Устройство для записи программы управления рабочего органа

 

> ! (Союз Советских

Социалистических

Республик

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН Ия! )669334

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 10.05.76 (21) 2364274/24 с присоединением заявки №вЂ” (23) Приоритет— (51) М. Кл,-

Ci 05 Е3 19 18

Государственна!й N0MNTBT сссР ее делам изобретений н открытий (53) УДК 621 5 03.55 (088.8) Опубликовано 25.06.79. Бюллетень № 23

Дата опубликования описания 10.07.79. (72) Автор изобретения

Г. И. Сергацкий

Ордена Ленина и ордена Трудового Красного Знамени институт электросварки им. Е. О. Патона АН Украинской ССР (71) Заявитель (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ЗАПИСИ ПРОГРАММЫ УП1 АВЛЕН1!Я

РАБОЧЕГО ОРГАНА

Изобретение относится к области программного управления многокоординатными устройствами и может быть использовано при записи программы управления движением рабочего органа по заданной траектории.

Известно устройство записи программь! управления движением рабочего органа промышленного робота, содержащее имитатор рабочего органа с датчиками переме!пения, соединенными через приводы координат и микрокомпьютер с запоминающим устройством (1) .

Это устройство характеризуется высокой стоимостью и сложностью, определяемой наличием в его системе микрокомпьютера.

Наиболее близким техническим решением к изобретению является устройство для записи программы управления промьнпленным роботом, содержащее привод программоносителя и в имитаторе рабочего органа — координатные датчики перемещения, соединен— ные через приводы координат с блоком записи программы (2) .

Недостатками такого устройства является отсутствие возможности поддерживать

l1OCTO5I HCTI3O КОНТ> P HOH O l(OPO(. Т !«!(>.1 ) Ч;!(All

Це.!! !о изобретения является унрощ lill(. устройства и рас!ннренп(clo функ)(н(>н;)л!. ных возможностей.

Дости! ается это тем, что в у(тро!!!с В(. к имитатору подключен дополнительный датчик перемещения, oo(динь нный с приводом про гра м мои ос ит(..1я.

На чертеже изображена б,1ок-схема )(1lp РОЙСТВа ЛЛЯ 3

Предлагаемое устройство солержнг привод 1 программоноснтеля, 11)1!IT ll c I I! >11ВОДОм 1 программо нос нт(.,!я >.

Устройство работает следу!ощнм к)р,)3(>)1.

При перемещении оператором нмнтн г()p;i

О 2 рабо е О Органа в о ь ""ш О1 )р!!("го

P I I 11 ЛО I 1(). I I I ) I Т(. 11>11 )э(11 Л

II ) Н,)()669334

Формула изобретения

Составитель В. Кошкин

Техред О. Луговая Корректор Ю. Макаренко

Заказ 3660/39 Тираж О! 4 Подписное

ЦН И И ПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

I I 3035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4 грямч<>н<к пг<, . >I. Однс>врс".>«нно коордlflla I ныс: дят н<ки 3 пс реч«пгс нпя, рсгистрпруя II;!ча,н> <)ткни: ения ичитяторя 2 рабоч«го ор<ч< и>> <) I Ili>c;tl>l 1чlll сго состоя пня no с<)<)твсT<. > «у>olu!I hl к<>орли пятам, выдают сп> нялы al oго <>гклонения ня приводы 4 кс>ординат, llpll ряб<>те кс>торых ос уществлястся пепрерывняя к<>м»с н«яция рассогласования .чежду полож >нг<(ч ими! ятора 2 и ш>ложением рабочсг<> <>рганя. Тем самым реализуется принцип слсдящеп> прсн раччирования. Датчики обратной связи приво.toB 4 выдают сиг.палы перемещения по координатам в блок 5 записи программы. 11оскольку программоноситель 7 перемещается приводом 1 за счет сигналов дополнительного датчика 6 перемещения, то в процессе движения имитатора 2 рабочегo органа осуществляется запись сигналов координатных перемещений на движущийся программоноситель 7.

Введение в устройство записи программы дополнительного датчика перемещения, установленного на имитаторе, и использование его сигналов для управления приводом программонoсителя позволяет значительно уn ростить устройство и обеспечивает при воспроизведении программы постоянную величину контурной скорости движения рабочего органы.

Устройст>)o может быть осo<)<. IIII<> Il<>, !«зНО Прн уГ>раВЛЕНИИ рабОта>нИ НЕОртО«!>!>,!l>ной структуры, где вычисление рсзульгирук>щего вектора с целью использования принципов равных интервалов для стабилизации линейной скорости рабочего органа крайп< сложно.

Устройство для записи программы l пра<вления рабочего органа, содержащее привод

»рограммоносителя и в имитаторс рябо и >о органа — координатные датчики перемс пг«ния, соединенные через приводы координат с блоком записи программы, отличающе«гн тем, что, с целью упрощения устройства и расширения функциональных возможностей, к имитатору подключен дополнительный датчик перемещения, соединенный с приводом программоносителя.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

I. «Ргoceeding ot the 5-th International

Symposium on Industrial Robots», Chicago, VS A,Septemben, 1975, р. 239 — 257.

2. Авторское свидетельство СССР № 541147, кл. G 05 В 19/18, 1972.