Устройство для сборки

 

СОЮЗ COBF ТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„„SU„„12717 1 (51) 4 В 23 Р 19/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А BTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3844877/25-08 (22) 16.01,85 (46) 23.11.86. Вюл. N - 43 (71) Киевский ордена Ленина политехнический институт им. 50-летия Великой Октябрьской социалистической революции (72) H.Н.Григорьев, А.Н.Домрачев и Л.С.Ямпольский (53) 621.757 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

М - 971605, кл. В 23 P 19/00, 1982. (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ СБОРКИ (57) Изобретение относится к машиностроению и приборостроению и предназначено для автоматизации технологических процессов сборки с применением промышленных роботов. Устройство содержит установленный упруго на руке манипулятора схват 2 с губками

3, на которых через плоские пружины закреплены стержни 6 из пьезокерамического материала, подключенные через регулятор фазы и амплитуды 9 к генератору высокочастотных колебаний

10. Стержни 6 при работе поджимаются к находящемуся в схвате валику 7 и создают вибрацию при его несовпадении со стыкуемой втулкой 8, сообщая направленное перемещение валику в сторону совмещений осей. 2 ил.

1271701 2

10

Изобретение относится к машиностроению и приборостроению и предназначено для автоматизации технологических процессов сборки с применением промышленных роботов и манипуляторов.

Целью изобретения является обеспечение надежности сборки за счет создания направленных движений в сторону совмещения осей собираемых изделий.

На фиг,1 изображено устройсгво для сборки; на фиг.2 — взаимное распсгожение торца валика относительно от" верстия втулки.

Устройство для сборки состоит из упруго закрепленной в механической руке 1 схвата 2 с губками 3 и толкателем 4. На губках 3 с помощью пружин

5 закреплены, выполненные из пьезокерамического материала, стержни 6, контактирующие в состоянии "захват детали" с цилиндрической поверхностью устанавливаемой детали — валика 7 при его сопряжении с базовой — втулкой 8. Пьезокерамические стержни 6 подключены через регулятор фазы и амплитуды (РАФ) 9 к генератору высокочастотных колебаний (ГБК) 10.

Устройство для сборки работает следующим образом.

На загрузочной позиции валик 7 захватывается губками 3 схвата 2, При этом стержни 6 при помощи плоских пружин 5 прижимаются к поверхности валика 7. После чего механическая рука 1 промышленного робота грубо позиционирует устройство вместе с захваченным валиком 7 над жестко закрепленной в сборочном приспособлении базовой втулки 8 и производит движение сопряжения, сближая эти детали. При совпадении осей симметрии собираемых деталей происходит их сборка. Если же оси не совпадают, то кромка валика 7 упирается в кромку отверстия втулки 8. Промышленный робот прижимает собираемые детали к сборочному приспособлению и подключа" ет стержни 6 через РАФ 9 к ГВК 10, В момент позиционирования робота ваt5

50 лик 7, стремящийся занять устойчивое положение, слегка наклоняется в сторону отверстия втулки 8 (фиг.2), После возбуждения стержней 6 (фиг.1) на валик 7 передаются высокочастотные импульсы, под действием которых он начинает вибрировать, совершая микроперемещение в разные стороны, На эти микроперемещения накладываются ограничения в виде кромки отверстия, которая не позволяет валику 7 равнозначно перемещаться. При перемещениях валика 7 в сторону контакта с торцом отверстия втулки 8 его движение затормаживается. При перемещениях валика 7 в сторону образованного зазора ввиду погрешности позиционирования препятствий движению нет.

Поэтому при этих движениях валика 7 он как бы отталкивается- от торца втулки 8 и смещается в сторону совмещения осей собираемых деталей. Регулировкой фазы и амплитуды колебаний пьеэокерамических стержней 6 с помощью РАФ 9 можно управлять направлением и силой взаимодействия собираемых деталей в процессе сборки, что повышает производительность устройства. Когда оси собираемых деталей совмещаются, валик 7 под действием толкателя 4 входит в отверстие втулки 8, и сборка заканчивается. После завершения сборки подается команда на отвод всех рабочих органов в исходное положение. Далее цикл повторяс ется.

Формула из о бр ет ения

Устройство для сборки, содержащее механическую руку, схват с губками, упруго связанный с рукой, и стержни, выполненные из пьезокерамического материала, отличающееся тем, что, с целью обеспечения надежности сборки, он снабжен плоскими пружинами, один конец каждой иэ которых соединен с губкой, а другой— со стержнем, ось которого расположена в плоскости, перпендикулярной рабочей поверхности губки.

1271701

Риз.2

Составитель Ф.Майоров

Техред А.Кравчук Корректор М.Шароши

Редактор Г.Гербер

Заказ 6284/16 Тираж 1001 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4