Способ ориентации самоходных машин в переменном электромагнитном поле токонесущих проводов

 

СПОСОБ ОРИЕНТАЦИИ САМОХОДНЫХ МАШИН В ПЕРЕМЕННОМ ЭЛЕКТРОМАГНИТНОМ- ПОЛЕ ТОКОНЕСУЩИХ ПРОВОДОВ по авт. св. № 1017180, отличающийся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей, определяют напряженностьполя падающей и отраженной электромагнитных волн по и против движения машины, сравнивают их и по разности величин и знаку этой разности определяют направление движения машины .

СОЮЗ СОВЕТСК)4Х

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ юспжлик

4(51) А 01 В 69/04 (61) 1017180 (21) 3598654/30-15 (22) 27.05.83 .(46) 30.03.85. Бюл. № 12 (72) О. Г. Кремер, А. И. Кокетаев и А. Т. Аспандияров (71) Институт горного дела АН КазССР (53) 631.31.629.114.2.52 (088.8) .(56) 1: Авторское свидетельство СССР

;% 1017180, кл. А 01 В 69/04, 1984.

„„Я0„„1147258 А (54) (57) СПОСОБ ОРИЕНТАЦИИ САМОХОДНЫХ МАШИН В ПЕРЕМЕННОМ

ЭЛЕКТРОМАГНИТНОМ ПОЛЕ ТОКО-;

НЕСУЩИХ ПРОВОДОВ по авт. св. № 1017180, отличающийся тем, что, с целью расширения функциональных воэможностей, определяют напряженность поля падающей и отраженной электромагнитных волн по и против движения машины, сравнивают их и по разности величин и знаку этой разности определяют направление движения машины.

1147258

l0 !

20

Z5

Зо

4 !!зобретение относится к области автоиатического управления самоходными малинами.

Цель изобретения — расширекие функциональных возможностей.

На фиг. 1 изображено устройство, реализующее способ; на фиг. 2 - —. эпюры напряженности поля падающей и отраженной волн вдоль ориентирующих токонесущих проводов.

Устройство, реализующее способ, состоит из генератора синусоидальных колебаний

I; ориентирующих проводов 2, чувствительных элементов 3 и 4, преобразователей 5 и 6, компоратора -7, блока 8 определения местонахождения объекта между узлами, реверсивного счетчика 9, блока 10 отображения, двунаправленного ответвителя (рефлектометра) 11, состоящего из измерительной линии падающей 12 и отраженной 13 волн, компоратора .!4.

Способ осуществляется следующи м образом.

Вдоль трассы движения самоходной машины прокладывают ориентирующие провода 2, в которых с помощью подключенного к ним генератора синусоидальных колебаний 1 создают стоячую электромагнитную волну, затем по ходу. движения машины измеряют (при помощи чувствительно- го элемента 3) вектор напряженности электромагнитного поля в одйой точке простран-. ства (названной первой), преобразуют его (при "помощи преобразователя 5) в соответствующий электрический сигнал и ориентируют машину в плоскости,. перпендикулярной оси движения. Одновременно с замером в первой точке производят замер во второй точке пространства, смещенной относительно первой на расстояние, меньшее длины стоячей волны Я„, при помощи чувствительного элемента 4. Расстояние между точками замера берется меньше длины стоячей волны, поскольку только при этом условии возможно однозначное определение местоположения узла стоячей волны. Затем преобразуют вектор напряженности в электрический сигнал в преобразователе б. Если алгебраическая сумма сигналов с преобразователей 5 и б отличка от нуля, то на выходе компоратора 7 импульс не вырабатывается, если при дальнейшем движении транспорта алгебраическая сумма сигналов равна нулю (что соответству; вт прохождению узла стоячей волны) та па выходе компоратора 7 формируется импульс, который поступает на вход реверсив ного счетчика 9. В блоке 10 отображений по количеству сигналов дискретно фиксируют расстояние, пройденное машикой.

По частоте следования сигналов определяют среднюю скорость движения машины;

Для того, чтобы определить местоположение между узлами стоячей волны, в блоке 8 вычисляют отношения сигналов, полученных с преобразователей 5 и 6. Каждому от- ношению однозначно соответствует точка . между двумя узлами, а положение машины между узлами определяется как функция этого отношения.

С целью повышения надежности определения местоположения машины между узлами стоячек волны вычисление отношения сигналов производят таким образом, чтобы меньший по амплитуде сигнал делился на больший, так как при нахождении одного из чувствительных элементов в узле стоячей волны, где напряженность электромагнитного поля равна нулю, наблюдалось бы неопределенность этого отношения (при делении на нуль).

Таким образом, с помощью устройства можно определить местоположение транспорта на маршруте, ко для этого необходима информация о направлении движения самоходной машины.

Для определения направление движения самоходной машины на ней располагают двунаправленный ответвитель 11, состоящий из измерительных линий 12 и 13. и компоратора 14 . Допустим, что мы не знаем .направление движения самоходной машины, но знаем, что измерительная линия 12 находится в задней, а измерительная линия 13 — в передней части машины, т.е. с помощью измерительной линии 12 замеряют напряженность поля, распространяющегося по ходу движения самоходной машины, а с помощью измерительной линии 13 — напряженность поля, распространяющегося против направления движения самоходной машины. При заданном (фиг. 1) расположении измерительных .пиний 12 и

13, напряженность поля, замеренная с помощью измерительной линией 12 будет соответствовать по амплитуде Ur<, а с помощью измерительной линии 13 — Urz (фиг. 2). Так как Ur,> !!т,, то с помощью измерительной линии 12 определена напряженность падающей волны, а с помощью измерительной линии 13 — напряженность отраженной волны. Таким образом, при из45 вестном расположении измерительных ли-, ний .12 и 13 двунаправленного ответвителй

11 на самоходной машине можно определить направление движения (на фиг. 1 машина движ тся) слева направо, т.е. от начала к концу линии). Если самоходная машина движется в противоположном направлении, т.е. измерительные линии 12 и

13 поменяются местами, то иногда напряженйость U г,, замеренная с помощью измерительной линии 13 будет больше напряженности Ur,, замеренной с помощью измерительной линии 12 (фиг. 1 и 2). Таким образом, теперь с помощью измерительной .пйнии 13 замерена капряжекност1* падаю147258

Фиг. 2

Составитель О. Кремер

Техред И. Верее Корректор,М. Демчнк

Тираж 743 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений н открытий

1l3035, Москва. Ж вЂ” 35, Рауьпская иаб.. д. 4/5

Филиал ППП «Патент>, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Редактор А. Ревин

Заказ l395/!

1 з щей волны, а измерительной линией 12

; отраженной волны, а направление движения в этом случае.— от конца линии к началу (на фиг: 1 справа налево) . Информация, полученная с измерительных линий

12 и. !3 пбступает на компоратор 14, где

4 она обрабатывается, а затем подается на реверсивный счетчик 9. В блоке 10 отображения по информации с реверсивного счетчика 9 и блока 8 определения местополпЖення объекта между узлами отображает. ся путь, пройденный машиноК