Устройство для позиционного управления шаговым двигателем

 

ОЮЭНАте

АТЕНТИО- . "т @; 9 о<

OllNCAFINf (11) 468345

Союз Советских

Социалистических

Республик

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДБТИЛЬСТВУ (61) Зависимое от авт. свидетельства— (22) Заявлено 1101 7(21) 1868928/24-7 с присоединением заявки № (32) Приоритет—

Опубликовано 25,04.75. Бюллетень № 15

Дата опубликования описания (51) М. Кл.

Н02р 7/62

Государственный комитет

Совета Министров СССР по делам изобретений н открытий (53) УДК 621.314,58 (088. 8) (72) Авторы изобРетениЯ А. Н. Барков, Ю. В. Исаев, В. Р. Пивоваров и В. П. Рубпов (71) Заявитель (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПОЗИЦИОННОГО УПРАВЛЕ1.!ИЯ

ШАГОВЫМ ДВИГАТЕЛЕМ

Известно устройство для позиционного управления шаговым двигателем, содержащее генератор импульсов, имеющий входы для увеличения и снижения частоты, и выход, связанный с коммутатором фаз шагового двигателя через ключ, управляемый счетчиком.

В предлагаемое устройство для повышения быстродействия введена схема сравнения, подключенная входами к выходам счетчика, Ip а выходами - к входам генератора, Кроме того, в устройство введены реверсивяый счетчик, датчик шагов двигателя, сигнальное устройство и компаратор, подключенный входами к выходам ключа и датчика И шагов, а выходами - ко входам реверсивного счетчика, выход которого соединен с сигнальным устройством, связанным со входом клюНа фиг,1 изображена блок-схема предла- 20 гаемого устройства; на фиг.2- временные диаграммы изменения частоты при отработке различных по величине перемещений, Устройство содержит управляемый гене- рагор импульсов 1 с двумя входами соответственно для команд "Разгон" (Р) и Торможение" (Т). Выход генератора 1 соединен через ключ 2 с коммутатором 3, переключающим фазы шагового двигателя

4. Ключ 2 управляется счетчиком 5, выходы которого связаны со схемой сравнения 6, подключенной своими выходами ко входам P и Т генератора 1. Выходы датчика шагов 7 и ключа 2 соединены со входами компаратора 8, выходы которого подключены ко входам дополнительного реверсивного счетчика 9, соединенного с сигнальным устройством 10, Устройство работает следующим образом

В исходном состоянии на renepa rop импульсов 1 подан сигнал "Торможение и он работает с минимальной частотой f о 1 меньшей частоты приемистости. Счетчик 5 находится .в нулевом состоянии, и ключ 2 закрыт, при этом импульсы с генератор»

1 на коммутатор не проходят. Сиги»лы и» входах и выходах комнаратора 8 отсуи.чвуют, и реверсивный счетчик 9 также нах< дится в нулевом состоянии.

При подаче на вход счетчик» 5 информ»3 ции на перемещение, заданной в параллель-.> ном коде, счетчик 5 открывает ключ 2 и импульсы с генератора 1 (с частотой ниже частоты приемистости) проходят на коммутатор 3. Одновременно схема сравнения 6- выдает на генератор 1 команду Разгон,"„ что приводит к нарастанию частоты с задан ным темпом (не превышающим допустимого для двигателя). Импульсы с выхода ключа

2 поступают на вход считывания счетчика ц

5. Когда количество импульсов М-р, записанное в счетчике 5 станет равным коли честву импульсов, необходимому для тормо-.

; жения двигателя с максимальной скоростью и определяемому (см,фиг.2) как 15 т

И„.= f fat, 1

О где (— частота следования импульсов;

- время торможения; 20 Т то схема сравнения 6 подает на гене-: ратор 1 сигнал "Торможение» и переводит его в режим уменьшения частоты. Темп уменьшения частоты при торможении выбирается из условия обеспечения надежного торможения двигателя с максимальной скоростью. При переходе счетчика 5 в нулевое состояние ключ 2 запирается. Так как частота генератора импульсов 1 в момент запирания ключа (см,фиг.2) выбрана ниже частоты торможения, то шаговый двигатель останавливается в заданном положении без выбега (без потери информации), Рассмотренный случай относится к ра-, боте шагового привода при больших перемещениях, когда частота достигает л аксимального значения f (см.фиг.2), макс.

Если заданное перемещение меньше критического kyp,,определяемого как

40 т

N„=N>+N = 3 f к+ 1 f йЛ.

О О то процесс отработки отличается от опти- 45 мального (см.фиг.2) и некоторый путь шаговый двигатель проходит с частотой . о

Для контроля работы системы в схему,предлагаемого устройства может быть введен датчик шагов 7, вырабатывающий импульсы, число которых равно числу отра-, ботанных шагов. В этом случае на вход считывания счетчика 5 импульсы подаются, с датчика 7 (пунктирная линия на фиг.1).

:Одновременно импульсы с выходов датчика;

7 и ключа поступают на входы компаратора

8, сравнивающего число и частоту задан-, ных импушсов, поступающих с выхода клкМ ча 2, и отработанных, снимаемых с дат чика 7. Известно, что при нормальной работе шагового двигателя динамическая .ошибка не должна превышать число 3Ъ 2 шагов, где — число тактов коммутации, Емкость реверсивного счетчика 9 выбира ется на это число импульсов. При превышении допустимой динамической ошибки, т.е, цри переполнении счетчика 9, сигнальное устройство 10 запирает ключ 2 и прекраща-... ет работу с выдачей сигнала "Сбой". Если, динамическая ошибка в процессе отработки заданного перемещения не превышала допустимой, то сигнальное устройство разрешает дальнейшую работу системы.

Предмет изобретения

1. Устройство для позиционного управления шаговым двигателем, содержащее генератор импульсов, имеющий входы для увеличения и снижения частоты, и выход, связанный с коммутатором фаз шагового двигателя через ключ, управляемый счет», 1 чиком, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения быстродействия, введена схема сравнения, подключенная входал и к выходам счетчика, а выходами — к входам генератора.

2. Устройство по п.1, о т л и ч а ю — ш е е с я тем, что введены дополнительный реверсивный счетчик, датчик шагов двигателя, сигнальное устройство и компаратор, подключенный входами к выходам ключа и датчика шагов, а выходами - ко входам реверсивного счетчика, выход которого соединен с сигнальным устройством, связанным со входом ключа, 4б 8345 I макс фиг. 2

Составитель Н СукощРс!сан

Т.Фадеева

Техред Н Х,-,ва Корректоры: Н.Аук

Заказ /elf и.д. м 6М Тираж 782 Подписное

Ц!1ИИП!1 осударственного комитета Совета Министров СССР ио делам изобретений и открытий

Москва, I!3035, Раушская наб., 4

Предприятие «Патент», Москва, Г-59, Бережковская наб., 24

Устройство для позиционного управления шаговым двигателем Устройство для позиционного управления шаговым двигателем Устройство для позиционного управления шаговым двигателем Устройство для позиционного управления шаговым двигателем 

 

Похожие патенты:

Изобретение относится к средствам наружного наблюдения и охраны и может быть использовано для наружного телевизионного наблюдения за объектами на охраняемой территории
Наверх