Двухканальная следящая система

 

(1 1)

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 07.07.78 (21) 2638775/18-24 с присоединением заявки № —. (23) Приоритет— (51) М Кл з

G 05 В 11301

Госудорстееииый комитет

Опубликовано 15.09.80. Бюллетень ¹ 34 (53) УДК 62-50 (088.8) по делам иэобретеиий и открытий

Дата опубликования описания 25.09.80 (?2) Авторы изобретения

А. И. Коваленко и В. М. Покрышевскии

3 Г Т 5 ! (71) Заявитель (54) ДВУХКАНАЛЬНАЯ СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА

Изобретение относится к области автоматического регулирования, а именно, к двухканальным следящим системам, в которых одно из управляющих воздействий вырабатывается программным устройством и является приближенным.

Известны следящие системы, содержащие два канала с целью уменьшения вероятности срыва слежения при увеличении ошибки сопровождения t I }.

Из известных систем наиболее близкой по технической сущности является двухканальная следящая система {2), содержащая основной следящий привод, состоящий из последовательно . соединенных элемента сравнения и сумматора, а также из последовательно соединенных блока управления исполнительным двигателем, исполнительного двигателя и редуктора, выход которого подключен к объекту регулирования, и дополнительный привод, состоящий из элемента сравнения, последовательно соединенных блока управления двигателем, двигателя и редуктора, выход которого соединен с вторым входом сумматора основного привода, а также тахогенератора, установленного на валу двигателя дополнительного привода, причем первый вход элемента сравнения основного привода подключен к источнику. программных значений измеряемого параметра, первый вход элемента сравнения дополнительного привода подключен к источнику истинных значений измеряемого параметра, а вторые входы элементов сравнения подключены к выходу редуктора основного привода.

В известной системе основной канал используется для отработки воздействий В ь

10 вырабатываемых программным устройством и являющихся приближенным значением воздействия Ве. При этом воспроизведение уп-. равляющих воздействий производится «грубо». Дополнительный канал отрабатывает лишь разность управляющих воздействий, задаваемых программно В и измеряемых точной системой Ва, что позволяет сделать его узкополосным и улучшить фильтрацию сигнала Ва. Тем самым дополнительный канал обеспечивает «точное» воспроизведение объектом регулирования задающего воздействия Ва, измеряемого точной системои.

Однако использование известной системы с узкополосным дополнительным приводом возможно только при определенной величи763849

Формула изобретения не расхождения программных и истинных значений. Это ограничивает область применения известной двухканальной системы.

Целью изобретения является увеличение надежности системы за счет предотвращения срывов слежения при значительных расхождениях программных и истинных значений угловых скоростей.

Поставленная цель достигается тем, что в предлагаемой системе к входам блоков управления основного привода и дополнительного привода подключаются элементы коммутации, а к выходу тахогенератора дополнительного привода подключается пороговое устройство, при этом первые входы элементов коммутации подключены к выходу порогового устройства, второй вход элемента коммутации основного привода подключен к выходу сумматора, основного привода, выход элемента сравнения дополнительного привода подключен к второму входу элемента коммутации дополнительного привода и к третьему входу элемента коммутации основного привода, а третин вход элемента коммутации дополнительного привода подключен к выходу элемента сравнения основного привода.

На чертеже представлена структурная схема двухканальной следящей системы, где обозначено: ф — выходная координата двухканальной следящей системы, Я1 — управляющее воздействие- задаваемое программно,,6» — управляющее воздействие (истинное значение), 3, и 5 — сигналы рассогласования основного и дополнительного каналов.

Двухканальная следящая система содержит основной следящий привод, состоящий из элемента сравнения 1, сумматора 2, элемента коммутации 3, блока управления 4 иснолнительным двигателем, исполнительного двигателя 5, редуктора 6, дополнительный привод, состоящий из элемента сравнения 7, элемента коммутации 8, блока управления 9 двигателем, двигателя 10, редуктора 12, тахогенератора 11, порогового устройства 13 и объект управления 14.

Двухканальная следящая система работает следующим образом.

Сигнал !рассогласования z с выхода элемента сравнения 7, пропорциональный величине Я» — - с1, поступает через элемент коммутации 8, блок управления 9 на двигатель 10, который через механический редуктор 12 воздействует на второй вход сумматора 2. Сигнал рассогласования 3,, с выхода элемента сравнения 1, пропорциональный величине,б — 4, поступает íà первый вход сумматора 2. Суммарный сигнал с выхода сумматора 2 передается через эле- И мент коммутации 3, блок управления 4 на исполнительный двигатель 5, который через механический редуктор 6 устанавливает выходную ось на угол с4.

Г!ри этом рассогласование 3»= Pi-- с4 сводится к минимальной величине, в чем и состоит задача двухканальной системы.

Напряжение с выхода тахогенератора 11, пропорциональное скорости двигателя дополнительного привода 10, а значит разница программных и истинных значений угловых скоростей, поступает на вход порогового устройства 13. С увеличением расхождения между программными и истинцыми значениями напряжение на выходе тахогенератора растет и при достижении определенного значения происходит срабатывание порогового устройства — вырабатывается команда на переключение элементов коммутации. Элемент ком мутации 3 отключает от-входа блока управления 4 сигнал с выхода сумматора 2 и подключает сигнал рассогласования 3». Элемент коммутации 8 отключает от входа блока управления 9 сигнала рассогласования

8» и подключает сигнал рассогласования о,.

Истинное зйачение измеряемого параметра

Р» отрабатывается основным следящим приводом. Дополнительный привод работает от сигнала 8,, который после коммутации отражает разницу между программным значением параметра „Вь и истинным значением,6», отработанным основным приводом. Поэтому сигнал тахогенератора после коммутации пропорционален разнице программных и истинных значений угловых скоростей, что обес. печивает функционирование порогового устройства и возможность возврата к исходной схеме работы при уменьшении указанной разницы., Использование в двухканальной системе порогового устройства, срабатывающего по сигналу тахогенератора дополнительного привода и вырабатывающего команду на переключение элементов коммутации, которые подключены к входам блоков управления, предотвращает срыв слежения при расхождениях программных и истинных значений угловых скоростей, приводящих к увеличению ошибки слежения. Это повышает надежность системы и снижает требования к точности выработки программных значений.

Двухканальная следящая система, содержащая основной следящий привод, .состоящий из последовательно соединенных элемента сравнения и сумматора, а также из последовательно соединенных блока управления исполнительным двигателем; исполнительного двигателя и редуктора, выход которого подключен к объекту регулирования, и дополнительный привод, состоящий из элемейта сравнения, последовательно. соединенных блока управления двигателем, двига-. теля и редуктора, выход которого соединен с вторым входом сумматора основного привода, а также тахогенератора, установленного на валу двигателя дополнительного при

76:3849

Составитель Г. Кефедова

Реликт»р Н. Каменская Техред К. Шуфрич Корректор H. Стен

Заказ Г>28! /4 Тираж Q56 Г!одпнсное

ВНИИГ!И Государственного комитета СССР по делам изобретений -и открытий! 3035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППГ1 «Патент>, г. Ужгород, ул. Проектная,- 4 вода, причем первый вход элемента сравнения основного привода подключеH к источнику программных значений измеряемого параметра, первый вход элемента сравнения дополнительного привода подключен к исгочнику истинных значений измеряемого параметра, а вторые входы элементов сравнения подключены к выходу редуктора основного привода, отличающаяся тем, что, с целью увеличения надежности следящей системы за счет предотвращения срыва слежения при значительных расхождениях про- <в граммных и истинных значений угловых скоростей, к входам блоков управления основного привода и дополнительного привода подключены элементы коммутации, а к выходу тахогенератора дополнительного привода подключено пороговое устройство, при этом первые входы элементов коммутации подключены к выходу порогового устройства, второй вход элемента коммутации основного привода подключен к выходу сумматора основного привода, выход элемента сравнения дополнительного привода подключен к второму входу элемента коммутации дополнительного привода н к третьему входу элемента коммутации основного привода, а третий вход элемента коммутации дополнительного привода подключен к выходу элемента сравнения основного привода.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. П. Ф. Осмоловский. Итерационные многоканальные системы автоматического управления, «Советское радио>, 1969.

2. Е. С. Блейз и др. Динамика электромашиниых следящих систем. 1967. с. 388 (прототип).

Двухканальная следящая система Двухканальная следящая система Двухканальная следящая система 

 

Похожие патенты:

Регулятор // 750428

Изобретение относится к системам автоматического управления и может быть использовано в образцах техники, работающих в условиях воздействия помех и пропадании информационных сигналов, а также в установках для научных исследований

Изобретение относится к автоматическому регулированию астатических объектов с нелинейными корректирующими устройствами

Изобретение относится к области регулирования и может быть использовано в каналах управления летательного аппарата, электропривода робота и при автоматизации различных технологических процессов

Изобретение относится к области автоматического управления и регулирования и может быть использовано при построении систем регулирования объектами с несколькими управляющими и одним выходным воздействиями

Изобретение относится к области систем автоматического управления, в частности к технике формирования управляющих сигналов в системе с люфтом

Изобретение относится к автоматике и может быть использовано в системах управления различными инерционными объектами, например, поворотными платформами, промышленными роботами, летательными аппаратами

Изобретение относится к автоматическим системам управления для магнитных измерений и исследования характеристик магнитотвердых материалов

Изобретение относится к области систем автоматического управления, в частности к технике формирования управляющих сигналов в системе с люфтом

Изобретение относится к области автоматического регулирования, а конкретно к приводам подъемных механизмов, работающих в условиях значительной неуравновешенности нагрузки, например, электрогидравлические приводы стрелового оборудования экскаваторов, кранов, подъемников и т.п
Наверх