Механическая рука промышленного робота

 

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„„5U„„1220784 А g 4 В 25 J 9 00 В 25 J 11 00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ::, )

К АВТОРСКОМ,Ф СВИДЕТЕЛЬСТВУ где m, М— массы звена и уравновешиваю- а

® щих масс соответственно; координата центра масс звена; максимальное значение координаты центра масс звена; координаты уравновешивающих

Xi,2— масс. (21) 3798214/25-08 (22) 05.10.84 (46) 30.03.86. Бюл. № 12 (71) Институт машиноведения им. А. А. Благонравова (72) А. И. Корендясев, С. В. Маркевич, Б. Л. Саламандра, Ю. В. Столин и Л. И. Тывес (53) 62-229.72 (088.8) (56) Козырев Ю. Г. <<Промышленные роботы». Справочник. М.: Машиностроение, 1983, с. 66, промышленный робот типа РФ-201 М. (54) (57) МЕХАНИЧЕСКАЯ РУКА ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА, содержащая последовательно соединенные с основанием с помощью поступательных и вращательных кинематических пар звенья с приводами их относительного перемещения, причем звенья, связанные поступательной кинематической парой, установлены на основании с возможностью поворота, отличающаяся тем, что, с целью повышения производительности путем уравновешивания звеньев, связанных поступательной кинематической парой, звено снабжено дополнительной прямолинейной направляющей, расположенной параллельно продольной оси звена, на которой по обе стороны от оси поворота установлены две уравновешивающие массы с возможностью их перемещения по направляющей, и зубчато-реечным механизмом, рейка которого жестко связана с поступательной кннематической парой, а на оси зубчатого колеса закреплен кулачок, кинематически связанный с уравновешивающими массами, профиль которого определяется формулой

1220784 где m, М—

Õ1,2

Составитель В. Вильчинский

Техред И. Верес Корректор М. Самборская

Тираж 1030 Подписное

ВНИИПИ Государственного комнтета СССР по делам изобретений н открытий! 13035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», r. Ужгород, ул. Проектная, 4

Редактор Н. Кнгнтулннец

Заказ 1518!!!

Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторостроению, и предназначено для усовершенствования механических рук промышленных роботов, используемых для автоматизации основных

5 и вспомогательных операции.

Цель изобретения — повышение производительности путем уравновешивания звена с поступательной кинематической парой.

На фиг. 1 показана кинематическая схема механической руки; на фиг. 2 — схема 10 расположения у равновешивающих масс.

На основании 1 установлены последовательно соединенные с основанием с помощью поступательных и вращательных кине!

5 матических пар звенья 2 — 5 с приводами

5 — 8 их относительного перемещения, причем звено 4 связано с основанием 1 поворотным звеном 2. На звене 4 по обе стороны от оси поворота размещены на направляющей две уравновешивающие массы 10 и 11, кинематически связанные с кулачком 12, закрепленным на одной оси с шестерней 13, кинематически связанной с рейкой 14, которая жестко закреплена на звене 4. На звене 5 жестко закреплены уравновешивающие массы 15 и lб.

Механическая рука работает следующим 5 образом.

При перемещении звена 4 от привода 8 установленная на нем рейка 14 приводит во вращение зубчатое колесо 13 и жестко связанный с ним кулачок 12. Вращение кулачка 12 приводит к изменению координат установленных на звене 4 уравновешивающих масс 10 и 11. В целях устранения динамического влияния при движении звена 4 на приводы других звеньев перемещение уравновешивающих масс 10 и 11 вдоль оси звена 4 должно удовлетворять следующим условиям: центр масс звена с уравновешивающими массами не меняет своего положения на оси звена относительно принятого начала координат

m E+Mxi+Mx2=0; момент инерции звена и уравновешивающих масс относительно оси, проходящей через центр масс и перпендикулярной оси звена, остается постоянным при движении звена

3+ m P+ Mx <+ Mx 2= k3= con s t.

Решая совместно эти уравнения, получим зависимость координат уравновешивающих масс от координат звена массы звена и уравновешивающих масс соответственно; координата центра масс звена; максимальное значение координаты центра масс звена; координаты уравновешивающих масс.