Устройство для записи программы управления промышленным роботом

 

СЕСОЮ:.

HATE,.: ОюзнАЯ б " "- ПгсКМ бл

Союз Советских

Социалистических

Республик (и 699492

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 19.05. 76 (21) 2363565/18-24 с присоединением заявки М (23) Приоритет

Опубликовано 25. 1 1. 79. Бюллетень Ah 43

Дата опубликования описания 28.11.79 (53)M. Кл. ц05 В 19/18 11 В 5/001

Гесударстеекнве кемяттт

СССР ке делам кзобрвтаккй я еткрмтхй (53) УД 621.503..55(088.8) (72) Автор изобиетения

Г. И. Сергацкнй (71) Заявитель Ордена Ленина и ордена Трудового Красного Знамени институт электросварки им. Е. O. Патона Академии Наук УССР (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ЗАПИСИ ПРОГРАММЫ

УПРАВЛЕНИЯ ПРОМЫШЛЕННЫМ РОБОТОМ

Изобретение относится к программному управлению многокоординатными механизмами и может быть использовано при записи программы управления движением рабочего органа по заданной

5 траектории.

Известно устройство записи программы управления движением рабочего органа промышленного робота с помошью имитатора, снабженного координатными датчиками и установленного на конде руки робота (1j.

Однако в данном устройстве имеют место погрешности записи программы, обусловленные возможностью подачи сигнала управления на привод лишь при смешении имитатора от нулевого положения и, вследствие этого, наличием при многокоординатном управлении фазового рассогласования между траекторией движения имитатора (фактической траекторией) и траекторией, записываемой в запоминаюшее устройство по результату управпения.

Наиболее близким техническим реше-нием к изобретению является устройство для записи программы управления промышленным роботом, содержашее блок памяти и по каждой координате последовательно соединенные датчик перемещения, исполнительный привод, датчик положения и сумматор, выход которого: подключен к блоку памяти(2).

Недостатком этого устройства является низкая точность записи программы.

1Lenb изобретения — повышение точности записи программы.

Это достигается тем, что в устройстве датчик перемешения подключен к сумматору той же координаты.

На чертеже изображена структурная схема устройс:ва..

Оно содержит блок 1 памяти, координатные датчики 2 перемешения, установленные на имитаторе (на чертеже не показан), подключенные к исполнительным приводам (координат) 3, датчики 4 положения, сумматор 5, входы

6994 2 4 ности записи программы при любом числе управляемых координат.

15 з которого подключены к выходам датчиков 2 и 4 перемещения и положения соответствующей координаты, а выход— ко входу блока 1 памяти.

Устройство для записи программы

5 работает следующим образом;

При перемещении оператором имитатора рабочегэ органа по заданной траектории координатные датчики 2 перемещения вьщают сигналы смешения от нулевого 10 положения на приводы {координат) 3.

Приводы 3 отрабатывают перемещения, благодаря чему происходит компенсация. смещения, произведенного имитатором.

При этом датчики 4 положения вьщают информацию о перемещениях на вход сумматора 5. Одновременно на другой вход сумматора 5 поступает информация с выходов координатных датчиков 2 перемещения. С выхода сумматоров 5 в блок памяти осуществляется запись программы суммарного смешения координат работы и смешения имитатора относительно руки робота, т.е. действительной траектории движения. Тем самым автомати25 чески осуществляется компенсация погрешФормула изобретения

Устройство для записи программы управленйя промышленным роботом, содержащее блок памяти и по каждой координате последовательно соединенные датчик перемещения, исполнительный привод, датчик положения и сумматор, выход которого подключен к блоку памяти, о т— л и ч а ю ш е е с я тем, что, с целью повышения точности устройства, датчик перемещения подключен к сумматору той же координаты.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

<.""PrOCeedinqЗ Of 1ЪЕ 5-Ю a11te,па11опа Ssmposium ог ЗМов1г1аС ot)ots",СЫса о,ОЯА, Septernbe1.,1975,р239257.

2. Авторское свидетельство СССР

М 541147, кл. 605 B 19/18, 1972 (прототип).

ЦНИИПИ Заказ 7 2 26/5 1

Тираж 1 0 1 5 Подписное

Филиал ППП "Патент", г.Ужгород, ул.Проектная,4