Система управления уравновешивающим подъемником

 

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН (19) (11) ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТ

К ABTOPGHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3688888/29-11 (22) 09. 01. 84 (46) 30.01.86. Бюл. И 4 (71)..Опытно-коиструкторсков бюро

"Роботы" (72) А.Т.Кривошлыков, В.И.Глухов и А.Е.Сисеров (53) 621.873 (088.8) (5ej Авторское свидетельство СССР

В 655638, кл. В 66 С 13/20, 03.01.77. (54)(57) СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ УРАВНО

ВЕШИВАЮЩИМ ПОДЪЕМНИКОМ, содержащая источник питания, сообщенный с силовым пневмоцилиндром посредством напорной магистрали, в которой установлен регулятор давления с камерами управления и слежения, и установленный в магистрали управления пневматический датчик веса, камера давления которого сообщена с камерой управления регулятора давления, отличающаяся тем, что, с целью улучшения эксплуат ационных характеристик путем повышения плавности регулирования, он а сн абжен а р е гулируе мым дро с селем, а камера давления пневматического датчика веса сообщена с камерой слежения регулятора давления магистралью, в которой установлен укаэанный регулируемый дроссель.

1207992

Изобретение относится к механизации погрузочно-разгрузочных и транспортных работ, а именно к .пневмоприводам подъемников с авто матическим уравновешиванием груза.

Цель изобретения - улучшение эксплуатационных характеристик путем повышения плавности регулирования.

На чертеже изображена схема системы управления уравновешивающим подъемником.

Система управления уравновешивающим подъемником содержит источ ник сжатого воздуха (не показан), соединенный с силовым пневмоцилинд ром 1 посредством напорной магистрали 2, в которой установлен регу™ лятор 3 давления, магистраль 4 управления, в которой установлен пневматический датчик 5 веса (прибор, выдающий сигнал в виде уровня давления, пропорционального нагрузке, приложенной к чувствительному элементу),.а также предохранительный

6 и обратный 7 клапаны. В корпусе регулятора 3 давления имеются камеры 8 управления и слежения 9, разделенные мембраной 10, и рабочий канал 11, соединенный с силовым пневмоцилиндром 1 и камерой 9 слежения (отрицательная обратная связь).

От источника сжатого воздуха и атмосферы канал 11-отделен подпружиненными клапанами 12 и 13 соответственно. Клапаны 12 и 13 взаимодействуют с мембраной 10 посредством толкателей 14 и 15 соответственно. На сбросе стоит рагу" лируемый дроссель 16, служащий для ограничения максимальной скорости опускания груза. В корпусе пневматического датчика 5 веса находится камера 17 давления, имеющая мембрану 18, к которой прикреплен полый толкатель 19, Камера 17 давления отделена от источника сжатого воздуха и атмосферы под» пружиненным клапаном 20 и соединена с камерами 8 управления и слежения

9 регулятора 3 давления, причем с камерой 9 слежения — посредством регулируемого дросселя 21. Толкатель 22 установлен в корпусе пневматического датчика 5 веса и взаимодействует с мембраной 18 и ручкой

23 управления, закрепленной шарнирно на корпусе пневматического цатчика веса.

55 пневматического датчика 5 веса за счет того, что камера 9 слежения соединена с объемом силового пневмо цилиндра 1, а камера 8 - "глухая", Пневматический датчик веса устанавливается на подъемнике таким образом, чтобы воспринимать либо опорную реакцию силового пневмоцилиндра 1, либо вес поднимаемого груза с груэозахватным органом.

Система управления уравновешивающим подъемником работает следующим образом.

10 Пневматический датчик 5 веса в зависимости от величины нагрузки, приложенной к толкателю 22, выдает сигнал в виде уровня давления, величина которого прямо пропорциоtS нальна приложенной нагрузке. Это происходит следующим образом. Мембрана 18 пневматического датчика 5 веса находится в равновесии под действием силы давления воздуха

20 в камере 17 давления и нагрузки Р от толкателя 22.

При увеличении нагрузки Р (увеличение массы груза) мембрана

18 прогибается вниз и толкатель

25 19 откроет клапан 20, при этом воздух от источника сжатого воздуха пойдет в камеру давления. Давление воздуха на мембрану 18 начнет возрастать и, когда оно сравняется

30 с нагрузкой Р толкателя 22, мембрана 18 займет нейтральное положение и клапан 20 закроется.

При уменьшении нагрузки Р от . толкателя 22 мембрана 18 прогибается вверх и через полый толкатель 19

35 избыток воздуха уйдет в атмосферу.

Когда сйла давления воздуха в камере 17 сравнивается с величиной нагрузки Р, мембрана 18 займет нейтральное положение, и отверстие в тол40 кателе 19 будет закрыто клапаном 20.

Камера 17 соединена с выходом пневматического датчика 5 веса и давление,на выходе равно давлению в камере. Это давление посредством

45 регулятора 3 устанавливается в си- . ловом пневмоцилиндре 1, который уравновешивает грузовую стрелу подъемника с грузом.

В регуляторе 3 давления при этом под действием силы давления воздуха в камерах 8 управления и слежения

9 мембрана 10 находится в равновесии.

При изменении давления на выходе

1207992

Составитель О. Кузьмина

Редактор M.Áàíäóðà Техред Л.Микеш . Корректор K.Äåì÷èê

3 акаэ 164/30 Тираж 800 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб,, д. 4/5

Филиал ППП "Патент", г.ужгород, ул. Проектная, 4.давления в камерах становятся различными и равновесие сил, действую-щих на мембрану 10, нарушается.

В случае увеличения давления на выходе пневматического датчика 5 веса мембрана 10 регулятора 3 давления прогибается вниз и через толкатель 14 открывает клапан 12, воздух при этом начнет поступать в силовой пневмоцилиндр 1 и камеру 9 слежения. Когда давление в силовом пневмоцилиндре 1 и камере 9 слежения станет равным увеличенному давлению пневматического датчика 5 веса, мембрана 10 займет нейтральное положение и клапан 12 закроется.

При уменьшениидавления на выходе пневматического датчика 5 веса мембрана 10 прогибается вверх и через толкатель 15 откроет клапан 13, при этом избыток воздуха из силового пневмоцилиндра 1 и камеры 9 слежения через дроссель 16 выйдет в атмосФе-ру °

При выравнивании давлений в камерах 8 управления и слежения 9 мембрана займет нейтральное положе ние и клапан 13 закроется. Для опускания или подъема груза оператор ручкой 23 управления воздействует на толкатель 22, пневматический датчик 5 веса уменьшит или увеличит уровень давления на выходе, соответственно давление в силовом пневмоцилиндре 1 уменьшится или увели4 чится, что при неизменной массе груза вызовет его опускание или подъем.

3а счет того, что магистраль 4 управления соединена с объемом силового пневмоцилнндра 1, малые утечки воздуха из магистрали управления и камер 8 и 17, при которых не открывается клапан 20 пневматического датчика 5 веса, восполняют10 .ся из объема силового пневмоци,линдра 1. В этом случае регулятор 3 давления не будет переключаться в режим опускания груза, давление в силовом пневмоцилиндре 1 падать не будет, самопроизвольное опускание груза происходит только за счет уменьшения объема воздуха в силовом пневмоцилиндре 1.

Следовательно, величина скорости

20 опускания груза определяется величиной утечек воздуха иэ магистрали управления.

Так как объем силового пневмоцилиндра 1 достаточно велик по сравнению с величиной утечек в магистрали управления, при которых не открывается клапан 20 пневматического датчика 5 веса, то груз практически не опускается значительно больше того времени, которое

J. требуется для манипулятора, что особенно сильно влияет на повышение грузоподъемности манипуляторов, в которых груз размещается консольно относительно датчика веса.