Устройство для контроля манипулятора

 

Изобретение относится к области робототехники и может,.быть использовано при создании программируемых манипуляторов. В изобретении за счет введения счетчика, трех ключей, двух элементов И, двух элементов ИЛИ,двух триггеров, формирователя импульса, элемента ИЖ-НЕ обеспечивается многократное повторение программы, остановка манипуляторов в различных точках траектории, необходимая длительность сигнала подготовки программы, формируются сигналы необходимой дли10 тельности, 2 з.п. ф-лы, 2 ил. сл

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН

А1

„„Я0„„1275364

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ /

Н А ВТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Тр/

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3725486/24-24 (22) 10,04.84 (46) 07.12.86. Бюл. Р 45 (?2) И.Т. Ермошкин (53) 62-50(088.8) (56) Бабич А.В. и др. Промьппленная робототехника. — М.: Машиностроение, - 1982, с. 259.

Авторское свидетельство СССР

Ф 683900, кл. В 25 J 13/00, 1977. (5в 4 G 05 В 11/00, В 25 J 13/00 (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ КОНТРОЛЯ МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к области робототехники и может,.быть использовано при создании программируемых манипуляторов. В изобретении за счет введения счетчика, трех ключей, двух элементов И, двух элементов ИЛИ,двух триггеров, формирователя импульса, элемента ИЛИ-НЕ обеспечивается многократное повторение программы, остановка манипуляторов в различных точках траектории, необходимая длительность сигнала подготовки программы, формируются сигналы необходимой длительности, 2 з.п. ф-лы, 2 ил.

1275364

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при создании стендов приработки программируемых манипуляторов.

Цель изобретения — расширение функциональных возможностей устройства за счет обеспечения многократного повторения программы и остановки манипуляторов в различных точках траектории, обеспечения необходимой длительности сигнала подготовки программы, а также формирования сигналов необходимой длительности.

На фиг. 1 и 2 представлены функциональные схемы устройства.

Устройство содержит (фиг.1) генератор 1 импульсов, первый элемент

И 2, распределитель 3 импульсов, первый 4, второй 5 и третий 6 ключи,второй 7 и третий 8 элементы И, элемент

ИЛИ-НЕ 9, счетчик 10, входные V1-V3 и выходные VP1 VP2» VÐN сигналы, а также (фиг.2) формирователь 11 импульса, первый 12 и второй 13 триггеры, первый 14 и второй 15 элементы

ИЛИ и соответствующие выходные сигналы 74 и V5.

Устройство работает следующим образом.

Формирование цикла команд происходит в распределителе 3 по сигналам генератора 1 импульсов, поступающим на вход через элемент И 2. Запуск распределителя 3 происходит при наличии логической "1" на выходе ключа 4 и элемента ИЛИ-HE 9. 1вухпози— ционные ключи 4-6 перевоцятся из одного положения в другое оператором,,который может через любой из них осуществить остановку распределителя 3.

Сигнал остановки через элементы И 7 и 8 происходит при поступлении сигналов V1, V2 от датчиков полсжения манипуляторов экрано-съемногс устройства, Остановка распределителя 3 также мох<ет происходить автоматически через счетчик 40, который производит счет циклов приработки программы. При достижении необходимого числа пиклов приработки программы счет0 чик l0 по уставке выдает сигнал логической "1" на вход элемента ИЛИНЕ 9, и распределитель 3 останавливается °

Распределитель 3 выполняет функцию поочередной выдачи импульсных сигналов по раздельным выходам и может быть организован одним из трех

30,рой триггер 13, выходной сигнал 5 которого поступает в экрано-съемное

50 устройство для снятия блокировки производства снимка, имитируя при этом нажатие курка.

45 способов: как специальное устройство (например, шаговый искатель), на базе М разрядного кольцевого сдвигового регистра с единицей в одном разряде, а также с использованием по очередкому сигналу на входе V1 формировать импульсный сигнал на очередном из N выходов, т.е. при последовательном поступлении N входных импульсов от генератора 1 производить поочередное формирование импульсных сигналов на каждом из выходов ° N+l состояние распределителя 3 используется как исходное.

Команды, выдаваемые распределителем 3, служат для снятия блокировок экрано-съемного устройства, что необходимо при имитации производства рентгеновских снимков, а также для имитации команд, поступающих от остальной части рентгеновского аппарата. Интервалы между командами и цикл команд выбираются по циклограмме работы манипуляторов.

В устройстве запоминание сигналов остановок манипуляторов происходит на ключах 4-6 и повторный запуск распределителя 3 происходит при возврате их на прежние позиции.

Первый триггер 12 служит для формирования команды 74 подготовки программы,.которая < нимает блокировки исполнения программы, например блокировку, снимаемую заменой кассет в экрано-съемном устройстве. На установочный вход триггера 12 поступают через элемент ИЛИ 14 сигнал первого ключа 4, преобразованный в формирователе 11 импульса в импульсный сигнал, и сигнал 73 окончания программы. Обратное переключение триггера 12 происходит по сигналу VP1 распределителя 3, Формирователь 11 импульса формирует импульс с длительностью, достаточной для перекрытия сигнала VI?1. Для формирования команд необходимой длительности служит втоФ о р м у л а и з о б р е т е н и я

1. Устройство для контроля манипулятора, содержащее последовательно

12753á4 соединенные генератор импульсов,пер= вый элемент И и распределитель им— пульсов, выходы которого подключены к выходам устройства, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей устройства за счет обеспечения многократного повторения программы и остановки манипуляторов в различных точках траектории, устройство содер- 1р жит первый ключ, счетчик, последовательно соединенные второй ключ, второй элемент И и элемент ИЛИ-НЕ, а также последовательно подключенные третий ключ и третий элемент И, вы- 5 ход которого соединен с вторым входом элемента ИЛИ-НЕ, подключенного третьим входом к выходу счетчика, а выходом — к второму входу первого элемента И, третий вход которого сое- 2р динен с выходом первого ключа, а первый, второй и третий входы устройства подключены соответственно к второму входу второго элемента И, второму входу третьего элемента И и вхо-25 ду счетчика, 2. Устройство по п. 1, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей устройства за счет обеспечения необходимой длительности сигнала подготовки программы, устройство содержит последовательно соединенные формирователь импульса, первый элемент

ИЛИ и первый триггер, второй вход которого подключен к первому выходу распределителя импульсов, а выход— к соответствующему выходу устройства, выход формирователя импульса соединен с выходом первого ключа, а второй вход первого элемента ИЛИ подключен к третьему входу устройства.

3. Устройство по п. 2, о т л ич а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения функциональных воэможностей устройства эа счет формирования сигналов необходимой длительности, устройство содержит последовательно соединенные вторЬй элемент

ИЛИ и второй триггер, выход которого подключен к соответствующему выходу устройства, а второй вход — к второму выходу распределителя импульсов, соединенного третьим выходом с первым входом второго элемента ИЛИ, второй вход которого подключен к выходу второго триггера.

1275364

Составитель Е. Политов

Техред Я.Сердюкова

Корректор M Лемчик

Редактор О. Головач

Заказ 6558/37 Тираж 836

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д, 4/5

Подписное

Производственно-полиграфическое предприятие, r. Ужгород, ул, Проектная, 4