Устройство для автоматического управления самоходной сельскохозяйственной машиной

 

Изобретение относится к области сельскохозяйственного машиностроения. Цель изобретения - повышение точности работы устройства в режиме ручной коррекции положения управляемых колес . Устройство содержит датчик 1, трехпозиционный переключающий гидрораспределитель 5, гидроусилитель 10 руля, гидроцилиндр 18 управляемых колес, регулятор 6 и гидрозамок 15. Л

(51) 4 А 01 В 69 04

ВСЕС Мч4%

„13

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕИНЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЭОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3858352/30-15 (22) 19.02.85 (46) 23.02.87. Бюл. Ф 7 (71) Центральный научно-исследовательский институт механизации и электрификации сельского хозяйства

Нечерноземной зоны СССР (72) И.С.Нагорский, Л.Ф.Ханко, Г.Г.Волюшкевич, А.Г.Горобченко и А.П.Митрофанов (53) 631.311(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Ф 869594, кл. А 01 В 69/04, 1979.,SU„„1291038 А1 (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО

УПРАВЛЕНИЯ САМОХОДНОЙ СЕЛЪСКОХОЗЯЙСТВЕННОЙ МАШИНОЙ (57) Изобретение относится к области сельскохозяйственного машиностроения.

Цель изобрет ния — повышение точности работы устройства в режиме ручной коррекции положения управляемых колес. Устройство содержит датчик 1, трехпозиционный переключакиций гидрораспределитель 5, гидроусилитель 10 руля, гидроцилиндр 18 управляемых колес, регулятор 6 и гидрозамок 15.

i 291038

При коррекции положения управляемых колес трехпозиционный переключающий гидрораспределитель 5 выполняет функцию гидроэамка. В этом случае сигнал на выходе регулятора 6 в каждый момент времени соответствует величине

Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, в частности к устройствам для атвоматического управления движением самоходных сельскохозяйственных машин.

Цель изобретения — повышение точности работы устройства в режиме ручной коррекции положения управляемых колес.

На чертеже изображена принципиальная схема устройства для автоматического управления самоходной машиной с задней управляемой осью. f5

Датчик 1 с помощью тяги 2 и дифференциального рычага 3 кинематически связан с гидроцилиндром 4 и трехпоэиционным гидрораспределителем .", входящим в состав регулятора 6. Гидрсраспределитель 5 гидравлически связан входной гидролинией 7 с насосом 8, выходной гидролинией 9 - с входом (напорной гидролинией) гидроусилителя 10 руля, гидролинией 11 — с што- 25 .ковой полостью гидроцилиндра 4 регулятора б и гидролинией 12 — с выходной гидролинией 13 переключающего гидрораспределителя 14 и с одной из входных гидролиний гидрозамка 15. 3О

Бесштоковая полость гидроцилиндра 4 соединена гидролинией 16 регулятора

6 с входной гидролинией 17 переключающего гидрораспределителя 14 и второй гидролинией гидрозамка 15. Полости гидроцилиндра 18 управляемых колес связаны с выходными гидролиниями гидрозамка 15 и надклапанными полостями переключающего гидрораспределителя 14. Подклапанные полости последнего связаны гидролиниями 19 и 20 с гидроусилителем 10 руля, а

его золотник по торцам снабжен нажимными штоками. рассогласования, замеряемого датчиком I. В момент перехода на автоматический режим этот сигнал совпадает по величине и знаку с сигналом, необходимым для управления движением агрегата. 1 ил.

Гидроусилитель 10 руля представляет собой гидрообъемный рулевой механизм, входным воздействием ко.— торого является угол поворота рулевого штурвала, а выходным — объем рабочей жидкости, направляемый в гидроцилиндр 18 управляемых колес, В исходном положении датчик 1 неподвижен. Зо..отник гидрораспределителя 5 находится в средней позиции, соединяя гидролинии 7 и 9, в результате чего рабочая жидкость нагнетается насосом 8 в сливную магистраль

9 и далее в бак. Поршень гидроцилиндра 4 находится в положении, соответствующем занимаемому датчиком 1.

Золотник переключающего гидрораспределителя 14 занимает среднюю позицию.

Обратные клапаны гидрбраспределителя

14 и гидрозамка 15 заперты. Поршень гидроцилиндра 18 находится в положении, соответствующем занимаемому поршнем гидроцилиндра 4.

Устройство работает следующим образом.

В режиме автоматического вождения датчик 1, отклоняясь от среднего положения. например, вправо, воздействует через элементы 2 H 3 кинематической связи на гидрораспределитель

5, который направляет рабочую жидкость в штоковую полость гидроцилиндра 4, а иэ бесштоковой полости по гидролинии 16 регулятора б — в подклапанную полость гидрозамка 15. Под давлением жидкости гидроэамок t5 отпирается, пропуская жидкость из гидролинии 16 в бесштоковую полость гидроцилинцра 18. поршень которого при этом перемещается вправо, вытесняя рабочую жидкость из штсковой полости в гидролинию 12, из которой жидкость поступает по каналам гидрораспредели1291038

Формула изобретения

Тираж 63$ Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Заказ 7922/1

Производственно"полиграфическое предприятие, г.Ужгород, ул,Проектная, 4

S теля 5 в сливную гидролинию 9 и по сливной гидролинии гидроусилителя 10 руля — в бак. Один из обратных клапа,нов гидроэамка 15 открывается рабочим давлением, другой — штоком поршня 5 гидроэамка 15. Вследствие перемещения поршня гидроцилиндра 4 смещается ось вращения элемента 3, золотник гидрораспределителя 5 возвращается в среднюю позицию и подача рабочей жидкости в гидроцилиндр 4 прекращается. При этом прекращается и перемещение поршня гидроцилиндра 18. Таким образом, перемещение поршня гидроцилиндра 18 оказывается пропорциональным отклонению датчика 1. В режиме автоматического вождения золотник переключающего гидрораспредели" теля 14 находится в средней позиции, а обратные клапаны заперты. 20

При ручной корректировке положения управляемых колес с помощью гидроусилителя 10 руля осуществляется перераспределение объемов рабочей жидкости в полостях гидроцилиндра 18.

В этом случае повышается давление в одной иэ гидролиний гидроусилителя 10 руля и в связанной с ней торцовой подклапанной полости переключающего гидрораспределителя 14, золотник которого, смещаясь в одну из крайних позиций, замыкает между собой гидролинии 17 и 13, по которым осуществляется перераспределение объемов рабочей жидкости в гидроци- 35 линдре 4 при наличии воздействия со стороны датчика 1 на золотник гидрораспределителя 5. Гидрораспределитель 14 одновременно выполняет функцию гидроэамка, который открывается перепадом давления в гидролиниях 19 и 20 гидроусилителя 10 руля, пропуская жидкость в соответствующую полость гидроцилиндра 18. Поршень перемещается, вытесняя жидкость из другой полости через открытый клапан гидрораспределителя 14 и гидролинию гидроусилителя 10 руля в сливную гидролинию и далее в бак. Обратные клапаны гидрозамка 15 заперты. 50

Составитель С.Зар

Редактор М.Бланар Техред Ц.Попович

В результате отслеживания гидроцилиндром 4 регулятора 6 положения датчика 1 в режиме ручной коррекции положения гидроцилиндра 10 управляе- .. мых колес сигнал на выходе с регулятора 6 в каждый момент времени соответствует величине рассогласования, замеряемого датчиком 1. В момент перехода на автоматический режим он совпадает по величине и знаку с сигналом, необходимым для управления движением агрегата, Устройство для автоматического управления самоходной сельскохозяйственной машиной, содержащее датчик, кинематически связанный с гидрораспределителем и гидроцилиндром регулятора, гидроусилитель руля и гидроцилиндр управляемых колес, соединенных гидролиниями, и гидронасос, о т— л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения точности работы в режиме ручной коррекции положения управляемых колес, оно снабжено гидроуправляемым трехпоэиционным переключающим гидрораспределителем, золотник которого снабжен нажимными штоками, а торцы гидрораспределителя выполнены в виде обратных клапанов с возможностью взаимодействия последних с нажимными штоками золотника, при этом яодклапанные полости обратных клапанов гидрораспределителя связаны гидролиниями с гицроусилителем руля, надклапанные полостч — с полостями гидроцилиндра управляемых колес, а вход и выход — с соответствующими гидролиниями регулятора и Гидроэамком, входные полости которого соединены с соответствующими гидролиниями регулятора, а выходные — с полостями гидроцилиндра управляемых колес, при этом входная гидролиния гидроусилителя руля соединена с соответствующей гидролинией регулятора, а выходная — через гидронасос с входной линией регулятора. уцкий

Корректор Т.Колб