Регулируемый упор манипулятора

 

1. РЕГУЛИРУЕШЙ УПОР МАНИПУЛЯТОРА , содержащий корпус, в котором концентрично друг другу размещены подпружиненный полый ползун и у IfAiLJL JtJ i .ffer / , I IVVX , o регулировочный винт с механизмом фиксации , и тормозное устройство, отличающийся тем, что, с целью сокращения времени переналадки, он снабжен переставным подпруткиненным в осевом направлении штоком, на наружной поверхности которого выполнены . продольные шлищл и кольцевые канавки по числу позиций перестановки, образующие шлицевые выступы, регулировочный винт выполнен в виде втулки со шлицевым отверстием и радиальными шлицевыми пазами на одном ее торце, а на поверхности ее шлицевого отверi стия выполнена кольцевая проточка, причем переставной шток размещен в (Л регулировочной втулке с возможностью -взаимодействия его шлицевых выступов с ее радисшьными шлицевыми пазами. Ш. фиг, 7 1

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЯИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН уц4 В 25 J 19/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

13

f, 1

Фиг. 1

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3686062/08 (22) 05.01,84 (46) 30.11.85. Бюл. № 44 (7!) Всесоюзный научно исследовательский проектно-конструкторский и технологический институт электромашиностроения (72) Ю. С. Соколов, А. В. Кораблев н Л. А. Федотова (53 ) 62.229.72(088,8) (56) Юревич Е. И. и др. Устройство проваленных роботов. Л.: Машиностроение, Ленингр. отд., 1980, с. 202204, рис. IV. 10, поз, 16-22. (54) (57 ) 1. .РЕГУЛИРУЕМЫЙ УПОР МАНИПУЛЯТОРА, содержащий корпус, в котором концентрично друг другу размещены подпружиненный полый ползун и

„„SU„„1194678 регулировочный винт с механизмом фиксации, и тормозное устройство, о тл и ч а ю шийся тем, что, с целью сокращения времени переналадки, он снабжен переставным подпружиненным в осевом направлении штоком, на наружной поверхности которого выполнены . продольные шлицы и кольцевые канавки по числу позиций перестановки, образующие шлицевые выступы, регулировоч" ный винт выполнен в виде втулки со шлицевым отверстием и радиальными шлицевыми пазами на одном ее торце, а на поверхности ее шлицевого отверстия выполнена кольцевая проточКа, причем переставной шток размещен в регулировочной втулке с возможностью взаимодействия его шлицевых выступов с ее радиальными шлицевыми пазами.

1194678

Уид 4

2. Упор поп. 1, отличаю шийся тем, что переставной шток снабжен держателем и выполнен с продольным пазом и внутренним отверстием для размещения .пружины, свя1

Изобретение относится к общему .машиностроению, в частности к конструкциям регулируемых упоров манипуляторов, и может быть использовано . для позиционирования подвижных зве« ньев промьппленных роботов.

Цель изобретения — сокращение времени переналадки регулируемого упора на различные точки позиционирования манипулятора за счет снабжения 1О регулируемого винта упора переставным подпружиненным штоком, имеющим выступы, взаимодействующие с.торцовыми шлицамн регулируемого винта.

На фиг. 1 показан регулируемый упор в поджатом и свободном его состо. янин, продольный разрез; на фиг. 2— вид А на фиг. 1.

Регулируемый упор содержит корпус в котором концентрично друг другу 2О размещены полый ползун 2, ограниченный от проворота шпонкой 3, и регулируемый винт в виде втулки 4 с шпицевым отверстием, на переднем торце которой выполнены шлицевые пазы 5, 25 а на поверхности шлицевого отверстия— кольцевые проточки 6. Ползун 2 подпружинен пружинами 7 к корпусу 1, который связан с тормозным устройством 8.

В втулке 4 установлен переставной шток 9, на наружной поверхности которого выполнены продольные шлицы и поперечные кольцевые канавки 10 по числу позиции перестановки, образующие. выступы 11 которые свободно размещены в кольцевых проточках 6 и вэаэанной с торцом переставного штока и держателем, размещенным в продольном пазу штока с возможностью взаимодействия с другим торцом регулировочной втулки, имодействуют со шлицевыми пазами 5 втулки 4.. В осевом отверстии 12 штока 9 размещена пружина 13, одним концом которая крепится к сухарю 14 и другим — к держателю 15, размещенному в продольном пазу 16 штока 9 и взаимодействующему через шайбу 17 с задним торцом втулки 4, зафиксированной гайкой 18. На ползуне 2 закреплен ограничитель осевого вылета 19.

Регулируемый упор манипулятора работает следующим образом.

Подвижное звено 20 манипулятора при своем движении, упираясь в передний выступ ll штока 9, перемещает ползун 2 до упора его фланцев в корпус 1, взаимодействующий с тормозным устройством 8. При этом ход звена 20 манипулятора максимальный. Для изменения хода звена 20 манипулятора переставной шток подается влево до выхода выступов !1 из шлицевых пазов 5 1на торце втулки 4, затем разворачивается до их совпадения со шлицевыми пазами шлицевого отверстия втулки 4 и перемещается влево на нужную величину, соответствующую какому-либо выступу 11. Затем шток поворачивается до совпадения этого выступа со шлицевым пазом 5 на торце втулки 4 и отпускается. Под действием пружины 13 переставной шток установится в заданном положении, обеспечив другое позиционное положение подвижному звену 20 манипулятора. С помощью резьбовой втулки 4 осуществляется тонкая поднастройка регулируемого упора.

ВНИИПИ Заказ 7363/20 ираж 1049 Подписное

Филиал ППП "Патент", г.Ужгород,ул.Проектная, 4