Промышленный робот

 

Изобретение относится к области робототехники. Целью изобретения является повышение компактности промышленного робота при сохранении зоны обслуживания. Промышленный робот содержит последовательно связанные соответствующими кинематическими парами звенья и приводы их перемещений . Первые три звена связаны посредк гз ством двух вращательных кинематических пар, два последующих звена - посредством поступательных кинематических пар. Приводы относительного перемещения первого и второго звеньев (основания 29 и кронштейна 27) включают в себя ременную передачу (с ремнем 26), второго и третьего звеньев (кронштейна 27 и рычага 4) - мотор-редуктор (поз. 21-22), а третьего и четвертого звеньев (рычага 4 и кронштейна 18) - две последовательно связанные,передачи: ременную (с ремнем 16) и винтовую, причем ведомый шкив ременной .передачи жестко связан с винтом 17 винтовой передачи , а гайка 20 зтой передачи жестко связана с четвертым звеном (кронштейном 18), которое образует с последующим звеном (рычагом 6) вторую поступательную кинематическую пару, конечное звено которой жестко связано со схватом (с пальцевым механизмом 7). 2 ил. ko ы

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (50 4 В 25 J 9/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ПАТЕНТУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (2i,) 2938052/25-08 (22) 27.06 ° 80 (31) 082782/79 (32) 30.06.79 (33) JP (46) 23.12.86. Бюл. У 47 (71) Фудзицу Фанук Лимитед (JP) (72) Хаэими Инаба, Сенчиро Никаима и Чигеми Инагаки (JP) (53) 621.229.72(088.8) (56) Пособие по применению промышленных роботов./Под ред. Кацухико

Нода. - М.: Мир, 1975, с. 61-62, 88-89. (54) ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ (57) Изобретениа относится к области робототехники. Целью изобретения является повышение компактности промышленного робота при сохранении зоны обслуживания. Промышленный робот содержит последовательно связанные . соответствующими кинематическими парами звенья и приводы их перемещений. Первые три звена связаны посред7

„,SUÄÄ 1279521 А 3 ством двух вращательных кинематических пар, два последующих звена— посредством поступательных кинематических пар. Приводы относительного перемещения первого и второго звеньев (основания 29 и кронштейна 27) включают в себя ременную передачу (с ремнем 26), второго и третьего звеньев (кронштейна 27 и рычага 4) мотор-редуктор (поэ. 21-22), а третьего и четвертого звеньев (рычага

4 и кронштейна 18) — две последовательно связанные. передачи: ременную (с ремнем 16) и винтовую, причем ведомый шкив ременной передачи жестко связан с винтом 17 винтовой передачи, а гайка 20 этой передачи жестко связана с четвертым звеном (кронштейном 18), которое образует с последующим звеном (рычагом 6) вторую поступательную кинематическую пару, конечное звено которой жестко связано со схватом (с пальцевым механизмом 7). 2 ил. ханизма 7 в плоскости, параллельной плоскости Х-Z, и перемещения пальцевого элемента в положение 14, после чего приводится в действие удлиняемый вал 8 для увеличения длины рычага 6. Посредством этой операции пальцевый механизм 7, который все еще удерживает деталь, размещается над устройством 1 для подачи деталей, в результате чего деталь 12 может быть помещена в это устройство, если пальцевый механизм 7 ослабит усилие захвата. Установка в патрон необработанной детали может быть выполнена механизмом путем повторения указанных операций в обратной последовательности.

Подвижный в поперечном направлении элемент 5 содержит двигатель 15, распределительный ремень 16 шарикоподшипниковый ходовой винт 17, кронштейн 18 и шарикоподшипниковый шлиц

19. Двигатель 15 приводит во вращение ходовой винт через распределительный ремень 16, Кронштейн 18, служащий для размещения пальцевого механизма 7, установлен на шарикоподшипниковом шлице 19 и зафиксирован для предотвращения поворота. К кронштейну 18 неподвижно крепится гайка 20, которая навинчивается на ходовой винт 17. Для перемещения кронштейна

18 приводи вся вс вращение от двигателя 15 через распределительный ремень 16 ходовой винт 17. По мере вращения ходового винта 17 гайка 20 перемещается вдоль него, что приводит к перемещению вдоль шарикоподшипникового шлица 19 кронштейна 18, 1 1279521 2

Изобретение относится к робото технике и касается такого робота, который может эффективно работать в условиях строго ограниченной площади.

Цель изобретения — повышение компактности конструкции при сохранении зоны обслуживания.

На фиг. 1 изображен внешний вид робота, на фиг. 2 — внутреннее устройство механизма руки робота. 10

Промышленный робот содержит первый механизм 1 вращения, который крепится одним концом к основанию 2, второй механизм 3 вращения, соединенный с рычагом 4. Конфигурация рычага

4 такова, что он несколько выступает от второго механизма 3 вращения в положительном направлении оси Х, затем изгибается на небольшое расстояние в положительном направлении оси Z, а основная его длина расположена в положительном направлении оси У, причем этот конец рычага соединен с подвижным в поперечном направлении элементом 5. Подвижный в, 25 поперечном направлении элемент 5 посредством рычага 6 соединяется с пальцевым механизмом 7. Между рычагом 6 и подвижным в поперечном направлении элементом 5 расположен удлиняемый вал 8, что позволяет пальцевому механизму 7 перемещаться вдоль рычага 6. Кроме того, на фиг.1 обозначены металлорежущий станок 9, патрон 10 металлорежущего станка, 35 устройство 11 для подачи обрабатываемой детали и обрабатываемая деталь 12.

Робот работает следующим образом.

Вначале приводится в действие подвижный в поперечном направлении элемент 5, который приближает пальцевый механизм 7 к патрону 10 так, чтобы этот механизм моr захватить обработанную деталь, закрепленную в патроне. Затем подвижный в поперечном направлении элемент 5 перемещается в противоположном направлении для извлечения обработанной детали из патрона. ПОсле этого приводится в действие второй механизм 3 вращения для поворота пальцевого механизма 7 и установки его в плоскость, параллельную плоскости Х-Z, и перемещения пальцевого механизма 7 в положение 13. Вслед за этим приводится в действие первый механизм 1 вращения для установки пальцевого меВторой механизм 3 вращения содержит двигатель 21, редуктор 22 и вал

23, соединенный с редуктором. Во время работы двигателя 12 через редуктор 22 приводится.во вращение вал 23; поворачивающий подвижный в поперечном направлении элемент 5, кбторый соединен с валом 23 посредством рычага 4.

Первый механизм 1 вращения состоит из двигателя 24, редуктора 25, распределительного ремня 26, кронштейна 27 для удерживания в осевом направлении второго механизма 3 вращения и поворотного вала 28, соединенного с кронштейном 27. Двигатель

24 неподвижно крепится к основанию

29. Во время работы двигателя 24 через редуктор 25 и распределитель12795

Составитель С.Новик

Техред И.Попович КорректорВ.Бутяга

Редактор А.Шишкина

Заказ 6857/59 Тираж 1031 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Иосква, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г.ужгород, ул.Проектрая, 4 ный ремень 26 приводится во вращение поворотный вал 28, что вызывает вращение кронштейна 27.

Удлиняемый вал 8 включает воздушный цилиндр 30, который крепится к кронштейну 18 и содержит поршень со штоком, соединенным посредством шлица с рычагом 6. Пальцевый механизм 7 перемещается в направлении, указанном стрелкой, по мере скольжения 10 поршня внутри воздушного цилиндра 30.

Двигатели для приведения в действие соответствующих рычагов можно заменить другими приводными устройствами, например воздушными цилиндрами, гидравлическими двигателями или цилиндрами.

Формула и з обретения

Промышленный робот, содержащий 20 последовательно связанные с помощью соответствующих кинематических пар звенья и приводы их относительных перемещений, двигатели которых установлены на одном из смежных звеньев (предыдущем), о т л и ч а ю щ и й21 4 с я тем, что, с целью повышения компактности конструкции при сохранении зоны обслуживания, в нем первые три звена выполнены Г-образными и кинематически связаны между собой посредством двух вращательных кинематических пар, а два последующих звена— посредством поступательных кинематических пар, причем привод относительного перемещения первого и второго звеньев включает в себя ременную передачу, привод относительного перемещения второго и третьего звеньев включает в себя мотор-редуктор, а привод относительного перемещения третьего и четвертого звеньев включает в себя последовательно связанные передачи — ременную и винтовую, при этом ведомый шкив ременной передачи жестко связан с винтом винтовой передачи, а гайка этой передачи жестко связана с четвертым звеном, которое образует с последующим звеном вторую поступательную кинематическую пару, конечное звено которой жестко связано со схватом.