Устройство для подачи заготовок

 

(61) 895616 (21) 3789036/25-08 (22) 06 ° 09.84 (46) 30.01.86. Бюл. Ф 4 (72) Г.И.Хвощевский (53) 62-229.6(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

У 895616, кл. В 23 Q 7/00, 1980, (54)(57) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПОДАЧИ ЗАГОТ0В0К по авт.св. У 895616, о т л ич а ю щ е е с я тем, что, с целью обеспечения точности подачи пружинящих заготовок под схват промышленного робота путем исключения их дезориентации при подъеме в рабочей кассете до требуемого уровня, устройство снабжено запорным клапаном, установленным в магистрали, связывающей пневмогидравлический преобразователь с цилиндром подъема заготовок, и предназначенным для перекрытия упомянутой магистрали в момент захвата заготовок при включении датчика их уровня °

1207716

50

Изобретение относится к станкостроению и может быть использовано во вспомогательном технологическом оснащении автоматизированных процессов производства на основе промьппленных роботов, и является усовершенствованием известного устройства, выполненного по авт.св. Ф 895616.

Цель изобретения — обеспечение точности подачи пружинящих заготовок 1О под схват промьппленного робота путем исключения их дезориентации при подьеме в рабоче кассете до требуемого ъ уровня.

На чертеже представлена конструк- 15 тивная схема предлагаемого устройства.

На основании 1 установлен пневмогидравлический преобразователь 2, разделенный поршнем 3 на две полости: 20 полость 4, заполненную маслом, и пневмополость 5, соединенную через нормально открытый электропневмоклапан 6 с магистралью сжатого воздуха.

Через перемычку 7, разделяющую по- 25 лости 5 и 8, на пневмогидравлическом преобразователе 2 установлен пневмоцилиндр 9 механизма поворота, включающий в себя поршень 10 и шток 11 с установленным на нем коромыслом 12, 0 которое подпружинено пружиной 13.

Поршневая полость 8 пневмоцилиндра 9 соединена с магистралью сжатого воздуха через нормально открытый электропневмоклапан 14, а штоковая полость 15 соединяется с магистралью сжатого воздуха постоянно.

К пневмоцилиндру 9 крепится ста;iGH 16 механизма поворота с предохранительной защелкой 17, На стакане

16 установлена вращающаяся косозубая муфта 18 с закрепленным на ней корпусом 19. Последний содержит стойку 20 и поворотный стол 21 с кассетами 22 для заготовок {не показано). На стойке 20 размещены датчик 23, определяющий рабочий уровень заготовок по вертикали в кассете 22, и конечный выключатель 24, сигналиэирующий о наличии поворотного стола 21 в заданном положении.

Рядом с пневмогидравлическим преобразователем 2 по оси кассеты

22 установлен механизм подачи заготовок, включающий цилиндр 25, пор" шень 26, шток 27, связанный жестко со штангой 28, предназначенной для включения конечных выключателей 29 и 30. Полость 4 пневмогидравлического преобразователя 2 и поршневая полость 31 цилиндра 25 сообщаются между собой через нормально закрытый электрогидравлический кран 32, обратный клапан 33, дроссель 34 и эапорный клапан 35, а штоковая полость 36 цилиндра 25 соединяется с магистралью сжатого воздуха постоянно. Клапан 35 содержит поршень 37, перемещающийся в корпусе 38 и перекрывающий подачу масла через клапан при нажатии на шток 39, и возвратную пружину 40.

Устройство работает следующим образом.

В исходном положении поршневая полость 8 пневмоцилиндра 9 и пневмополость 5 пневмогидравлического преобразователя 2 соединяются с магистралью сжатого воздуха соответственно через нормально открытые электропневмоклапаны 14 и 6, а штоковая полость 15 пневмоцилиндра 9 и штоковая полость 36 цилиндра 25 соединяются с магистралью сжатого воздуха постоянно, Сжатый воздух из магистрали через электропневмоклапан 6 поступает в полость 5, а через электропневмоклапан 14 — в полость 8. Воздействуя на поршень 10 сжатый воз— дух поднимает его, вытесняя при этом воздух из полости 15 в основную магистраль. Поршень 10, связанный через шток 11 с коромыслом 12, перемещает последнее по скошенному пазу стакана 16, поворачивая при этом муфту 18 на одни зуб, а с ней и корпус 19, содержащий стол 21 с кассетами 22 для заготовок. По достижении коромыслом 12 верхнего крайнего положения включается конечный выключатель 24, который сигнализирует о наличии стола с кассетами для заготовок в заданном положении.

Исполнительный орган робота (не показан) подходит к кассете 22 для осуществления захвата заготовки, нажимая при этом на шток 39 запорного клапана 35. Шток 39 и связанный с ним поршень 37 перемещаются в корпусе 38 клапана, перекрывая магистраль перепуска масла из полости 4 пневмогидравлического преобразователя 2, в поршневую полость 31 цилиндра подачи заготовок. Далее происходит захват заготовки, исполнительный ор1207716 ган робота отходит от кассеты 22 и под воздействием пружины 40 поршень

37 и шток 39 возвращаются в исходное положение, вновь открывая магистраль перепуска масла.

По мере понижения уровня заготовок в рабочей кассете рычаг датчика

23 опускается и замыкает цепь питания электрогидравлического крана 32, который, открываясь, перепускает масло из полости 4 в полость 31 через дроссель 34 и открытый запорный клапан 35.

Если в момент захвата пружинящих заготовок их стопа, поджатая схватом робота в кассете, понижается и срабатывает датчик 23, отслеживающий уровень, то подъема заготовок не происходит, так как нажатый роботом saпорный клапан перекрывает магистраль перепуска масла. При отходе схвата робота и открытии при этом запорного клапана датчик уровня замеряет освободившуюся от поджатия схватом стопу заготовок и устанавливает требуемый уровень последних, Таким образом, периодически по мере взятия заготовок из кассеты 22 поршень 26 со штоком 27 и связанной с ним штангой 28 поднимается до тех пор, пока штанга 28 не нажимает на конечный выключатель 29. Последний дает сигнал на электропневмоклапаны

6 и 14, которые включаются, при этом воздух иэ полостей 5 и 8 выходит в атмосферу. Поскольку штоковые полости 15 и 36 постоянно соединены с магистралью сжатого воздуха, поршень

10 вместе со штоком 11 и коромыслом

12 опускается в нижнее крайнее положение, при этом защелка 17 удерживает муфту 18 от обратного поворота, а пружина 13, воздействуя на коромысло 12, заводит его sa следующий зуб, и механизм поворота приходит в исходное положение.

Одновременно поршень 26 под sosдействием давления воздуха в полости 36 вытесняет масло через обратный клапан 33 из полости 31 в полость 4. По достижении поршнем 26, а с ним и штангой 28 нижнего положения включается конечный выключатель 30, который дает сигнал на обесточивание электропневмоклапанов 6 и 14. Через последние сжатый воздух поступает в полости 5 и 8, после чего устройство приходит в исходное положение °

Для остановки работы устройства снимается питание с электропневмоклапанов 6 и 14, электрогидравлического крана 32, и устройство отсоединяется от магистрали сжатого воэдуха.

Включение запорного клапана в магистраль перепуска масла из пневмогидравлического преобразователя в цилиндр подъема заготовок позволяет обеспечить стабильный уровень пружи35 нящих в момент захвата стопы заготовок в кассете и предотвратить их деэориентацию при освобождении стопы.

1207716

Составитель В,Панфилов

Техред Л„Микеш Корректор О. Луговая

Редактор С.Лисина

Заказ 129/16 Тираж 826 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж.-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", r. Ужгород, ул. Проектная, 4

57

38