Запястье манипулятора

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

<11> 835735

Союз Советских

Социалистических

Республик (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (51) М.Кл В 25 J 15/02 (22) Заявлено 22.09;78 (21) 2665940/25-08 с присоединением заявки №вЂ” (23) Приоритет— (43) Опубликовано 07.06.81. Бюллетень ¹ 21

Государственный комитет (53) УДК 62-229.72 (088.8) по делам изобретений и открытий (45) Дата опубликования описания 22.07.81 (72) Автор изобретения

В. И. Павлов! е.- t..с

Р" г! т (71) Заявитель Специальное конструкторское бюро Всесоюзного научно-.-,. исследовательского института по монтажным и специальным строительным работам (54) ЗАПЯСТЬЕ МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к машиностроению, в частности и манипуляторам, предназначенным для выполнения монтажносборочных, подъемно-транспортных, и других работ.

Известно запястье манипулятора, содержатцее разъемный корпус с держателем в виде самотормозящего червячного колеса, в отверстии которого расположен вал, соединенный с приводом захвата через карданный шарнир (1).

Недостатками известного ус-ройсзва являются ненадежность работь; и сложнос-.ь конструкции.

Цель изобретения — повышение надежности и упрощение конструкции устройства.

Это достигается тем, что привод захвата расположен соосно червячному колесу и жестко закреплен на разъемном корпусе.

На фиг. 1 изображено запястье манипулятора, общий вид в разрезе; на фиг. 2— вид по стрелке А фиг. 1.

Запястье манипулятора включает разьемный корпус 1, в котором размещен держатель 2 с приводом его вращения, съемный кронштейн 8, в котором размещен привод 4 перемещения звеньев захвата, и шарьир б поворота корпуса запястья, смонтированный на кронштейне 8 и сочленяющий

:-:àïÿñòüå со стержнем б предплечья.

Держатель 2 выполнен в виде самотормозящего червячного колеса и установлен

5 в подшипниках 7. Червячное колесо 8 держателя 2 через червяк 9 и шестерни 10 соединено с приводом,11, на пример гидромотором. Кронштейн 8 жестко присоединен к корпусу 1, например, болтами 12. Разме-!

О щенный в нем привод 4 перемещения звеньев захвата жестко присоединен к корпусу

i, установлен соосно держателю 2 и соединен с валом И привода захвата через карданный шарнир 14, установленный в от15 верстии чревячного колеса. Соединение карданного шарнира 14 с приводом 4 осуществлено с помощью сцепной муфты 15, обеспечивающей возможность разъединения и соединения карданного шарнира 14 с приводом 4. С наружной стороны кронштейна д установлены кронштейны 1б для соедине иия запястья с приводом 17 предплечья, с помощью которого происходит поворот запястья относительно стержня б предплечья.

Устройство работает следующим образом.

В держатель 2 устанавливают рабочий срган, например захват (на чертеже не показан). Для осуществления работы звеньев

835735

Формула изобретения

Составитель Т. Костикова

Техред А. Камышникова Корректор И, Осиповская

Редактор T. Клюкина

Заказ 989/724 Изд. № 456 Тираж 1090 Подписное

НПО.«Поиск» Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб. д. 4/5

Тип. Харьк. фил. пред. «Патент» захвата в привод 4 подают pBoo÷ þ жидкость. Происходит вращение вала 18 в награвлении производимой подачи жидкости при постоянно совмещенных осях концов вала 18 благодаря наличию карданного

1царнира 14. При этом обеспечивается постоянная передача крутящего момента от привода 4 к рабочему органу — захвату независимо от положения его относительно стержня б предплечья и положения вала 11.

Для осуществления вращения захвата с держателем 2 к гидромотору 11 подают по . давлением рабочую жидкость, происходит вращение шестерен 10, червяка 9, который передает вращение на держатель 2 захвата:

Запястье манипулятора, содержащее разъемный корпус с держателем в в яде са5:мотормозящего червячного колеса, в отверстии которого расположен вал, соединенный с приводом захвата через карданный шарнир, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности и упрощения констl0 рукции, привод захвата расположен соосно червячному колесу и жестко закреплен на разъемном корпусе.

Источник информации, принятый во

15 внимание ирп экспертизе:

l. Авторское свидетельство СССР

¹ 512048 кп B 25 J 15/02, 1972

Запястье манипулятора Запястье манипулятора 

 

Похожие патенты:

Изобретение относится к управляемым приводам для преобразования электрической энергии в механическую и может быть использовано в машиностроении, робототехнике, медицине для создания протезов конечностей

Изобретение относится к станкам, в частности к роботам, предназначенным для работы в промышленности

Изобретение относится к высокоскоростному роботу параллельной кинематики с четырьмя степенями подвижности

Изобретение относится к манипуляторам, в частности к запястью руки шарнирного робота

Изобретение относится к машиностроению , в частности к захватным устройствам манипуляторов

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в робототехнике

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при автоматизации сборочных процессов

Настоящее изобретение относится к параллельным кинематическим механизмам, предназначенным для работы в промышленности, и их держателям карданного типа. Параллельный кинематический механизм (20) содержит три установочных приспособления (24.1, 24.2, 24.3), каждое из которых выполнено с возможностью отдельно удлиняться и укорачиваться и соединено соответственно с первой, второй и третьей внутренними рамками (23.1, 23.2, 23.3) карданного подвеса универсальных карданных шарниров. Каждая из внутренних рамок смонтирована в подшипниках (25, 26, 27) с возможностью вращения в держателях карданного типа (21, 22), которые с возможностью вращения смонтированы во внешних подшипниках карданного подвеса во внешней раме (290). Первая (23.1) и третья (23.3) внутренние рамки смонтированы с возможностью вращения в общем внешнем держателе карданного типа (21), который установлен с возможностью вращения вокруг общей оси этой рамки. А вторая внутренняя рамка (23.2) смонтирована с возможностью вращения в отдельном держателе карданного типа (22), который установлен в двух оппозитно расположенных подшипниках с возможностью вращения вокруг второй оси этой рамки, которая не совпадает с указанной общей осью рамки. Изобретение обеспечивает точность перемещения механизма, повышенную жесткость и простоту конструкции. 2 н. и 10 з.п. ф-лы, 15 ил.
Наверх