Манипулятор

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„„SU„„1256955 А1 (5D 4 В 25 J 9/06 // В 25 J 18/06 //

// В 25 J 1 02

l-/, I

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3879057/25-08 (22) 17.01.85 (46) 15.09.86. Бюл. № 34 (71) Всесоюзный проектно-технологический институт тяжелого машиностроения (72) В. Д. Константинов, А. Б. Авербах, А. М. Шуляк, О. А. Уфатов и М. К. Голубев (53) 621.229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 965758, кл. В 25 J 1/02, 1974.

Авторское свидетельство СССР № 1041283, кл. В 25 J 3/00, 1981. (54) (57) МАНИПУЛЯТОР, содержащий основание с приводом, исполнительный орган, выполненный в виде дисков, связанных между собой посредством гибких тяг, проходящих через отверстия, выполненные в дисках, и связанных одними концами с диском, несущим схват, причем между дисками расположены упругие элементы, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции и уменьшения габаритов манипулятора, он снабжен по числу гибких тяг намоточными барабанами, расположенными на основании, кинематически связанными между собой, с приводом и с другими концами тяг, причем последние выполнены в виде металлических лент, а упругие элементы— в виде спиральных пружин, разнонаправленных для каждой смежной пары дисков.

1256955

Составитель С. Новик

Техред И. Верес Корректор О. Луговая

Тираж 103! Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

1!3035, Москва, Ж вЂ” 35, Рву шская наб., д. 4/5

Филиал Г! Г1П «Г! ате п», г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Редактор И. Касарда

Заказ 4870/13

Изобретение относится к машиностроению, в частности к конструкциям манипуляторов и может быть использовано при механизации и автоматизации производственных процессов в различных отраслях техники.

Цель изобретения — упрощение конструкции и уменьшение габаритов манипулятора за счет обеспечения компактности и снижения металлоемкости.

На чертеже представлен манипулятор, общий вид.

Манипулятор содержит установленную на портале 1 с возможностью возвратнопоступательного перемещения опорную площадку (основание) 2, схват 3 с механизмом его вертикального перемещения. Последний выполнен в виде параллельно установленных дисков 4 с размещенными между ними коническими пружинами 5, жестко связанными с дисками 4, которые соединены между собой гибкими связями (тягами), выполненными в виде металлических лент 6, проходящих через прорези или радиальные отверстия дисков 4. Одни концы лент 6 жестко связаны с нижним диском 4, несущим захват 3, а другие — с намоточными барабанами 7, которые кинематически связаны между собой коническими передачами 8, с датчиками 9 обратной связи с двигателем 10 (приводом), установленными на опорной площадке 2 основании).

Манипулятор работает следующим образом.

В исходном состоянии схват 3 находится в верхнем положении. Ленты 6 максимально накручены на барабаны 7, при этом пружины 5 сжаты между дисками 4, опорной пло.цадкой 2 до плоского состояния. Таким образом, расстояние между опорной площадкой 2 и нижним диском 4 равно о и+д(и+1), где и — количество дисков; о — толщина дисков;

d — диаметр проволоки конической пружины.

При включении двигателя 10 на опускание схвата 3 манипулятора происходит синхронное раскручивание лент 6 барабанов 7.

Под действием упругих сил пружин 5 и веса перемещающегося вертикально механизма пружины 5 разжимают диски 4, и нижний диск вместе с закрепленным на нем схватом 3 начинает перемещаться вертикально вниз, 0 вытягивая за собой ленты 6 до заданного размера. При этом величину опускания контролирует датчик 9 обратной связи. В заданной позиции может осуществляться захват или опускание предмета.

При включении двигателя 10 на подъем схвата 3 манипулятора происходит синхронное закручивание лент 6 на барабаны 7.

Под действием момента, создаваемого двигателем 10, ленты поднимают нижний опорный диск со схватом 3, сжимая конические пружины 5. Подъем схвата 3 происходит до заЗО данного размера, контролируемого датчиком 9 обратной связи.