Устройство для автоматического направления движения колесного трактора

 

1. УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО НАПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЯ КОЛЕСНОГО ТРАКТОРА, включающее самоустанавливающиеся в нейтральное положение копирующие щупы, кинематически связанные с чувствительными головками, электропереключатели которых присоединены к электрогидрораспределителю, и силовой гидроцилиндр, шарнирно связанный с рулевой трапецией трактора, отличающееся тем, что, с целью повыщения точности вождения трактора, оно снабжено дополнительным золотниковым гидрораспределителем, средние полости которого гидравлически сообщены с силовым гидроцилиндром, а каждый копирующий щуп имеет гидрораспределитель , выполненный в виде двухходового крана , который гидравлически сообщен с одной из крайних полостей дополнительного гидрораспределителя . 2.Устройство по п. 1, отличающееся тем, что оно снабжено скользящим и двумя неподвижными электрическими контактами, при этом первый размещен на одном из щарннров рулевой трапеции, а каждый неподвижный контакт соединен с чувствительной головкой одного из копирующих щупов. 3.Устройство по пп. 1 и 2, отличающееся i тем, что стойка каждого копирующего щупа выполнена из двух установленных с зазором СЛ относительно друг друга частей, одно из которых подпружинена и кинематически связана с валиком двухходового крана, а другая размещена во втулке.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

3(SD А 01 В 69 04

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ, К А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3447749/30-15 (22) 04.06.82 (46) 30.06.84. Бюл. № 24 (72) А. В. Оманадзе, Э. М. Агрест, Э. Г. Нижарадзе и А. А. Выскубов (53) 631.364.656 (088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР № 704499, кл. А 01 В 69/04, 1978.

2. Авторское свидетельство СССР № 686650, кл. А 01 В 69/04, 1978 (п рототип) . (54) (57) 1. УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО НАПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЯ КОЛЕСНОГО ТРАКТОРА, включающее самоустанавливающиеся в нейтральное положение копирующие щупы, кинематически связанные с чувствительными головками, электропереключатели которых присоединены к электрогидрораспределителю, и силовой гидроцилиндр, шарнирно связанный с рулевой трапецией трактора, отличающееся тем, что, с целью повышения точности вождения

„„SU„„10 ß865 A трактора, оно снабжено дополнительным золотниковым гидрораспределителем, средние полости которого гидравлически сообщены с силовым гидроцилиндром, а каждый копирующий щуп имеет гидрораспределитель, выполненный в виде двухходового крана, который гидравлически сообщен с одной из крайних полостей дополнительного гидрораспределителя.

2. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что оно снабжено скользящим и двумя неподвижными электрическими контактами, при этом первый размещен на одном из шарниров рулевой трапеции, а каждый неподвижный контакт соединен с чувствительной головкой одного из копируюгцих щупов.

3. Устройство по пп. 1 и 2, отличающееся тем, что стойка каждого копирующего щупа выполнена из двуx установленных с зазором относительно друг друга частей, одно из которых подпружинена и кинематически связана с валиком двухходового крана, а другая размещена во втулке.

1О99865

11 илбрстение относится к сельскохозяйст:. ппому машиностроению, а именно к устрой .тким для автоматического направления дви

:k «I! IIII колесного трактора, и может быть ш пользовано при уборке чая и других сельскохозяйственных культур.

Известно устройство для автоматического»направления движения колесного трактор», включающее копируюпиц щупы, кинематически связанные с чувствительными головками, электропереключатели которых присоединены к электрогидрораспределитслю, и силовой гидроцилиндр (1).

Недостатком известного устройства является низкая точность вождения трактора.

Наиболее близким к предлагаемому по технической сущности и достигаемому результату является устройство для автоматического направления движения колесного трактора, включающее самоустанавливающиеся в нейтральное положение копирукэщие щупы, кинематически связанные с чувствительными головками, электропереключатели которых присоединены к электрогидрораспределителю, и силовой гидроцилиндр, шарнирно связанный с рулевой трапецией трактора (2).

Недостатком известного устройства является низкая точность вождения трактора.

Цель изобретения — повышение точности вождения трактора., Г1оставленная цель достигается тем, что устройство снабжено дополнительным золотниковым гидрораспределителем, средние полости которого гидравли чески сообщены с силовым гидроцилиндром, а каждый копирующий щуп имеет гидрораспределитель. выполненный в виде двухходового крана, который гидравлически сообщен с одной из крайних полостей дополнительного гидрораспределителя.

Кроме того, устройство снабжено скользягцим и двумя неподвижными электрическими контактами, при этом первый размещен на одном из шарниров рулевой трапеции, а каждый неподвижный контакт соединен с чувствительной головкой одного из копирующих щупов, причем стойки каждого копирующего щупа выполнены из двух установленных с зазором относительно друг друга частей, одна из которых подпружинена и кинематически связана с валиком двухходового крана, а другая размещена во втулке.

На фиг. 1 изображено устройство для автоматического направления движения:<олесного трактора; на фиг. 2 — — первый вариант крепления стойки копирующего щупа; на фиг. 3 — вид Л на фиг. 2; на фиг. 4 второй вариант крепления стойки копирующего щупа; на фиг. 5 — вид Б на фиг. 4: на фиг. 6 показан гидрораспределитель; на фиг. 7 — механизм перемещения гидрораспределителя; на фиг. 8 вид В на фиг. 7; на фиг. 9, 10 и 11 — схемы работы гидрораспределителей.

Устройство для автоматического направления движения колесного трактора включает гидронасос 1, связанный с предохранительным клапаном 2, с гидрораспределителями 3, каждый из которых выполнен в виде двухходового крана 4, с электрогидрораспределителем 5, дополнительным электрогидрораспределителем 6, дополни гельным золотпиковым гидрораспределителем;. Копирующие гцупы 8 содержат отражатели 9, шарнирно закрепленные на стойках 10, которые выполнены из двух установленных с зазором относительно друг друга частей 11 и 12.

Левая (по чертежу) часть 11 стойки 10 подпружинена и связана с валиком 13 двухходового крана 4 посредством зубчатой передачи, а правая часть 12 (в первом варианте исполнения) подпружинена упругим элементом 14 и размещена во втулке 15, заполненной маслом. На части 12 стойки 10 закреплен поршень 16, на котором установлена гильза

17 и выполнены отверстия 18 и 19. В отверстии 18 размещен подпружиненный шарик 20.

При этом гильза 17, имеющая отверстие 21. охватывает последний.

Во втором варианте крепления стойки 10 в поршне 16 выполнена круглая канавка 22, которая сообщается с внутренней полостью втулки 15 посредством отверстий 23, а с атмосферой посредством отверстий 24. Во внут реннюю полость втулки 15 по патрубку 25 подается сжатый воздух от пневмосистемы трактора (на чертеже не показана).

Втулки 15 установлены на кронштейнах 26, которые шарнирно установлены на рычагах 27 и подпружинены относительно них, при этом рычаги 27 связаны с вертика IbHo установленным на раме гидроцилиндром 28, который гидравлически сообщен с дополнительным электрогидрораспределителем 6.

Двухходовые краны 4 гидравлически сообщены с крайними полостями дополнительного золотникового распределителя 7, средние полости которого гидравлически сообщены с силовым гидроцилиндром 29.

Последний шарнирно связан с рулевой трапецией 30 трактора и гидравлически сообщен с электрогидрораспределителем 5. Часть 11 каждой стойки !О щупа 8 кинематически связана с чувствительной головкой 31, электропереключатели которой с одной стороны соединены с электрогидрораспределителем 5, а с другой — связаны с неподвижным контактом 32, при этом на оси одного из шарниров рулевой трапеции 30 установлен скользящий контакт 33. Электромагниты электрогидрораспределителей 5 и 6 связаны с электрическим пультом 34, который имеет контак1 ты а — а и б — б.

1099865

Устройство работает следующим образом.

При движении трактора, если на отражатели 9 не поступают возмущающие сигналы, масло сливается через перепускной клапан 2. Для подготовки трактора к автоматическому вождению отключают массу от скользящего контакта 33, после чего, I замыкая контакты а — а пульта 34 и перемещая золотник электрогидрораспределителя 5 в ту или иную сторону, устанавливают трактор гидроцилиндром 29 вдоль обрабатываемого массива растений. Затем подъзжая к массиву растений, замыкают контакты в— в пульта 34 и гидроцилиндром 28 устанавливают необходимое расстояние между отражателями 9 щупов 8. Замкнув массу скользящего контакта, начинают движение трактора.

Под воздействием веток растений отражатели 9 будут поворачиваться относительно оси шарнира крепления. В момент, когда на один из отражателей 9 давление веток будет одинаковым, отражатель 9 начнет перемещаться во втулке 15 вместе со стойкой 12 и с поршнем 16. В первом варианте исполнения поршень 16 будет преодолевать усилие пружины 14, при этом масло будет перетекать через отверстия 19 в штоковую полость поршня 16. Во втором варианте исполнения поршень 16 будет перемещаться влево (по чертежу), преодолевая давление сжатого и поступающего в полость втулки 15 воздуха. При этом воздух будет проходить через отверстия 23 к круговой канавке 22 и выбрасываться в атмосферу через отверстия 24. При прохождении зазора (зоны нечувствительности) стойка 12 перемещает стойку 11 влево (по чертежу), которая поворачивает валик двухходового крана 4, обеспечивая подачу масла в одну из крайних полостей гидрораспределителя 7.

Под давлением масла золотник гидрораспределителя 7 передвигается и направляет поток масла в одну из полостей силового гидроцилиндра 29. П ри и рохождении щупами 8 ряда растений, ширина которого больше, чем заданное расстояние между отражателями 9, масло будет подаваться одновременно в обе крайние полости гидрораспределителя 7, благодаря чему отклоне10 ния трактора не произойдет. В этом случае кронштейны 26 повернутся в шарнирах, обеспечивая необходимое расстояние между отражателями 9.

Управление трактором по курсу происходит следующим образом.

В момент исчезновения возмущающего сигнала стойка 12 под действием пружины или сжатого воздуха возвращается в исходное положение, при этом прекращается подача масла в гидрораспределитель 7 и замыкается электропереключатель чувствительной головки 31. Цепь одного из электромагнитов электрогидрораспределителя 5 оказывается замкнутой, так как скользящий контакт 33 взаимодействует с одним из неподвижных контактов 32. Вследствие того что направляющие колеса после ликвидации ошибки по линейному рассогласованию находятся в повернутом состоянии, то перемещение золотника электрогидрораспределителя 5 обеспечивает подачу масла в соответствующую полость силового гидроцилиндра 29

ЗО и возврат колес в исходное положение, после чего цепь размыкается и приток масла в гидроцилиндр 29 прекращается.

Использование предлагаемого изобретения позволит повысить точность автоматического вождения колесного трактора и повысить производительность труда при уборке различных сельскохозяйственных культур.! i) :)9865

Ф г

2б

14 11 17 20 5

Фи2 2!

099865

uz 10 Их .11

Составитель Е. Юдин

Редактор Т. Колб Техред И. Версс Корректор А. Тяско

Заказ 4474/! Тираж 722 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, )K — 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент». r. Ужгород, ул. Проектная, 4