Система автоматического вождения тракторного агрегата на склонах

 

СИСТЕМА АВТОМАТИЧЕСКОГО ВОЖДЕНИЯ ТРАКТОРНОГО АГРЕГАТА НА СКЛОНАХ, содержащая гидроусилитель рулевого управления, ртутный датчик продольного крена, датчик поперечного крена и реле, отличающаяся тем, что, с целью повышения точности вождения, она снабжена дополнительным датчиком продольного .крена, при этом основной и дополнительные датчики связаны посредством переключателей , кулачка, электродвигателя и винтовой пары с датчиком поперечного крена, выполненным в виде маятника, который кинематически связан с рулевым управлени .ем посредством цепной передачи и муфты. сл ел СП 00 05 О5

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„„SU „„1055366 з(5д А О! В 69/04

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ "

ГосудАРстиенный НОмитет сссР

ll0 ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

Н АВТОРСКОМ,Ф СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21 ) 3462431/ 30-15 (22) 23.03.82 (46) 23.11.83. Бюл. № 43 (72) С. С. Калаев и К. Д. Кудзиев (71) Горский сельскохозяйственный ннсти тут (53) 631.31 (088.8) . (56) 1. Авторское свидетельство СССР № 501690, кл. А 01 В 69/04, 1976.

2. Мисакян P. Х. Движение тракторного агрегата на склонах с применением копирую-щих устройств. Канд. дис. Ереван, 1967 (прототип) . (54) (57) СИСТЕМА АВТОМАТИЧЕСКОГО

ВОЖДЕНИЯ ТРАКТОРНОГО АГРЕГАТА

НА СКЛОНАХ, содержащая гидроусилнтель рулевого управления, ртутный датчик продольного крена, датчик поперечного крена и реле, отличающаяся тем, что, с целью повышения точности вождения, она снабжена дополнительным датчиком продольного. крена, прн этом основной и дополнительные датчики связаны посредством переключателей, кулачка, электродвигателя и винтовой пары с датчиком поперечного крена, выполненным в виде маятника, который кинематически связан с рулевым управлени.ем посредством цепной передачи и муфты.

1055366

Составитель С. Назаров

Редактор О. Бугир Техред И. Верес Корректор . 1. Патай аукав 9175/1 Тираж 721 Г1одписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5 филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Изобретение относится к технике автоматического вождения сельскохозяйственных мобильных тракторных агрегатов на склонах.

Известно устройство автоматического вождения мобильного тракторного агрегата на склонах, содержащее копирующие механизмы, датчики положения почвообрабатывающей машины и трактора (1).

Недостатком устройства является невозможность использования его на склонах с крутизной, большей 8 .

Наиболее близким к изобретению по технической cymности является устройство для автоматического вождения тракторного агрегата на склонах, содержащее гидроусилитель рулевого управления, ртутный датчик продольного крена, датчик поперечного крена и реле (2).

Недостатком известного устройства является низкая точность вождения, обусловленная необходимостью применения наряду с автоматическим ручного управления.

Цель изобретения — повышение точности вождения.

Поставленная цель достигается тем, что система снабжена дополнительным датчиком продольного крена, при этом основной и дополнительный датчики связаны посредством переключателей, кулачка, электродвигателя и винтовой пары с датчиком поперечного крена, выполненным в виде мЛятника, который кинематически связан с рулевым управлением посредством цепной передачи и муфты.

На чертеже схематически изображено предлагаемое устройство.

Датчик поперечного крена выполнен в виде маятника 1, который посредством рычагов 2 и 3, цепной передачи 4 и муфты 5 связан с рулевым чппавлением с гидроусилителем.

Два ртутных датчика 6 и 7 продольного крена через переключатель 8,кулачок 9 и микропереключатели 10 и 11 электрически связаны с электродвигателем 12 обмоткой

13 возбуждения через реле 14. Конец. вала электродвигателя посредством винтовой пары 15 и электромагнита 16 связан .с гидроусилителем рулевого управления через датчик поперечного крена. Рулевой механизм имеет червяк 17, связанный с золотником 18 распределителя, управляющим

45 работой гидроцилиндра 19 с поршнем 20, заканчивающимся рейкой 21, взаимодействующей с сектором 22, закрепленным на валу 23, который жестко связан с, сошкой

24, рулевой трапецией 25 и колесами 26.

Кулачок 27 служит для возврата электррмагнита 16 в середину винтовой пары 15. Для отключения рулевого механизма служит гидроцилиндр 28.

Система работает следующим образОм., При движении трактора. nîïåðåê склона маятник 1 отклоняется в сторону спуска на угол, равный углу склона. Сигнал от маятника 1 через рычаг и 2 и 3, цепную передачу 4 и муфту 5 передается на червяк

17 рулевого управления. При повороте червяка появляется осевое усилие, сдвигающее золотник 18 распределителя, который обеспечивает подачу масла в одну из полостей гидроцилиндра 19. Поршень 20, перемещаясь вместе с рейкой 21, воздействует на сектор 22 и через вал 23, сошку 24 и рулевую трапецию 25 воздействует на колеса

26, поворачивая их в сторону подъема. При продольном крене ртуть в датчиках 6 и 7 продольного крена, перемещаясь, замыкает соответствующие контакты. Сигнал через переключатель 8 поступает в электродвигатель 12 и обмотку реле 14. Одновременно включается электромагнит 16, который соединяет электродвигатель 12 через винтовую пару 15 с маятником 1. Смещение маятника

1 через указанные элементы вызывает поворот колес 26 вниз или вверх в сторону ликвидации угла. Как только это произой. дет, контакты датчиков 6 и 7 размыкаются со ртутью, сигнал от датчиков 6 и- 7 продольного крена исчезает, и трактор. двигается в поперечном направлении под воздействием маятника 1, который создает силу, достаточную для удержания колес в сторону подъема на угол, равный углу увода.

При развороте в конце гона кулачок 9, поворачиваясь, нажимает на кнопку переключателя 8. При этом отключается рабочая цепь и включается цепь возврата электромагнита 16 в середину винтовой пары

15. Как только это произойдет, цепь возврата обесточивается.

Изобретение позволяет повысить точность вождения за счет исключения вмешательства оператора при работе агрегата на склоне.