Захват манипулятора

 

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советскмх

Соцмалмстмческмх

Республик (11) gQQ596 (61) Дополнительное к авт, свид-ву (22) Заявлено 1 9.07.73 (21) 1 947633/25-8 с присоединением заявки Ме (23) Приоритет (43) Опубликовано 25.10.75,Бюллетень Ме39 (45) Дата опубликования описания,11.02.76 ° (51) M. Кл;

В 253 17t02. Тасударстввиный комитат

Соивта Мииистров СССР оо делам изобрвтвиий и открытий (53) УДК 62-229.72 (088.8) (72) Автор: изобретения

И. А. Коэубовский (71) Заявитель. (54) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к промышленным манипуляторам, которые могут быть применены для механизации тяжелых вспоМогательных работ в подземных условиях, а также в машиностроении, строительстве и других отраслях техники.

Известны захваты манипуляторов, вы полненные из шарнирно сочлененных с ладонью пальцев, разделенных на,фаланги и снабженных приводом.

Из.арестные захваты имеют сложнуюконструкцию иэ-за громоздких приводов и малую область манипулирования, так как фаланги не имеют индивидуальных приводов.

1iemü изобретения — упростить конструкцию и увеличить область манипулиро.вания.

B предлагаемом захвате манипулятора = фаланговые суставы каждого чагьца выполнены в виде неполноповоротных гидродвигателей.

На фиг, 1 изображен захват манипулятора, обший вид; на фиг. 2 — то же, вид сбоку; на фиг. 3 - разрез А-А на фиг. 1;

2 на фиг. 4 - разрез Б-Б на фиг. 2; на фиг,5разрез В-В на фиг. 1.

Захват манипулятора выполнен из шарнирно сочлененных с ладонью 1 пальцев, g разделенных на фаланги 2, 3 и 4.

Фаланга 2 является рабочей. Сустав, образованный фалангами 2 и 3, выполнен ! в виде неполноповоротного гндродвигателя и состоит из Z -образного поршня 5 с

)p нарезанными на нем двумя зубчатыл ирейками и двух шестерен 6, входяших в зацепление с этими рейками.

Концы выходных валов 7 этих шестерен неподвижно крепятся; один — в нача15 ле фаланги. 2, второй — на конце фаланги 4.

Сустав, образованный фалангой 4 в месте ое крепления к ладони 1, выполнен также в виде неполноповоротного гидродвигателя. который состоит из Г-образного поршня 8 с одной зубчатой рейкой и шесте, ни 9, заиепляюшейся с этой рейкой. Концы выходно-. го вала 10 этой шестерни закреплены нь подвижно: у среднего пальца - в проуши нах 11 ладони 1, у большого и двух бо25 ковых пальцев - в поворотных кронштейнах 12. К поворотным кронштейнам 1, крепятся штоки трех гидроцилиндров 13, два из которых расположены в передней части ладони 1, а третий - в задней ее часги под опорой большого пальца, которая представляет собой две щеки 14, приваренные к задней нижней части ладони 1 так, что ось -вращения большого пальца параллельна продольной оси захвата и находится несколько выше ее. В опоре закреплен поворотный кронштейн 12 большогопальца на оси 15. Захват сочленен со стелой

1 6 (см.фиг, 1 ) манипулятора силовым универсальным шарниром, состоящим из вертикального 17 и горизонтального 18 гидроприводов. Вертикальный привод 17 включает в себя два Г-образных поршня 19 (см. фиг. 5) с зубчатыми рейками и шестерню

20, входящую с ними в зацепление. Шестерня неподвижно закреплена на валу 21/выходные концы которого установлены в про» ушинах 22 ладони 1; Горизонтальный привод 18 также состоит из двуа Г-образных поршней 23 с зубчатыми рейками и шестер ни 24, посаженной на вал 25. Корпус привода 18 выполнен в виде вилки, в верхней и нижней части которой смонтированы два блока шестерен 26. Корпус привода 17 закреплен на валу 27 привода 18.

Работа происходит следующим образом.

При подаче рабочей жидкости в поршневые полости приводов 1 7 и 1 8 силового шарнира поршни перемешаются навстречу друг другу и шестерни, находящиеся с ними в зацеплении, начинают вращагься. Вращение шестерни 20 передается валу 21, который поворачивает ладонь I вокруг горизонтальной оси. Вращение шестерни 24 через вал

25 передается обоим блокам шестерен 26, которые через вал 27 поворачиваюткорпус вертикального привода 17, а вместе с ним и ладонь 1 вокруг вертикальной оси. Два р i идроцилиндра 13 позволяют разводитьбоковые пальцы, а третий вращает большой палец вокруг оси 15, противопоставляяего трем остальным. При подаче рабочей жидкости в полости гидроцилиндров, образую15 щих фаланговый сустав, поршни перемещаются и при этом вращаются шестерни 6, Вращение валов:шестерен 6 передается фаланговым шарнирам, в результате чегофаланги 2 и 3 сгибаются одновременно и на

gg равные углы относительно фаланги 4,а фаланга 4 под действием поршня 8, обкатывающегося вокруг шестерни 9, сгибается относительно ладони, а вместе с ней сгибается и весь палец.

И

Формула изобретения

Захват манипулятора, выполненный из шарнирно сочлененных с ладонью пальцев, разделенных на фаланги и снабженных приводом, отличающийся тем,что, с целью упрощения конструкции и увеличе ния области манипулирования, фаланговые суставы каждого пальца выполнены в виде неполноповоротных гидродвигателей.

Редактор Г, Сукова

Заказ 1168

Тираж 966

Подписное

Составитель С, Н овик

Техред М, Девизная Корректор C Болдижар

OHHHllH Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

11&035,Москва, Ж-35, Раушская нав., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", r. Ужгород, ул, Гагарина, 101