Робототехнологический комплекс

 

РОБОТОТЕХНОЛОГИЧЕСКИЙ КОМПЛЕКС, содержаш,ий технологическую машину для обработки деталей, имеюшую ротор с рабочими позициями и механизм поворота и фиксации ротора, накопители с поворотными валами, несущими опоры для размещения деталей, промышленные роботы, имеющие колонки, связанные с приводами вращения и несущие модули узлов схвата деталей , выполненные в виде конусов и штоков , установленных в корпусах с возможностью возвратно-поступательного и вращательного -движений и несущих захваты, отличающийся тем, что, с целью повыщения надежности работы, накопители снабжены электромагнитными муфтами, связанными с поворотными валами и с приводами вращения колонок и электрически соединенными с системой управления, механизм поворота и фиксации ротора выполнен в виде бобышки , закрепленной в роторе и имеющей пазы, число которых равно числу рабочих позиций ротора, дополнительного модуля узла схвата и клина, закрепленного на штоке дополнительного модуля узла схвата с i возможностью взаимодействия с пазами бобышки. (Я 00 GO Ю сд Ю

COlOS СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А BTOPGHOIVIY СВИДЕТЕЛЬСТВУ фиг.f

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3646455/25-27 (22) 28.09.83 (46) 07.10.85. Бюл. № 37 (72) А. Ю. Данилов, П. Г. Осипов, В. С. Свеклов и Н. П. Панов (53) 621.979.62-229.61 (088.8) (56) Юревич Е. И. Корытко О. Б. и др.

Устройство промышленных роботов. — Л.:

Машиностроение, 1980, с. 199.

Патент США № 3244294, кл. 214 — 1, опублик. 23.12.66. (54) (57) РОБОТОТЕХНОЛОГИЧЕСКИй

КОМПЛЕКС, содержащий технологическую машину для обработки деталей, имеющую ротор с рабочими позициями и механизм поворота и фиксации ротора, накопители с поворотными валами, несущими опоры для размещения деталей, промышленные роботы, имеющие колонки, связанные с приводами

„„SU„„1183252 A (Я) 4 В 21 D 43 00 вращения и несущие модули узлов схвата деталей, выполненные в виде конусов и штоков, установленных в корпусах с возможностью возвратно-поступательного и вращательного движений и несущих захваты, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности работы, накопители снабжены электромагнитными муфтами, связанными с поворотными валами и с приводами вращения колонок и электрически соединенными с системой управления, механизм поворота и фиксации ротора выполнен в виде бобышки, закрепленной в роторе и имеющей пазы, число которых равно числу рабочих пози ци и ротора, дополнительного модуля узла схвата и клина, закрепленного на штоке дополнительного модуля узла схвата с возможностью взаимодействия с пазами бобышки.

1183252

Изобретение относится к области автоматизации технологических процессов обработки деталей, например штамповкой, термообработкой, флюсованием, лужением и т.д.

Целью изобретения является повышение надежности работы.

На фиг. 1 изображен робототехнологический комплекс; на фиг. 2 — приводы вращения; на фиг. 3 — разрез А — А на фиг. 2; на фиг. 4 — технологическая машина; на

10 фиг. 5 — накопитель.

Робототехнологический комплекс содержит технологическую машину 1 для флюсования, имеющую ротор 2 с рабочими позициями 3, емкость 4 для флюса 5 и корпус

6 с отверстиями 7, накопители, 8 и 9 с поворотными валами 10, несущими электромагнитные муфты 11 и опоры 12 с кассетами

13 для размещения деталей 14, промышленные роботы 15 и 16 ванну 17 лужения, стол

18, механизм поворота и фиксации ротора 2. gp

Промышленные роботы 15 и 16 имеют колонки 19, связанные с приводом 20 вращения, несущие модули узлов схвата и установления на основании 21.

Приводы 20 содержат силовые цилиндры

22, корпуса 23, демпфера 24, оси 25, при помощи которых силовые цилиндры 22 шарнирно закреплены на основании 24, и оси 26, связывающие штоки 27 силовых цилиндров 22 с корпусом 23, закрепленным на колонке 19. Электромагнитные муфты содержат полумуфты 28 с подшипниками 29, полумуфту 30 с подшипниками 31, диски 32.

Полумуфты 28 связаны с приводами врашения тросами 33.

Модули узлов схватов содержат корпуса

34, несущие штоки 35, установленные с возможностью возвратно-поступательного и вращательного движений, и захваты 36, закрепленные на штоках 35.

Механизм поворота и фиксации ротора

2 выполнен в виде бобышки 37, закрепленной в роторе 2 и имеющей пазы 38, число 40 которых равно числу рабочих позиций 3, и модуля узла схвата, имеющего корпус 39, шток 40 и клин 41, закрепленного на штоке

40 с возможностью взаимодействия с пазами 38. Комплекс снабжен также системой

42 управления.

Робототехнологический комплекс работает следующим образом.

В исходном состоянии промышленный робот 15 одним узлом схвата захватывает деталь или заготовку 14 из кассеты 13 накопителя 8, вторым узлом схвата он захватывает отфлюсованную деталь из ротора 2.

С помощью привода 20 промышленный робот 15 совершает поворот, при этом один модуль устанавливает заготовку, взятую из кассеты 1! накопителя 8 в ротор 2 а другой совершает рабочее движение в ванне

17 лужения. Далее происходит выдвижение захвата 3 на позицию стола 18, куда устанавливаются отфлюсованные детали после операции лужения. Электромагнитные муфты 11 при этом обесточены и промежуточные диски 32 свободно проворачиваются.

Во время поворота робота в обратном направлении на исходную позицию модуль с клином 41 совершает прямолинейное перемещение и выходит из паза

38 бобышки 37, совершает вращение вокруг своей оси на угол, равный углу расположения следующего паза. Затем, линейно перемещаясь, модуль входит клином 41 в следующий паз и таким образом перемещает ротор 2 на следующую позицию, Промышленный ротор 16 с помощью захвата 35 берет с приемного столика 18 и, поворачивая, устанавливает ее в кассету

13 накопителя 9. При этом привод 20 оставляет накопитель в прежней позиции, так как накопитель 8 аналогичен механизму накопителя 9. В таком режиме комплекс работает до того момента, пока не опорожнится кассета 13 накопителя 8 и не заполнится кассета накопителя 9.

Далее система 42 управления выдает сигнал на электромагнитные муфты 11.

Между промежуточными дисками 32 возникает момент и они совершают поворот совместно, причем передача вращающего момента осуществляется посредством тросов ЗЗ.

При достижении захватов 35 следующей позиции муфты обесточиваются, момент на промежуточных дисках 32 становится равным нулю, и комплекс работает в режиме, описанном выше, до тех пор, пока детали уже из следующей кассеты накопителя 8 не наполнят кассету накопителя 9.

Далее работа комплекса продолжается в том же режиме.

1183252

А

I zs

Составитель Ю. Жаворонков

Редактор Л. Зайцева Техред И. Верес Корректор А. Обручар

Заказ 6203/13 Тираж 774 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4