Модуль манипулятора
МОДУЛЬ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий осно 5ание, подвижную платформу , соединяющий их спиральный упругодеформируемый трубчатый э.лемент, а также систему подачи и регулирования давления рабочей среды, отличающийся тем, что, с целью расширепия технологических воз.можпостей путем увеличепия зопы позициоппрования , он снабжен гибкими перастяжимыми трубками, упруги.ми вставками и электродами , причем гибкие перастяжимые трубки связаны с основанием и с подвижной платформой посредством упрушх вставок, электроды расположены в гибких нерастяжимых трубках и в основании, а межэлектродное пространство заполнено дополнительно введенной электрореологической жидкостью . (Л
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИН
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3591864/24-08 (22) 13.05.83 (46) 23.07.84. Бюл. Х< 27 (72) В. В. Березовик, Л. B. Лукьянович и Д. В. I) êüÿHое1ич (71) Институт технической кибернетики AH
Белорусской ССР (53) 621.229. 72 (088. 8) (56) 1. «Электронная промышленность», вып. 10(106), 1981, с. 45 (прототип). (54) (57) МОДУЛЬ МЛНИ1!У 1HTOPA, содержащий основание, подвижну1о плап(1орму, соединяю1ций их спиральный упругодефор м ирме мы и труочатьl Й э 1еме I!1, а та кже
ÄÄSUÄÄ )(104016
3(51) В 25 J 11, 00,,В 25,! 1,02 систему подачи и регулирования давления рабочей среды, от.1ичающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей путем увеличения зоны позиционирования, оН снабжен гибкими нерастяжимыми трубками, упругими вставками и электродами, причем гибкие нерастяжимые трубки связаны с основанием н с подвижной платформой посредством упругих вставок, электроды расположены в гибки х нерастяжимых трубках и в основании, а межэлектродное llpocTp2HOTBo заполнено дополнительнс1 введенной электрореологичсской жидкостью.
H «E I l ) r 2
1g > >ыа. 2
Б(>ИИ((3(5,<>„. < Ги >) и((l
Фи.)иии I((1(I cc((r>ч< ит».
J и(>:и> I EJH i ().и иии>и.
У>««>k)<> Е, 5 .)> J1(><>< ><Т><3><, 4 (! <)бРЕГEИИЕ (,)ВО;i:Гt я h <)ffklffE я::!()riЧ„
llf)< li ct >Hl (1 IE>ill!)i,), (, I 51 cl u i О) . cl Гil:)rt! i (i I! (I f) «1(ее«о(5 E бо!)Kll и 11(>lit)«f)«t I f>«E !rfи! 51)С < С l I I > 1К !;I tt! !, 5! f E>f>;f t <> ж 3! (!(и Й <)е п«Б и tl I E, I I«. (1)kl rK }I > Ir! I I» ((Г! f>E! Р 51,, < 0(., jkl llH i0 ill It(i ик е пи()r!.1!> i! 1)!11 ) () Р, I < >, (« »«()
)13!Р>()МЬ(И (Р)О IclГЬ(И /,1()lt 1((1 (1!К/К< тс >i ) под(! )и fl f)(. I > и Р«!5 (!i likl . (((H .E if:I Я Р;! бо к и среды (! )
f f(:(<)OТr1I KO )i l> 5 !5< E"I ii« I t) 1«, (>.. IЯ 51>5, (ЯH). I g
< H <)l f)((!I 11>I е I!I!>1!1 5!)Ii(! :1(> 5(! .<(l!,)III! Р)!>15 !if I 51, 1 f K К(1 К <)H И 1И (1. I;I Ill I), (И > t I t It I! ; I l «115 I /K
1 i«0 È I1<> l5« f)(I 15() ЬР> «<11 )! I j! 1 < ), >< <(и >(> )! иР е)1«Г«Г() E <) !cf Го Г< > ), E >it f! Г;(.! (Е, I Ь ll 5«<) f)t Г< if(I Я 15 f !it < lilt f)t. !! il! f i t
il0, l«Ãll 1(E Kkl 13«5510 +; п«е f с kl IH> ГE Р, (с lli!f!>E
iI!I Я :5« II Ь(!I « 5111(1! « 1! I!f> « !5 I! I! 5!. ! ОС Г r i Б, I E И И (! и l i(, I l) I < ) E I I I: l E: I (5! 1 E 51, I ((>
М (>, (5 . Ь E f riff!If(l, I 5 i 1 « Р (!, t (), (С, ) rK c ill 1 l И > E I « 5 r iII i(t) l0,((5И/К >! I< > I .! cl! E()«;)51 >, Е«((:I!! 5! Н) I! Il!!I
t i«I ();),, f>l! I>! и \ (f f> >, I «1(E»O(>,1 ИР, (,1),(й I f) 5 (>— Iif I I)ill >. it I 1l!» il f if ft rfx < E kl c I ()I у II«. I il I и:!
t) E X . l i 1) «! 3 c l i 1! 5i,"(r! l 3. 1 < l l i! (; >, ) б О I E И < )) C. ()!, с (if(<)iK(ll I и<)к и() .!l поf>if(15! it
ИОБ;1i))ис 5(!! E 1 ><> (и!l/K rl«é II i; т()>ОР(1«й (!r> j1E.,(ег )о)) ),ИР> I kf>, В< г ((5«к, -/ )с кгР«,lf>l Ри<
I!(>»оЖс <,и !5 Ибки, l!E Р;I(I!fr)cfi)ft)f>, 1 Р бк;(К
И 15 О< i!«!Ecf:! И! .,;1,)< /t(r,".E K I!,« I li«E ll .)«E. Р(> (.
E f H«5 с! l1! >» E1l «,;« «. i! Ill Г< 1!)if< > 3 (5«,1< H I I «(f
-/,! t i) I Ро >(. «. ) >: It rl «E к > f! /K:f I K! >E f> l< > !
30 ((;« (>И> 5))()(>, /KE ) f>E (, (;(;(()!! (l I« дEE i!, cl!I III 1: >Р;(; II t <, >!Ii " Р;(; f>r. >< Л ((а ((И t. . 1< > . ., I l > ! t I l 11 i! ." 51 1 < > j > >! E I > t Г! » 1 i ) >< I! «! 5;
ИИЯ :, (и> ц)ll f fl<>H(.:,I;i lll )Р 1(1 —, «><.;I! I)Я(< и„.! О )„,,! (K(ll)li!)(<, „ .(> >О(„,,)Р, („, I 0 1 f) ) б <)I l « I « ->..< )1< П I rl f c ИС Р I, l l>i ЕE it ! f)>, <> f)f, ili: КО ГОf)«>1 ll«EI«!! I i>l< > K >«lllI! Г<. !Ill «13 ) KI) E > и! E. I!)I i (5< 5 1ОЖ Но< t l)l«!!((>E
КI E l!!c I! I!5! (!t(>f,!1(lit f) ((Е I 5(/К kf Ef!))I< I Р)) ()1)l,), «()(! > l ill )l (о Р (x 5 " (" " I! и (f !3 (i rt l l l« 4О
ii »;t 1 <)> О () E) E,,I ;) E I ll Е clt f> C<5,ll j)>, I i I()
Б Е Г 31 > 5 !, ) > ) . j > c . !, < >, i () rk(C I . t! I, >E I 5 i I \ I f ) 1 I i j > et!. > иЖ (I EI « i! 1;) б Icf . r E t )(с i E 1 « l! Il(> (;-1 ll! И
1, if!f) « 15 Ill и 5) (, I ), I E ilk! 51 Р: б О I E и е f) E, (l)l (Il(.
КО)О!)О)1 с ll«1!«11(1>K) Пат)VE)KH
8 113к/к! «)(.11!rlc ll !llið(3 Iь1{ыи а.fc xt(1(г 3. ((;) к(lя В и:Р,бкt и и".!«ñ lс5! В»с кff)«д с(, :БИ.Ры I! f k) E,!«E Ef .1!lа, l(к Hf)1! lcri ((, Tci K /KE KHK и c « II Р 5f /K E l I ll l>l ll < H kl кl а, l с к Гj) o,(! (, им(к) i!1H Йt 5l . < к ll«i)c! il и и, а, f c 1 1 РОВ Бо. I li f)«ltci li ill>l и От и«l < ) lf 5«. IH IO f)o >1 /, II f) !1>lc 1! >Iс,+, -.),(ект РО д-!!i)l и I I f) <> )! t. жEт(! I 1 ) )il! Io,! il <)l! В»с ктРО()еО 1«вЂ”
l il l<. t lE<>tl )K If,(K«E Гl>!0.
> 1«, f>.. I 1) (cl ll и П ),15! I О f) rf f)cf() « I )i H I < . 3<) (i К) и è 5f (><) Р,l 5 « kf.
Hj>;Et!(Of (,ll>I!c!5i с"(llc пl Il«1HH/K3!«o Г(! Р(,).)ИВE Ст«51 П)()И li!>,lcf (С Р()бо>)С)И ЕРЕдЫ Под .1cl f3, l l(1lE i (С f) C .5 Ii)) 1 () > ()OK <> 15 0(3 И f)ci;!H! I f>IH
>, и Ру f «, (E(f)() f)5J if() 5 E f)if)I!) 9, (с If(I!T ). () f) l)0130-!
) i! I(i l3ct С 1!: Я «1 (I()(!1 Г(. .П>!i« ()0I1 «В(3 il ИЯ В()1(ЕТ( е:(О 113!!i» llo(l ii»;) Г(ОЖ< Г !)I>!11 01)il!OHЛС II Ec)X!)i) 1 И.1И, (Р> I «li Мо-!
Ипип(.ikl f()ð;) f (Ри В го,l трубки, ) EоO! Б« : т IEE i« il k(f 1(0() Рс(дом il 51 1!б(1 ю(ГВ Я, j) ас тЯI Ill);l I< > I «Я E ll ()E Ис 1)еГ(1 Вки (), е«IIРЯ +(Hl)HI(.
v.fE кгроды 9 и (! беспрепяте1Венно смещаютE 5I и, (И H <> Гl l«0Jt 1 (l l) fi«;I Р)) Г«f О.
c )t"f i!K li)ill)Ic (тс II(. пи !10;I Hè жиО Tkf Р()31»и 5 )о! E. H if ()(1 f1«, CH I(() аб« I(É f)C ;(Û i! «д .1а В)< )):(с 1! H о (ff5 и. !i! !I(Eho, iьк«H(!) ООK 5 li 110;1,—
l 5 t (с I 1 H l ск I E K I j > 11 I c. е ко 0 i ) c) I l f) 51 iK c I! и 51 к о, (н 0 Й
l1. И ) IIE. < 1 О, I Ь К И 1! !i H f) ci М t. O f1 f) 5) iK ill! 1>! >. а . 1(КТ
j!«(«13 !3 il j j,öý гик трубок 5, рас)и)л«жснI:.ië. . Ои:! (> 5!!1(и«il l!0 110 of f! Oi!1(1! ик) к I!E. РВы м. (! () I ) f l > tt 1 Р)) < ) K k ) : ) . П (! >: 0, 1 5 f 1 (И С <. 53 if O :(I ri I 3 I (ll И С 1! . Р (> E 1 511 kl !5(! 5! ) ll Р I lit В Е 1 с! Б К И () kl Е >1< lI;;i Я t fir )ft л I C: к Г:) «;11>l,J и ff ()E k) 1 C,Ë Ь И 0 E <) llf) H/KC ff! II f >, E llki "1!i л, lt КТ f)«, l«H ! «t ff«13H ПИЯ, 1«, !K!! Н)Т II(>, El)!!rt(П Ю II, Ic! 1(!)« f) 11 . а а. I<. KÒ f)OР(«, l«! !l !е«Kc! Я жи;(ко("Гь, и()."ОД)(И(()ЯОЯ В :E K). >Ок! ()«;Ill«IE! ff()()Ef (HEE»f кс f 3 а»с ктРо;(оВ .J !! 1 !, li cl КОТО f)i>IC 11«.(cl ll « H c! П () 51 iK H if !)E, <(3(3Е" I >1 13 c l (I >>, 1! t К, Ю 1 (1 Я >! >; 15 5 f) f f
flic Руб< к 5, Il(<5И(и: алс ктРо (t>l !.) Иод паИР5(/к(и°, («51.. Э1 <) п()и 13«,(èò к иа (иб > еп è ()c(,1 ьif«l «а, )). К(< П 11) il fir) K, l «II II«, ()5 ИЖ Н«й 1(» ат<)> РE(ы /.
1(Р((,),(а()МИЫй 1(о (E»Ь E!H!fktff>,»5(с«f)cf ПОБf5« 1H(1 () ((«(пи f)!) I I> 5«H >, I I« 5 и 1(lf«li В РОВ,! !i H5)
С П И Б И 1 Ь )! СТ;1, I, 1 < > Е М К ОЕ Т Ь 11 (И > (314 Е i!11> l) cf, ГС /K—
