Опорная часть ноги шагающего движителя

 

1. ОПОРНАЯ ЧАСТЬ НОГИ ШАГАЮЩЕГО ДВИЖИТЕЛЯ, содержащая вертикальную стойку, установленную в центре симметрии горизонтального плоского основания, имеющего грунтозацепы на его нижней поверхности, отличающаяся тем, что, с целью адаптации к грунтам с различной несущей способностйю, в плоском основании вьшолнены горизонтальные направляющие в которых симметрично относительно стойки установлены выдвикные плоскости связанные с приводами их перемещения. 2. Опорная часть ноги шагающего движителя ПОП.1, -отличающаяся тем, что каждый указанный привод состоит из двух разнесенных , жестко прикрепленных к плоскому осйованию пустотелых плунжеров, помещенных в несквозных отверстиях, выполненных в указанной плоскости, и расположенного между ними воз (Л вратного упругого элемента, причем полости плунжеров посредством каналов в плоском основании соединены с .источником текучей среды под давлением .

COIO3 СОВЕТСКИХ

СВЛ Й

РЕСПУБЛИН (е и!) уШ В 62 0 57

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЬПИЙ

К ABTOPGHO!NY СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 3334071/27-11 (22) 08.09.81 (46) 15.08.83. Бюл. 9 30 (72) B.Ä.Петриашвили, И.А.Билашвили и B.Î.Èàðãýåëàøâèëè (71) Институт механики машин АН Гру- . .зинской ССР и Грузинский ордена Ленина и ордена Трудового Красного Зна- мени политехнический институт им. В.И;Ленина (5 1 629.113.033 (088.8) (56) 1. Патент ClOA Р 3850259, кл. 180-8, 1974. г, 2. Патент ФРГ Р 2129197, кл. В 62 0 57/02, 1974 (прототип). (54)(57) 1. ОПОРНАЯ ЧАСТЬ НОГИ ШАГАЮЩЕГО ДВИЖИТЕЛЯ, содержащая вертикальную стойку, установленную в центре симметрии горизонтального плоского основания, имеющего грунтозацепы на его нижней поверхности, о т л ич а ю щ а я с я тем, что, с целью адаптации к грунтам с различной несущей способностью, в плоском основании выполнены горизонтальные направляющие, в которых симметрично относительно стойки установлены выдвижные плоскости, связанные с приводами их перемещения.

2. Опорная часть ноги шагающего движителя по п. 1, о т л и ч а ющ а я с я тем, что каждый указанный привод состоит из двух разнесенных, жестко прикрепленных к плоскому основанию пустотелых плунжеров, помещенных в несквозных отверстиях, р выполненных в укаэанной плоскости, Е и расположенного между ними возвратного упругого элемента, причем полости плунжеров посредством каналов в плоском основании соединены с .источником текучей среды под дав- лением.

1034940

На фиг. 1 схематически изображена предлагаемая опорная часть ноги, 60 вид спереди, частичный разрез, на фиг. 2 — то же, вид сверху.

Опорная часть ноги шагающего движителя состоит из вертикальной стойки 1, соединенной с механизмом

Изобретение относится к шагающим транспортным средствам, а более точно, к конструкции их опор.

Известна опорная часть шагающего движителя, содержащая стойку, соеди.ненную с механизмом шагания 11J.

Недостатком этой опорной части является отсутствие каких-либо площадок на конце стойки, в результате чего шагающий движитель не может передвигаться по слабонесущему грун- 10 ту.

Наиболее близкой к изобретению по технической сущности и достигаемому результату является опорная часть ноги шагающего движителя, 15 содержащая вертикальную стойку, установленную в центре симметрии горизонтального плоского основания, имеющего грунтозацепы на его нижней поверхности 1 2 ).

Недостатком известной опорной части является постоянство площади опоры, поэтому при уменьшении несущей .способности грунта, шагающая опора будет проваливаться в него, . что резко ухудшит проходимость шагающего движителя. Поскольку характе- ристики грунта часто меняются, то следбвало бы изменять опорную плошадь. Однако известная опора лишена это воэможности.

Цель изобретения — адаптация к грунтам с различной несущей способностью.

Поставленная цель достигается . тем, что в опорной части ноги шагающего движителя, содержащей вертикальную стойку, установленную в центре симметрии горизонтального плоского основания, имеющего грунтозацепы на его нижней поверхности, в плоском основании выполнены горизонтальные направляющие, в которых симметрично относительно стойки . установлены выдвижные плоскости, связанные с приводами их перемеще- 45 ния.

Кроме того, каждый указанный привод состоит из двух разнесенных, жестко прикрепленных кплоскому основанию пустотелых плунжеров, помещенных в несквозных отверстиях, I выполненных в указанной плоскости, и расположенного между ними возврат,ного упругого элемента, причем по лости плунжеров посредством каналов в плоском основании соединены с источником текучей среды под давлением. шагания (условно не показан), и горизонтального плоского основания 2, имеющего грунтозацепы 3 íà его нижней опорной поверхности..Стойка 1; установлена в центре симметрии плоского основания -2 и в этом примере исполнения прикреплена к нему жест ко. В том случае, если стойка 1 в процессе шагания наклоняется к поверхности грунта, она может присоединяться к плоскому основанию 2 на цилиндрическом или шаровом шарнире, а также снабжаться силовым приводом, выравнивающим плоское основание . перед касанием с грунтом.

Плоское основание 2 направо и налево от стойки 1 снабжено горизонтальными направляющими, выполненными в виде пазов 4, в которых установлены выдвижные плоскости 5, снабженные грунтозацепами 6. Перемещение плоскостей 5 в пазах 4 осуществляется посредством силовых приводов, каждый из которых состоит из двух разнесенных, жестко прикрепленных к плоскому основанию 2, например на резьбе 7, пустотелых плунжеров 8, помещенных в глухие отверстия 9, выполненные в выдвижном плоском основании 2. На конце каждого из плунжеров 8 установлено уплотнение 10. Для подвода гидросмеси от распределителя высокого давления (распределитель и источник высокого давления гидросмеси условно не показаны, на плоском основании 2 установлены штуцера 11, которые посредством каналов 12 и

13 сообщаются с внутренней полостью

14 каждого из плунжеров 8.

Для ограничения максимального хода плоскостей 5, а также их возврата в исходное положение, между плунжерами 8 установлены упругие элементы, каждый иэ которых выполнен в виде шпильки 15, прикрепленной на резьбе 16 к плоскому основанию 2, имеющей головку 17, и цилиндрической пружины 18, сжатой между головкой 17 и упором 19 отверстия 20, выполненного в плоскости 5.

В случае необходимости.выдвиж ные плоскости могут быть установ-. лены во взаимно. перпендикулярных

:направлениях или при- круглом плоском основании в радиальных направлениях, равномерно располо женных по окружности.

При движении по твердому грунту или в том случае, когда вес транспортного средства и площадь опоры плоского основания соразмерны с допускаемой удельной нагрузкой на грунт, движение транспортного средства осуществляется без выдвижения плоскостей 5. При уменьшении несу1034940.l

1о 15 19

62. 2

Составитель Д.Аптер

Редактор A.Химчук Техред М. Гергель" Корректор. A.Çèìoêoñoâ

Заказ 5732/16 Тираж б47, Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР . по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП,"Патент", г. Ужгород, ул.Проектная, 4 щей способности грунта оператор подает гидросмесь в штуцера 11, которая по каналам 12 и 13 поступает во внутренние полости 14 плунжеров 8, а оттуда — в глухие отверстия 9 плоскостей 5. В результате плоскости 5 перемещаются в пазах 4 в сторону от центра, увеличивая опорную поверхность ноги (показано пунктиром ). Оператор может остановить плоскости 5 в любом положении, приспосабливаясь к грунту, для этого он запирает гидросистему.

Возврат плоскостей в любое промежуточное или исходное положение осуществляют путем снятия давления гидрссмеси, после чего пружины 18, действуя на упоры 19, передвигают плоскости 5 по направлению к стойке 1, а гидросмесь через штуцера 11 выдавливается обратно в гидросис" тему.

Применение предлагаемого изобретения позволяет шагающим транспорт10 ным средствам адаптироваться в процессе движения к .изменяющимся в пути характеристикам грунта, что способствует резкому повышению их проходимости и маневреннос15 ти °