Гидропривод манипулятора
ГИДРОПРИВОД МАНИПУЛЯТОРА , содержащий гицроципиндр с поршнем и штоком, двусторонний гицрозамок с управляющим поршнем и обратными кяапйнами , выхоцы которого соойцены с рабочими полостями гицршилинцра, а входы с гицрораспределителем, отличаюш и и с я тем,, что, с целью повышения надежности работы при знакопеременных нагрузках, гидропривод снабжен двумя .дросселями и дополнительным гидрозамi ком, при этом каждый иэ дросселей уста;новлен на выходе из основного гидрозам1 ка, а дополнительный гидрозамок подк люяен параллельно основному.
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
PECflYEiflHH.
4 7, А. (19) (ÈÇ
3(5й 15 В 13/02
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ "" г, К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (2 1) 3350257/25-06 (22) 26. 10.81 (46) 23.10.83. Бюп. М 39 (72) М. К. Пронин, М. М. Маркович и М. Я. Бенкман (7 1) Специапьное конструкторско-технологическое бюро "Гпавтоннепьметростроя (53) 62- 82 (088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР по заявке N. 2869614/25-06,, кл. Г 15 В 11/20, 1980. (54) (57) ГИДРОПРИВОД МАНИПУЛЯТОРА, содержащий гидроципиндр с поршнем
I и штоком, двусторонний гидрозамок с управлякипим поршнем и обратными кпапьнами, выходы которого сообшены с рабочими попостями гидроципиндра, а входы с гидрораспредепитепем, о т и и ч а юш и и с я тем,, что, с целью повышения надежности работы при знакопеременных нагрузках, гидропривод снабжен двумя
: дроссепями и допопнитепьным гидрозамком, при этом каждый из дроссепей установпен на выходе из основного гидрозам, ка, а дополнитепьный гидрозамок подк,лкаен параппепьно основному.
1049
Изобретение относится к мапиностро итепьной гицравпике и может найти применение s гицропривоцах, например, тоннелепрохоцческих машин, грузовых манипупяторов, стреповых гидравнических кранов, 5 складЬ1вак|пихся рукоятей эскаваторов и других.
Известен гицропривоц манипулятора, содержащий гицроиипинцр с поршнем и штоком, цвустронний гицрозамок с управ- 10 пяющим поршнем и обратными клапанами, выхоцы которого сообщены с рабочими полостями гицропипинцра, а входы - с гицрораспрецелитепем (1J
К нецостаткам известного гицроприво- f5 ца спедует отнести его неустойчивую работу при помогакзпих нагрузках вслецствие пацения давления в линии нагнетания, что может привести к закрытию обратного кпапана гицрозамка. 20
Цель изобретения - повышение надежности работы гицропривоца при знакопеременных нагрузках.
Укаэанная цель цостигается тем, что гицропривоц снабжен цвумя цроссепями 25 и цопопнитепьным гицрозамком, при этом кажцый из цроссепей установлен на выхоце из основного гицрозамка, а дополнительный гицрозамок поцкпючен параллельно основному. . 30
На чертеже прецставлена принципиаль ная схема гицропривода манипупятора., Манипулятор содержит трехпозипионный гицрораспрецепитепь 1 с поцвеценными к нему гицропиииями 2 и 3 напора и слива соответственно. Гицрораспрецепи тель 1 соецинен гицропиниями 4 - 7 с основным и цопопнитепьным гидрозамка-. ми 8 и 9. Гицрозамок 8 соцержит управпящ ий поршень 1 0 диаметром Д„40 обратные клапаны 11 и 12 с диаметром сецел с1 . Гицрозамок 9 содержит управ пяющий поршень 13 с циаметром dg, управпякаций поршень 14 с диаметром3 обратный кпапан 15 с диаметром седла 45
2 45
Дс„и обратный кпапан 16 с циаметром jg<, Гидроэамок 8 гидропинией 17 и гицроэа мок 9 посредством гицропинии 18, под .ключенной к гицропинии 17, соединены с поршневой попостью .19 гицроцилиндра
20, который содержит поршень 21 с циаметром О, и шток 22 с диаметром 3 „°
Со штоковой попостью 23 гидрМамок 8 соецинен гицропинией 24, а тицрозамок 9, .
) посредством гидролинии 25,подключенной к гицропинии 24. В гицропиниях 1T и 24 установлены цроссепи 26 и 27. Шток 22 кинематически связан с рычагом 28 цпя
687 2 перемещения груза 29, В гицрозамке 9 конструктивно выдержано соотношение с
В гидроэамке 8 принято обычное дпя гидрозамков соотношение ппошацей управпякщего поршня и сецел обратных кпапанов, равное 5-12, Гицропривод работает слецукхцим образом.
Для перемещения груза 29 иэ попожения Х в попожение Ш гицрораспрецели— тель 1 переключается в рабочее положение. Рабочая жидкость от напорной гидропинии 2 через гицрораспрецепитель 1 поступает по гидропиниям 4 и 6 к гидроэамкам 8 и 9, открывает обратные клапаны
11 и 15 и по гицролиниям 17 и 18 поступает в гицропилинцр 20 и, заполняет поршневую попость 19, цавление в которой опрецеляется величиной внешней нагрузки от груза 29. Одновременно из штоковой полости 23 гицроцилиндра 20 рабочая жицкость по гицролиниям 24 и 25 поступает к гицрозамкам 8 и 9. Под воэцействием рабочего давления управпяшие поршни 10 и 13 гицрозамков 8 и 9 уцерживают обратные клапаны 12 и 16 в открытом положении, и. рабочая жицкость через гицрозамки 8 и 9 по гицропиниям
5 и 7 и через гицрораспрецелитель 1 беспрепятственно поступает в спивную гидропинию 3, Таким образом, осуществляется подъем груза 29 в крайнее верхнее положение, которое характерйзуется, отсутствием внешней нагрузки от груза
29 на шток 22 гнцродилиндра 20 (мертвая точка). При дальнейшем выдвижении штока 22 гицродилинцра 20 груз 29 начинает опускаться. При атом в штоковой полости 23 гидроцилиндра 20 начинает расти давпение поц возцействием сопутствующей внешней нагрузки от груза 29, а давление в поршневой полости 19 начинает уменьшаться .и определяется вепичиной сопротивления истечению жицкости иэ штоковой полости 23. Пацение давления в поршневой полости 19 приводит к тому, что управпянмций поршень 13 гидроэамка 9 не может больше удерживать ббратный «папан 16 в открытом положений, клапан 16 автоматически закрывается и рабочая жидкость,. вытесняемая as штоковой попости 23 гицроцилиндра 20, вынуждена прохоцить на слив только через цроссель 27, так как обратный кла%ан 12 гидровамка 8 по-прежнему остает ;
3 i 1049 ся открытым поц возцействнем управай М щего поршня 10 в силу того, что циаметр последнего значительно больше циаметра сецла обратного клапана 12.
Таким образом, опускание груза 29 осуществляется в режиме дроссельного торможения. Для остановки груза 29 в любой точке траектории гидрораспрецели тель 1 переключается- в нейтральную по» зидию, подача рабочей жицкости от напор-- ip ной гицролннии 2 прекращается, обратные клапаны 11, 12,. 15 и 16 гидрозамков
8 и 9 закрываются, не допуская протечек, таким образом обеспечивается нацэж ное эапирание полостей 19 и 23 гидро цилиндра 20 обратнйми, клапанами 11, .
12, 15 и 16 и четкая фиксация груза 29 в любой заданной точке на пути его пере мецения,,Пля перемещения груза 29 гидрораспре- 2О делитель 1 переключается в рабочее поло жение, Рабочая жицкость от напорной гицролинии 2 поступает теперь в штоковув, полость 23 гидродилинцра 20, а вытес: няется на слив из поршневой полости 19. у
При этом работа обратных клапанов 11, 12, 15 и 16 и управляющих поршней 10, 13 и 14 гицрозамков 8 и 9 и. их взаимодействие осуществляется аналогично опи санному перемещению груза 29. Процесс подъема и опускание груза 29 обеспечн вается теперь работой поршня 14, откры687 4 ввкзцего обратный клапан; Х5, н поршня
10, открывающего клапан 11, а также работой цросселя 26, обеспечивакицего торможение при опускании грува 29
Соотношения размеров диаметров сецел обратных клапанов 15 и 16 и управляю днх поршней 13 н 14 гидроэамка 9 за-еясат от. соотношення диаметров поршня 21 и штока 22 гицродилинцрв 20 я выражены приведенной формулой. Эти соот» ношення обеспечивают автоматический период от режима свободного подъема груза 29 к режиму его торможения при опусканни именно в мертвой точке, когда ,:внешняя нагрузка меняет свое направление.
:и равна нулю.
Если этн соотношения буцут нарушены,.
,, то либо торможение буцет включаться раньше, чем грув 29 подойфт к точкеП, что повлечет за .собой;дополнительные ф сопротивления при подъеме, либо торможение включится после точки TI, что приведет к разгону грува nps его опускании на части траектории, что не обеспечивает. условия безопастности.
Прецлагаемый гицропривоц исключает потери мощности на цросселнровании при поцъеме грува, обеспечивает автоматическое торможение прн опускании груза и надежное sansðasèå при остановке механизма, что повышает безопасность труда.
i049687
89/35 писное
Филиал ППП Патент., г.Ужгород,ул. Проектная,4
