Манипулятор

 

МАНИПУЛЯТОР, содержащий неподвижную колонну, консольно-поворот-г ную стрелу, захват, привод захвата, шарнирно связанный со стрелой, выполненный в виде пневмоцилиндра с . поршнем и штоком и именщий управляющий клапан, кинематически связанный с захватом, отличающийся тем, что, с целью расширения Функциональных возможностей, пнёвмоцилиндр выполнен двухстороннего действия и снабжен реверсирующим распределителем , полость управления которого сообщена с управляющим клапаном, а кинематическая связь управляющего клапана с Зс1хватом выполнена в виде кулачка, жестко связанного со штоком, и гильзы, связанной с захватом, установленных с возможностью ограниченного осевого относительного перемещения .

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

«9) .(Ю .

3(5Р B 25 J ll/10) F 15 В 15/18.

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ,"

Н ABTOPCKOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 3372667/25-06 (22) 16.12.81 (46) 23.12.83. Вюл. 9 47 (72) Л.М.Сафронов и Г.В.Демин (71) Павлодарский проектно-конструкторский технологический институт автоматизации и механизации (53) 62,229.72(088.8) (56) 1. Манипулятор Kttl-63. Проспект научно-производственного объединения Комплекс, Волгоград, 1977.

2, Авторское свидетельство СССР

9 781052, кл. В 25 J ll/00. (54)(57) МАНИПУЛЯТОР, содержащий неподвижную колонну, консольно-поворот-, ную стрелу, захват, привод захвата, шарнирно связанный со стрелой, выполненный в вкде пневмоцилиндра с поршнем и штоком и имекщий управляющий клапан, кинематически связанный с захватом, отличающийся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей, пневмоцклиндр выполнен двухстороннего действия к снабжен реверсирующим распределителем, полость управления которого сообщена с управлякщим клапаном, а кинематическая связь управляющего клапана с захватом выполнена в вице кулачка, жестко связанного со штоком, и гильзы, связанной с захватом, установленных с воэможностью ограничен-" ного осевого относительного перемещения.

Ф е

1061986

Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам с ручным управлением, Известен манипулятор, содержащий руку с захватом, систему компенсации веса, привод с системой управления(1).5

Недостатком данного устройства является сложность конструкции.

Известен также манипулятор, содержащий неподвижную колонну, консольноповоротную стрелу, захват, привод 10 захвата, шарнирно связанный со стрелой, выполненный в виде пневмоцилинлра с поршнем и штоком и имекщий уп— равляющий клапан, кинематически связанный с захватом (2). 15

Недостатками известного устройства являются относительно малые скорости перемещения исполнительного органа, нестабильность работы системы управлен ия приз одом з ахв а та. 20

Цель изобретения — расширение функциональных возможностей и повыше. ние надежности манипулятора.

Укаэанная цель достигается тем, что в манипуляторе, содержащем не- 25 подвижную колонну, консольно-поворотную стрелу, захват, привод захвата, шарнирно связанный со стрелой, выполненный в виде пневмоцилиндра с поршнем и штоком и имекщий управляющий клапан, кинематически связанный. с захватом, пневмоцилиндр выполнен двухстороннего действия и снабжен .реверсирукщим распределителем, полость управления которого сообщена с. управлякщим клапаном, а кинематическая связь управляющего клапана с захватом выполнена в виде кулачка, жестко связанного со штоком, и гиль-, зы, связанной с захватом, установленных с возможностью ограниченного осевого относительного перемещения.

На фиг. 1 изображен предлагаемый манипулятор, общий вид; на фиг. 2 схема управления подачей рабочей среды в полости пневмоцилиндра. 45

Манипулятор содержит неподвижную колонну 1, консольно-поворотную стрелу 2, установленную при помощи подшипниковых узлов 3 на колонне 1.

На стреле 2 шарнирно установлен пнввмоцилиндр 4 двухстороннего действия с поршнем 5 и штоком 6, на котором установлен кулачок 7. Кулачок 7 помещен с возможностью ограниченного перемещения в гильзе 8, шарнирно связанной с захватом 9. Подача рабочей среды в полости пневмоцилиндра

4 осуществляется при помощи гидроуправляемого реверсирукщего распределителя 10, управление которым производится управляющим клапаном 11, взаимодействующим с кулачком 7. На захвате 8 установлен клапан 12 с ручным управлением, Устройство работает следукщим образом, В исхоцном положении поршень 5 невмоцилиндра 4 находится в крайнем верхнем положении, клапан 12 выключен, а управляющий клапан 11 включен, При включении клапана 12 рабочая среда поступает к управлякщему клапану 11, осуществляя управление ревврсирующим распределителем 10, меняя направление подачи в полости пневмоцилиндра 4 ° Поршень 5 со штоком 6, кулачком 7, гильзой 8 и захватом 9 перемещается, вниз до остановки захвата 9 s нужном положении.

Кулачок 7 продолжает перемещение вниз, выключая управлякщий клапан 11, что возвращает распределитель 10 в исходное положение. При этом шток 6 перемещается вверх до тех пор, пока кулачок 7, взаимодействуя с клапаном

ll не возвращает распределитель 10 в рабочее положение. Далее цикл повторяется

Такое ограниченное перемещение штока 6 с поршнем 5 позволяет осуществлять горизонтальные манипуляции с грузом, исключив при этом воздействие привода захвата на остановившийся в нужном положении захват.

Изобретение позволяет увеличить скорость выполнения операций и повысить производительность труда.

1 061 986 фиг.. 1

1061986 .Состав итель Г. Конов алова

Редактор С.Саенко Техред С.Легеза . Корректор О. Тигор

Закаэ 10122/14 .... Тираж.1081 .... ......... .Подписное

ВНИИПИ ГосУдарственного комитета СССР по делам иэобретений и открытйй

113035, Москва, Ж-31, Раушская. наб., д. 4/5

Филиал ППП Патент, r.Óæroðîä, ул.Проектная, 4