Устройство для записи программы управления промышленным роботом

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

СекВз Советских

Социалистических

Республик >705421

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (51)М. Кл. (22) Заявлено230977 (21) 2534941/18-24 с присоединением заявки йо (23) Приоритет

6 05 В 19/18

В 25 J Я/00

Государственный комитет

СССР ио Мелам изобретений и открытий (53) УДК 621. 503..55(088.8) Опубликован© 25.1279. Бюллетень НО 47

Дата опубликования описания 25,1279 (72) Авторы

ИЗОбрЕтЕНИя Г.И. Сергацкий, A.Ñ. Лихошва и Г.A. Линкин (71) Заявитель

Киевский институт автоматики им. ХХУ съезда КПСС (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ЗАПИСИ ПРОГРАММЫ УПРАВЛЕНИЯ

ПРОМЫШЛЕННЫМ РОБОТОМ

Изобретение относится к области автоматизации в машиностроении и может быть использовано в системах управления роботами для записи про- граммы.

В станках с программным управле нием широко применяются устройства комттенсации погрешности,.вызываемой износом инструмента. 10

Известно устройство для компенсации износа инструмента в системах программного управления фрезерными станками, содержащее счетчики-нако:пители, устройство сравнения, долговременное запоминающее устройство, устройство распределения выходных импульсов и сумматор (1). В указанном устройстве осуществляется сложение с командными импульсами

20 дополнительной последовательности импульсов, формируемой по результату измерения износа инструмента.

Недостатком известного устройства являются недостаточные техноло" гические возможности, поскольку оно не позволяет осуществлять компенсацию знакопеременной погрешности, возникающей эа счет люфта в механизмах робота в процессе позиционирования рабочего органа при записи программы по методу обучения от точки к точке, который преимущественно используется в промышленных роботах.

Известно также устройство, содержащее отдельную систему воспроизведения коррекции; записанной на допол.нительной дорожке магнитной ленты (2).

Данному устройству присущ тот же недостаток, и, кроме того, оно отличается сложностью, поскольку содержит дополнительный канал управления двигателем коррекции.

Наиболее близким к изобретению является устройство для программного управления, содержащее устройство обучения, подключенное к устройству управления, а также логическое запоминающее устройство, соединенное с устройством управления (3). Устройство обеспечивает запись в запоминающее устройство величин приращений в интервалах между точками позиционирования рабочего органа.

Недостатком устройства является невысокая точность записи, поскольку при позиционировании рабочего органа в циклах записи не учитывается знаио705421

60 переменная погрешность, возникающая из-за люфта в механизмах робота.

Целью изобретения является повышение точности- устройства.

Поставленная цель достигается тем, что в устройство введены элемент задержки и последовательно соеди нейные Формирователь импульсов и триггер, первый вход. формирователя импульсов подключен к выходу блока уп авления, вторые входы формировате1я импульсов и триггера подключены к выходу элемента задержки, вход которого подсоединен к второму входу блока обучения.

На фиг. 1 изображена блок-схема устройства для записи программы управления промишленйым роботом ; на фиг. 2 иэображены траектории переме-. щения рабочего органа в («ю точку и возможные случаи его последующего перемещения в (i + 1) -ю или в (i-I) -ю о "точкй.

Устройство содержит блок 1 обучения и"запоминающий блок 2, которые йодключены,к блоку 3 управления. Выходы блока 3 управления через реверсивный счетчик 4 соединены с сумматором 5, к которому подключены., регистр 6 памяти и блок 1 обучения. Выход сумматора связан с запоминающим блоком 2. Триггер 7 подключен через Формирователь 30

8 импульсов к выходу блока 3 управле. ния, а его выход связан с сумматором.

Выходы сброс триггера 7 и формиройа-: теля 8 импуяьсов через элемент 9 за- . держки соединен с блоком 1 обучения. 35 устройство для записи программы.. работает следующим образом.

В процессе обучения робота при воздействии оператора через блок

1 обучения на блок 3 управлЕния с вы- 4() хода- последнего поступают импульсы на приводы координат робота. Эти импульсы поступают также на входы реверсивного счетчика 4 и триггера 7.

Смысл работы УстРойства для записи 45 программы сводится к тому, чтопо окончании процесса позиционирования в каждой точке в. запоминающем блоке 2 с выхода сумматора 5 записываются либо только импульсы, накопленные в реверсивном счетчике .4, либо .к ним добавляется дополнительное постоянное число импульсов,храняющееся в регистре 6 памяти и соответствующее средней величине люфта в диапазоне перемещений по данной оси координат. Триггер 7 работает таким об" разом, что добавлением импульсов из регистра 6 йамяти K импульсам реверсивного счетчика 4 осуществляется, только в тех точках, направление последнего перемещения в которых при позйционировании не совпадает с направлением перемещения в интерва ле между данной и предыдущей точками. На Фиг. 2 цифрами 1 и 0 над точ- 65 ками позиционирования рабочего органа обозначено состояние триггера 7 по окончании цикла позиционирования перед подачей команды на занесение результата перемещения в запоминающий блок 2. Триггер 7 устанавливается вместе с формирователем 8 импульсов в нулевое состояние по окончании каждого цикла позиционирования по сигналу записи с блока 1 обучения, поступающему через элемент 9 задержки.

Он изменяет свое состояние только при изменении направления перемещения по цанной координате, такой режим рабо

Фы обеспечивается формирователем 8 импульсов. Запись результата суммирования в запоминающий блок 2 по окончании цикла позиционирования в очередной точке осуществляется по сигналу от блока 1 обучения. По этому сигналу результат перемещения рабочего органа, накойленный в реверсивном счетчике 4, передается в сумматор 5,,где в" зависимости от наличия сигнала на выходе триггера 7 к этому результату может добавляться или не добавляться содержимое регистра б памяти.

Таким образОм, в процессе обучения робота после позициоиирования в каждой очередной точке осуществляется запись в запомйнающий блок 2, поступающей в сумматор. 5 из реверсивного счетчика 4 информации о перемещении между точками с учетом величины люфта по каждой коордийате. За счет это го при воспроизведений записанной программы обеспечивается более высокая точность перемещения рабочего органа, поскольку на его положении не будет сказываться знакопеременная погрешность, возникающая при позиционировании из-за наличия люфта в механизмах робота.

Техйико-экономическая эффективность выразится прежде всего в повышении качества сварных соединений за счет повышения точности записи и воспроизведения программы.

Формула изобретения

Устройство для записи программы управления промышленным роботом, со держащее регистр памяти, блок обучения и последовательно соединенные запоминающий блок, блок управления, реверсивный счетчйк и сумматор, выход которого подклкиен к входу запоминающего блока, первый и второй выход блока обучения подсоединены к вторым входам блока управления и сумматора соответственно, третий вход сумматора подсоединен к выходу регистра памяти, о т л и ч а ю щ е е- с я тем, что, с целью повышения точности устройства, в него введены

705421

0, Iй » и г » ««ю элемент задержки и последовательно соединенные формирователь импульсов и триггер, первый вход формировате.ля импульсов подключен к выходу блока управления, вторые входы формирователя импульсов и триггера подключены 5 к выходу элемента задержки, вход которого подсоединен к второму входу блока обучения.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

t --»Ф 8 юе р ф

1. Авторское свидетельство СССР

Р 193266, кл. Q 05 В 19/18, 1965.

2. Ратмиров В.А. и др. Повышение точности и производительности. стан- .

/ ков с программнйм управлением. М., Машиностроение ., 1970, с. 206-208.

3. Авторское свидетельство СССР

9 541147, кл. G 05 В 19/42, 1974 (прототип).

gHHHtlH Заказ 8351/66

Тираж 1015 Подписное филиал ППП Патент, У.Ужгород, ул. Проектная,