Патент ссср 416436
416436
Н
1 + P ocp э«в — оср 1 маш
65 управления рабочим органом землеройной машины.
Одновременно с рассмотренными путями прохождения сигналов, сигнал вычислен Ioro среднего уклона подается на амплитудный а нализатор 8, а сигнал вычисленного ïîðåмсщения рабочего о1ргана подается IIa амплитудный сигналнзатор 9, где текущие значения вычисленных сигналов сравниваются с;предельно допустимыми по технологичссипм требованиям максимальными заданными их величинами. При выходе за допустимые пределы текущих значений анализируемых величин па ,выходах соответствующих амплитудных анализаторов 8 и 9 в течение:времени выхода появляются управляющие сигналы, которые IIoдаются на блок настройки 10 блока 5 определения среднего уклона.
Сигнал выхода за пределы среднего уклона так воздействует на олок настройки 10, что вызывает увеличение интервала осреднения, а сигнал выхода за пределы глубинны срезки (высоты насыпки) вызывает уменьшение интервала осреднения блс<ка 5. Скорость изменения интервала осреднения устанавл ивается равной скорости движения машины,по участку.
Таким образом, система осуществляет не,обходимое выравнивание поверхности поделываемого элемента в результате совместного движения машины и рабочего органа.
Величины сглаживания текущего значения фактического уклона, например, в случае применения в качестве блока определения среднего уклона апериодического звена первого порядка определяется .передаточной функцией этого звена (в операторной форме) где Т„р — постоянная времени переходного процеоса в звене.
Постоянная времени Т леоеходпого процесса в апериодическом звене определяет сглаживающие свойства системы и .связана с базой длин обазового механизма, осуществляющего равноценное выравнивание .поверхности поделываемого элемента соотношением где К вЂ” коэффициент пропорциональности (в общем случае зависящий от вида передаточной функции блока 5 определения среднего уклона) .
Из соотношения Lw 1О 2О 25 зо Землеройная мелиоративная машина, имеющая продольную базу конечной длины осуществляет эффективное выравнивание только элементов поверхности равных или меньших длины ее базы. Изменение в столь широких пределах эквивалентной базы землеройной машины с автоматической системой управления позволяет DHáêo менять выравнивающие,свойства автом лизированной машины шри самых различных гастотных характеристиках обрабаты ваемой п оиерхпости. рассмотрим процесс оптимизации интервала сглаживания на участке, где средний уклон позволяет осуществить поделку элемента техники полива (общую планировку, нарезку поливных полос, борозд и т. п.), а микрорельеф участка не позволяет этого сделать. Предположим, что элементы рельефа, подлежащие выравпиванию, в два-три раза превышают длину базы машины (элементы .рельефа, длина которых равна конструктивной базе машины и меньше, сглаживаются механически) и система осуществляет выравнивание с интервалом оореднения или эквивалентной базой, близкой к длине неровностей. При увеличении длин неровностей выравнивание ухудшается и уклон поверхности поделываемого элемента поверхности может выйти за допустимые пределы. В iMOMeHTbl, когда величина уклона поделываемого элемента выходит за допустимые пределы, интервал осреднения (или эквивалент ная база машины) увеличивается со скоростью равной скорости движения машины и после нескольких шагов подстройки интервал осреднения (или эквивалентная база) вновь стано вится оптимальным, а поверхность поделываемого элемента вновь приобретает средний уклон, но определяемый уже на большем интервале. Если при этом высота неровностей требует недопустимых по технолотическим требованиям и техническим возможностям машины срезок высот или засыпки впадин, по сиг,налу соотвстствующего анализатора амплитуды и4первал осреднения или эквивалентная база уменьшается, а машина вновь осуществляет выравнивание поверхностн,на оптимальном интер вале осред спия. При одновременном воздействии сигналов обоих анализаторов ам,плитуд на устройство настройкй интервал осреднения не изменяется и машина в этом месте осуществляет неоптимальное выравнивание поверхности, что требует второго или третьего прохода. Предмет изобретения Устройство для автоматического управления работой землеройной машины, например планировочной, включающее датчик наклона машины и блок определения среднего уклона, подключенные к сумматору, блок умножения, < которому подключены датчик скорости и сумматор, интегратор и блок управления рабо416436 Составитеlh и. Носов Техред Г. Васильева Редактор Е. Кравцова Корректор Е. Зимина =акса !637, З Изд. ¹ 527 Тираж 624 Подписное ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий Москва, 7К-35, Раушская наб., д. 4/5 Типография, пр. Сапунова, ? чим органом землеройной машины, о т л и ч а ющ е е с я тем, что, с целью повьгшения точности выравнивания поверхности, к выходам блока опреде ения среднего уклона и к интегратору подктючены а.„.плитудные анализаторы, выходы которых соединены с блоком, настройки, подключенным к блоку определения среднего уклона.
