееся устройство автоматического направления движения трактора, содержащее основной контур управления, включающий копирующий механизм, трехпозиционный датчик, импульсный элемент, двухпозиционный ключ и сер вопр ивод, отличаюи1ееся тем, что, с целью устранения субъективного фактора из процесса настройки и автоматической подстройки при изменении режимов работы агрегата, оно снабжено допол4p,нительным контуром регулирования, содержащим добавочный импульсный элемент, трехпозиционный анализатор и шаговый двигатель, вал которото соединен с лодстроечной системой импульсного элемента основного

45 контура управления.

Составитель А. Свирцевский

Редактор Н. Спиридонова Техред Г. Ускова

Корректоо Е. Усова

Подписное

Изд. № 512

Тираж 448

Заказ 1332/3

Типография, пр. Сапунова, 2 ективного фактора и сократить время регулировок устройства.

Дополнительный контур регулирования состоит из добавочного импульсного элемента 7; трехпозиционного анализатора 8, выполненного аналогично датчику и закрепленному на вертикальной оси чувствительного элемента; реверсивного шагового двигателя 9, вал которото связан с подстроечным элементом импульсного элемента 8, от,которого зависит длительность управляющего сигнала.

Зона нечувствительности анализатора располагается таким образом, что значение — 1 анализатора 8 точно соответствует значению

+1 датчика 2, а значение +1 анализатора находится внутри зоны нечувствительности датчика 2 и может регулироваться, чем обеспечивается заранее заданный режим работы а грет ата.

При отклонении трактора от борозды чувствительный элемент отклоняется и через датчик включает импульсный элемент 8, который действует на ключ, включающий сервопривод через цепь а на время, равное длительности импульса импульсного элемента 8.

По истечении этого импульса сервопривод отключается, возвращаясь в исходное положение, а ключ 4 замыкает цепь в. После паузы трактор должен занять положение, .при когором отклонение первичного чувствительного элемента не превышает зоны нечувствительности анализатора. В случае не правильной настройщики импулысного элемента 8 объект может не войти в зону нечувствительности анализатора ввиду недорегулирования и, наоборот,перейти эту зону при перерегулировании.

Если под действием первого управляющего воздействия объект не дошел до зоны нечувствительности анализатора, что соответствует малой длительности управляющего сигнала, необходимо увеличить длительность управляющего импульса. В данной схеме это происходит автоматически: после того, как ключ замкнет цепь в, сигнал (пауза) от импульсного элемента 8 поступает на имПредмет изобретения

Самонастраивающееся устройство автоматического направления движения трактора Самонастраивающееся устройство автоматического направления движения трактора 

 

Похожие патенты:

Изобретение относится к сельскому хозяйству, а именно к средствам автоматизации процессов в сооружениях защищенного грунта

Изобретение относится к области сельскохозяйственного машиностроения, в частности к устройствам для автоматического вождения машинно-тракторных агрегатов

Изобретение относится к устройству и способу для распознавания границ обработки или задающих величин, которые подвергают численной обработке для автоматического управления движением по курсу вдоль этих задающих величин

Изобретение относится к области автоматического вождения сельскохозяйственных мобильных агрегатов

Изобретение относится к контрольно-измерительной технике, предназначено для информационного контроля заданной глубины обработки почвы

Изобретение относится к области сельского хозяйства и может быть использовано для автоматического вождения агрегата в междурядьях пропашных культур при капельном орошении
Наверх