Цифровая система программного управления

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

Союз Советских

Социалистических

Республик

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-sy9 624210 (22) Заявлено 270281 (21) 3251703/18-24 с присоединением заявки Мо(23) Приоритет

Опубликовано 3099.82. Бюллетень МЗ6

Дата, опубликования. описания 30.09.82 (53) М Кп з G 05 В 19/18

Государственный комитет

СССР но делам изобретений и открытий

t$3) УДК 621.503..55(088.8) (72) Авторы изобретения

В.Л. Роговой и С.Л. Борисов. (71) Заявитель (54) ЦИФРОВАЯ СИСТЕМА ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ Изобретение относится к регулирую-щим и управляющим системам общего назначения, в частности к цифровым системам программного управления, и может быть использовано для управления кранами-штабелерами, лифтами, подъемниками и другими подвижными . объектами с определенным количеством пунктов адресования.

По основному авт. св. иэвестна цифровая система программного управления, содержащая последовательно включенные преобразователь код - напряжение, блок управления обратной связи и сумматор, второй вход которого соединен с выходом блока задания программы, а выходы старших разрядов которого подключены к элементу ИЛИ, логический блок выделения старшего разряда, один вход которого соединен с выходом элемента ИЛИ, а другие входы которого соединены с соответствующими выходами младших разрядов сумматора, а выходы которого соединены с соответствующими входами преобразователя код - напряжение.

Известная система позволяет с высокой точностью производить автоматическое управление подвижным объектом, и, при приближении к заданному адресу, осуществлять плавное торможение объекта путем снижения подаваемого на блок управления управляющего напряжения.

Недостатком известной системы является отсутствие возможности осуществлять плавный разгон объекта. Это обусловлено тем, что при пуске объекта на преобразователь код — напряжение с логического блока выделения старшего разряда подается старший разряд . кода разности текущего и заданного адресов положения подвижного объекта и на выходе преобраэова,5 теля код — напряжение получается напряжение, соответствующее максимальной скорости перемещения объекта.

Таким образом, разгон осуществляется с максимально достижимым подвижным объектом ускорений. Ускорение, возникающее при разгоне, может значительно превышать допустимые для данного подвижного объекта или перевозимого груза, что приводит к снижению надежности и срока службы объекта. Кроме того, если оператор находится на подвижном объекте и перемещается вместе с ним, возникающее при разгоне ускорение может эначи962856 тельно превосходить допустимые для человека нормы.

Цель изобретения — расширение функциональных возможностей системы, т.е. получение возможности осуществлять плавный программируемый раз- 5 гон подвижного объекта.

Поставленная цель достигается тем, что в цифровую систему программного управления, содержащую последовательно соединенные преобразова- 10 .тель код — напряжение, усилитель, блок управления, датчик обратной связи и сумматор, вход которого соединен с выходом блока задания программы, а выходы старших разрядов сумматора подключены к входам элемента

ИЛИ, логический блок выделения старшего разряда, один вход которого. соединен с выходом элемента ИЛИ, а другие входы соединены с соответствую20 шими выходами младших разрядов сумматора, выходы логического блока выделения старшего разряда подключены к соответствующим входам преобразователя код — напряжение, введены схема сравнения, коммутатор, буферный регистр и регистр начального адреса, подключенный первым входом к выходу датчика обратной связи, вторым входом — к второму выходу блока задания программы, а выходом - к первому входу коммутатора, связанного вторым входом с третьим выходом блока задания программы, выходом— с третьим входом сумматора, а третьим входом — с первым выходом блока задания программы и с первым буферного регистра,. подключенного вторыми входами к соответствующим выходам сумматора, а выходом — к первому входу схемы сравнения, соединенной 40 вторым входом с выходом датчика обратной связи, а выходом — с входом блока задания программы.

На чертеже дана блок-схема системы ° 45

Система содержит логический блок

1 выделения старшего разряда, преобразователь 2 код-напряжение, усилитель 3, блок 4 управления, датчик обратной связи 5, сумматор б, элемен 50

HJIH 7; регистр 8 начального адреса, буферный регистр 9, схему 10 сравнения, коммутатор 11, блок 12 задания программы.

Система работает следующим образом.

После набора заданного адреса и подачи команды "Пуск" с блока 12 задания программы на регистр начального адреса подается команда, по которой в регистр 8 начального адреса 60 записывается с датчика 5 обратной связи код начального адреса объекта.

По второй команде, поступающей с блока 12 задания програьвы на коммутатор 11, сумматор 6 и буферный 65 регистр 9, на входы сумматора б подаются значения кода начального адреса Ао с датчика 5 обратной связи и, с блока 12 задания программы через коммутатор 11, значения кода заданного адреса 8. Сформированный в сумматоре 6 код адреса с пути (†ря ††) записывается и хранится

А + 8

C в буферном регистре 9.

После этого блок 12 задания программы выдает команду, по которой на вход сумматора б через коммутатор 11 подается значение кода начального адреса .Ар с регистра 8 начального адреса. На выходе сумматора 7 формируется разность кода текущего адреса А„ с датчика 5 обратной связи и кода начального адреса Ао с регистра

8 начального адреса и к полученной разности прибавляется единица:

Aj — Ap+ 1.

Так как в момент начала движения кода текущего начального адресов разны, на вход преобразователя 2 код — напряжение через логический блок 1 выделения старшего разряда подается сформированный на сумматоре 6 младший разряд кода разности.

Преобразователь 2 код — напряжение через усилитель 3 выдает напряжение, .соответствующее минимальной скорости перемещением объекта, на блок 4 управления, перемещающий объект . При движении объекта код текущего адреса, подаваемый на вход сумматора 6 с датчика 5 обратной связи, меняется, а разность кодов, подаваемая с выхода сумматора б через логический блок 1 выделения старшего разряда на вход преобразователя 2 код — напряжение, увеличивается. В результате преобразователь 2 код — . напряжение поочередно выдает через усилитель 3 на блок 4 управления возрастающее напряжение, образующие гистограмму закона разгона устройства.

:; Разгон устройства продолжается до тех пор, пока в коде разности текущего и начального адресов не появляется m + 1 разряд, Так как разряди с а+1 по в+и подаются на логический блок 1 выделения старшего разряда через элемент ИЛИ 7, напряжение на выходе преобразователя 2 код - напряжение при наличии любого из этих разрядов становится максимальным. При этом устройство двигается с постоянной максимальной скоростью. В схеме 10 сравнения производится сравнение кода адреса середины пути, хранимого в буферном регистре 9 и кода текущего адреса, поступающего с датчика 5 обратной связи.

962856

При совпадении этих кодов схема

10 сравнения вырабатывает сигнал, подаваемый на блок 12 задания программы. По этому сигналу блок 12 задания программы выдает команду на.коммутатор 11, сумматор 6. По этой ко- . манде коммутатор 11 переключается и на третий вход сумматора 6 с блока 12 задания программы подается код заданного адреса. Сумматор 6 формирует код разности заданного и текущего адресов.

При наличии в полученном коде разности разрядов, больших m устройство продолжает двигаться с постоянной максимальной скоростью, так как указанные разряды подаются с сумматора 6 на логический блок 1 выделения старшего разряда через элемент ИЛИ 7. При дальнейшем движении объекта код разноСти заданного и текущего адресов уменьшается.

Как только в нем остается а младших разрядов, начинается торможение объекта. Логический блок 1 выделения старшего разряда поочередно выдает старшие разряды разности адресов на преобразователь 2 код-напряжение, который поочередно выдает заданные напряжения, образующие гистограмму закона торможения объекта. .Таким образом, указанная совокупность. признаков позволяет расширить функциональные возможности системы, т.е. осуществлять плавный программи руемый разгон подвижного объекта, что повышает качество работы подвиж" ного объекта.

По сравнению с известными устройствами предлагаемая цифровая система программного управления позволяет избежать при разгоне перегрузок подвижного объекта, действующих на груз и оператора, что в конечном счете ведет к расширению области применения устройства.

Формула изобретения

Цифровая система программного .управления по авт. св. Р 624210, о т л н ч а ю щ а я с я тем, что, 15 с целью расширения функциональных возможностей, в нее введены схема сравнения, коммутатор, буферный .регистр н регистр начального адреса, .подключенный первым входом к выходу датчика обратной связи, вторым входом — к второму выходу блока задания программы, а выходом - к первому входу коммутатора, связанного вторым входом с третьим выходом блока зада25 ния программы выходом с третьим входом сумматора, а третьим входомс первым выходом блока задания программы и с первым входом буферного регистра, подключенного вторыми входами к соответствующим выходам сумматора, а выходом - к первому входу схемы сравнения, соединенной вторым входом с выходом датчика обратной связи, а выходом — с входом блока задания программы.

962856

Составитель Н. Горбунова

Редактор В. Пилипенко ТехредМ.Надь: Корректор С. Шекмар

Закаэ 7509/65 Тираж 914 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам иэобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ПГП "Патент", r. Ужгород, ул. Проектная, 4