Преобразователь кода в угловое положение вала

 

Изобретение относится к автоматике и вычислительной технике и может быть использовано для связи цифровых вычислительных устройств с аналоговыми исполнительными устройствами . С целью повышения точности преобразователя и расширения области его применения при наличии ограничений на диапазон углов разворота исполнительных устройств в преобразователь , содержащий исполнительный механизм 1, селектор 2 октантов,генератор 3, цифроаналоговый преобразователь 4, аналоговый блок 5 сравнения, регистр 8 октантов и регистр 9 тригосо о сд 00 О) 4

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН (gp 4 Н 03 M 1/68

:)3, ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ

Н А ВТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 3876888/24-24 (22) 02.04,85 (46) 23,04.87, Бюл. № 15 (71) Опытное конструкторско-технологическое бюро с опытным производством Института метанлофизики АН УССР (72) А.М, Кац, А.F.. Демкин, F..È, Берсудский и Г.В. Агафонов (53) 681.325(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 783820, кл. С 08 С 11/00, 1979.

Авторское свидетельство СССР

¹ 565312, кл. С 08 С 1/00, 1975. (54) ПРЕОБРАЗОВАТЕЛЬ КО,ПА В УГЛОВОЕ

ПОЛОЖЕНИЕ ВАЛА

„„SU„„1305864 А 1 (57) Изобретение относится к автоматике и вычислительной технике и может быть использовано для связи цифровых вычислительных устройств с аналоговыми исполнительными устройствами, С целью повыщения точности преобразователя и расширения области его применения при наличии ограничений на диапазон углов разворота исполнительных устройств в преобразователь, содержащий исполнительный механизм 1, селектор 2 октантов,генератор 3, цифроаналоговый преобразователь 4, аналоговый блок 5 сравнения, регистр 8 октантов и регистр 9 триго1305864 нометрического кода, введены циф!>овой блок 6 сравнения, формирователь

7 кода квадрантов, элемент ИЛИ 10 и формирователь 11 сигналов рассогласования. Селектор 2 октантов содержит первый !2 и второй 13 переключатели.

Цифровой блок 6 сравнения содержит блок 14 преобразования кода в код и селектор-мультиплексор !5. Формирователь ll содержит компаратор 16, ключ 17, первый 18, второй 19, третий 20 триггеры, первый 2! и второй

22 источники опорного напряжения. Исполнительный механизм 1 содержит синусно-косинусный вращающийся трансформатор (СКВТ) 23, а также двигатель и блок управления двигателем, которые на чертеже не представлены. P>xogИзобретение относится к автоматиКр и вычислительной технике и может быть использовано для связи цифровых вычислительных устройств с исполнительными устройствами.

Целью изобретения является позышение точности преобразователя и расширение области его применения при наличии ограничений на диапазон yr лов разворота исполнительных устройств.

Па чертеже приведена структурная схема преобразователя.

Преобразователь содержит исполнительный механизм 1, селектор 2 октантов, генератор 3, цифроаналоговый преобразователь (ЦАП) 4, аналоговый

5 и цифровой 6 блоки сравнения, формирователь 7 кода квадрантов, регистр 8 октантов, регистр 9 тригонометрического кода, элемент ИЛИ 10 и формирователь 11 сигналов рассогласования, Селектор 2 октантов содержит первый 12 и второй 13 переключатели. Цифровой блок 6 сравнения содержит блок 14 преобразования кода в код и селектор — мультиплексор 15, Формирователь ll сигналов рассогласования содержит компаратор 16„ ключ 17, первый 18, второй 19 и третий 20 триггеры, первый 21 и второй

22 источники опорного напряжения.

Исполнительный механизм 1 содержит ной код задается в блоках 8 и 9. В селекторе 2 формируются меньшее и бол ее по модулю выходные напряжения СКВТ 23, В формирователе 7 вырабатывается код квадранта текущего положения ротора СКВТ. В блоке 6 сравнивается заданный код с текущим, и в зависимости от наличия запрещенного перехода вырабатывается команда грубого разворота, которая через элемент

ИЛИ 10 воздействует на исполнительный механизм 1. Если квадранты совпадают, то наличие и направление разворота исполнительного механизма 1 вырабатывается формирователем ll в зависимости от выходного сигнала аналогового блока 5 сравнения. 3 з. и. ф-лы, l ил., 4 табл. синусно-косинусный вращающийся трансформатор (СКВТ) 23, а также двигатель и блок управления двигателем (не показаны).

5 Преобразователь работает следующим образом.

Импульсы питания С! генератора 3 с амплитудой Uð поступают на обмотку возбуждения СКВТ 23 и наводят на

его выходных обмотках прямоугольные импульсы с ампли удой

U = KU„cos с ; где Ьп — напряжение питания СКВТ;

К вЂ” постоянный коэффициент; с — текущее угловое положение вала.

Эти импульсы непосредственно поступают на входы селектора 2 октантов °

Задание на преобразование кода угла > в угловое положение вала заъ носится из внешнего устройства, например ЦВМ, и представляет собой двоичное число, у которого три старших разряда определяют код номера октанта, в котором находится угол Ч, а остальные — код тригонометрической функции угла > (тангенс, котангенс), Код октанта заносится в регистр 8 октантов, а код тригонометрической

4 4 превышает половины полного угла оборота.

Рассмотрим ограничения, выражающиеся в запрете пересечения границы, например, между первым и восьмым октантами. Допустим, что угол ц> расположен в первом октанте, а угол в восьмом, Кратчайший путь установки исполнительного механизма в заданное положение обеспечивается вращением его против часовой стрелки и запрещенным переходом границы восьмой — первый октант. При наличии указанных ограничений может быть разрешен только путь перехода по часовой стрелке через октанты с последовательно снижающимися номерами от восьмого к первому. Точная установка исполнительного механизма 1 в заданное положение обеспечивается управляющими сигналами, формируемыми по напряжению рассогласования U<. Но для исключения запрещенных переходов режиму точной установки предшествует грубый контроль рассогласования, по результатам которого определяется выбор одного из режимов: грубой или точной установки. Грубая установка учитывает ограничение на переход границы первый — восьмой октант ° Грубый контроль рассогласования осуществляется цифровым блоком 6 сравнения, на вход которого поступает код октанта заданного угла с регистра

S и код квадранта текущего угла с с формирователя 7.

По переднему фронту импульса С2 генератора 3 на запоминающих элементах формирователя 7 фиксируются знаки выходных напряжений СКВТ 23, которые кодируются с помощью компараторов формирователя 7. Двухбитовый код на выходе формирователя 7 характеризует квадрант углами в контролируемом цикле по сигналам, поступающим на его входы с выходов переключателя 13.

Фронт импульса С2 располагается в средней части временного интервала импульса С1, что обеспечивает считьг вание знаков напряжений СКВТ 23 после завершения его переходных процессов, обусловленных импульсным питанием, Соответствие выходного кода формирователя 7 положениям угла д .(квадранты) при различных положениях заданного угла (октанты) дано в табл.2.

130586 функции — в регистр 9 тригонометрического кода.

Переключатель 12 подключает один из выводов каждой из двух выходных обмоток СКВТ 23 к общей шине, тем са — 5 мым задавая полярность напряжения на соответствующей обмотке.

Переключатель 13 подключает к аналоговому входу ЦАП 4 большее по модулю напряжение СКВТ 23, а к входу 10 блока 5 — меньшее по модулю напряжение. Полярность и порядок подключения обмоток СКВТ 23 в зависимости от октанта, н котором находится эадаваеемый угол, представлены в табл.). 15

Таблица 1

Напряжение подключения к входу

Октант угла

20! блока 5 ЦАП 4

-Ug

"с

-U

"с

Пс

"с

Пс

VI

-11 с

-U

-U с

VII

VIII

-U

08ых 1" оп ° где 11 — выходной код регистра 9, про-45 порциональный tgq>;

Црд — опорное напряжение, подаваемое на аналоговый вход ЦАП 4 с выхода СКВТ 23 °

На выходе аналогового блока 5 сравнения вырабатывается сигнал UP переменного тока, пропорциональный

sin(g-g) с соответствующим знаком, Если непосредственно использовать на-55 пряжение U для управления преобраP эователем, то установка его в заданное положение осуществляется по кратчайшему пути, величина которого не

ЦАП 4 формирует выходное напряжение

1305864

Таблица 2

Код формирователг. 7 при актантах заданного угла

1 1 1 1

Квадрант угла с .

VI VII VIII

00

l0

01

:.О

00

01

00

10

00

01

IV

I II III IV

Выходные коды формирователя 7, 1 представленные в табл. 2, могут быть получены из табл,1. На первом месте (слева ) дан код полярности напряжения, подаваемого на блок 5, а на втором — на ПАП 4, Код отрицательного напряжения — "0", положительного—

"1". Для угла d., расположенного в я5 первом квадранте, синус и косинус имеют положительный знак. Поэтому в первой строке табл.2 получаются коды, у которых первый бит определяется знаками напряжений из первого стог:.бца табл,1, а второй — из второго столбца, Для угла с, расположенного во втором квадранте, синус — положительный, а косинус — отрицательный, Поэтому знаки при U из табл,l сле35 дует сменить на противоположные и аналогично сформировать вторую строку табл,2 (первый бит кода — знак из первого столбца табл,l второй — второго), Аналогично в соответствии со знаками sin g u cos с(в третьем квадранте следует сменить на противоположные знаки всех напряжений из табл,l, а в четвертом — сменить знаки при U>, Если бы не производи-. лась коммутация полярности обмоток

СКВТ 23, формирователь 7 формировал бы код, однозначно определяющий номер квадранта угла (. Из-за коммутации обмоток СКВТ 23 однозначное соответствие между кодом и квадрантом нарушается, Однако, так как это несоотвествие носит определенный характер, задаваемый квадрантом требуемого угла q, который известен априорно, оно учитывается при кодировке входных сигналов селектора — мультиплексора 15 (сдвоенного) и не ведет к усложнению устройства в целом, Цифровой блок б сравнения имеет два выхода, по одному из которых формируется сигнал, определяющий зону грубой установки ("1" — грубая установка, 0" — точная установка), по второму — сигнал управления направлением вращения исполнительного механизма 1 в режиме грубой установки, т.е. он определяет режим работы преобразователя (грубьж, точный) и задает регулирующие воздействия при грубой установке,.

Для того, чтобы исключить запрещенный переход исполнительного механизма! через границу первый — восьмой октант, блокируется режим точной установки по напряжению рассогласования в тех зонах взаимного положения углов aL и g, где кратчайший путь установки, формируемый в этом режиме, может проходить через запрещенную границу. В этих зонах задается такое направление вращения исполнительного механизма 1, при котором выход на требуемое положение исключает переход через запрещенную границу, В табл.З приведены выходные коды, формируемые блоком б сравнения при определенных взаимных положениях углов с(,и, причем для угла Ы положение контролируется по квадрантам (выход формирователя 7), а для угла ц — по октантам (выход регистра 8 октантов), На первом месте слева этого кода — сигнал задания режима (грубая установка — "1", точная — "0"), на втором месте — сигнал направления (при точной установке этЬт сигнал— тю вю

0, а при грубой — задает требуемое направление в этом рея:име: "l" — по часовой стрелке, "0" — против).

1305864

Т а б л и ц а 3

Код блока 6 сравнения цифрового при октантах угла

II III IV U UI VII

Квадрант угла

I VI II

00

l0

10 10 lO 10

00

00

10

III 11

00

00

IV

00

Таблица 4

Октант угла р (код регистра октантов) Выходной код D

Выходной код Г) -8

I (000)

II(00I)

III(010)

IV(011)

V (100) 1011

1011

0101

0101.1010

1010

0101

0100

IOOO

1010

VI (101) 0000

VII (110) 0000

VIII(III) 0000 0101

1010

l 101

Выходные коды блока 6 формируются на соответствующих выходах селектора-мультиплексора 15 (сдвоенного).

Его адресные входы, являющиеся общи20 ми для двух его частей, соединены с выходами формирователя 7, Селектормультиплексор 15 имеет две группы по четыре информационных входа: D „ для формирования сигнала направления при грубой установке, D я — для формирования сигнала задания режима. На эти входы подается преобразованный код октанта заданного угла . Преобразование производится блоком !4 B соответствии с табл.4, Принцип формирования сигналов блока 6 цифрового сравнения можно проиллюстрировать примером. Допустим, что заданный угол ч находится в первом октанте, а исходное положе- ние угла с — в четвертом квадранте.

Если бы не было запрещения перемещения ротора СКВТ 23 через границу между первым и четвертым октантами, то отработка заданного угла Ч производилась бы по кратчайшему пути с переходом из четвертого квадранта (исходное положение) в первый октант (требуемое положение), При наличии запрещенной границы первый — восьмой октант для принудительного движения вала в противоположную сторону (в направлении третьего квадранта) на выходе блока 6 при угле с(в четвертом квадранте и угле у в первом октанте должен быть код "11" (табл ° 3, четвертая строка, первый столбец ).

Первая "1" задает режим грубой установки вала (блокируются сигналы формирователя 11), вторая "1" задает движение по часовой стрелке к третьему квадранту.

В соответствии с табл.2 при указанном взаимном положении углов с и

g (четвертая строка, первый столбец) на выходе формирователя 7 имеется код "11", который служит адресным входом сдвоенного селектора-мультиплексора, т.е. на его выходы поступают сигналы, поданные на его четвертые входи (первые входы подключаются при адресном коде "00" ). Из этого следует, что в кодах D + и В > лов ступающих на входы селектора 15 из блока 14 преобразования кода в код, при задании угла в первом октанте

fl 1Ф на четвертых местах должны быть 1 (первая строка табл.4). Далее вал в режиме грубои установки перемещается из четвертого квадранта в третий, Так как в этом случае также возможен путь кратчайшей отработки заданного

1305864

10 угла, проходящий через запрещенную границу (при точной установке,, следует сохранить режим грубой ус;ановки с тем же направлением движ»ния (табл,3, третья сторона, первый столбец). В соответствии с кодом "10" формирователя 7, выбираемым иэ табл.2 для указанного взаимного располоь.ения углов о и i1(третья строка, r ервый столбец), ня третьи выходы селек-10 торя 15 должны быть поданы "!" (табл.,4).

При переходе угла d. на второй квадрант следует сохранить режим грубой установки с тем же направлением 15 (табл,3, вторая строка, первый столбец), так как максимально возможная разница между углом с, расположенном на втором квадранте, и углом в первом октанте может достичь 180 . 20

Это, в свою очередь, при погрешнсстях в определении квадранта угла с в формирователе 7, если работать в ре --.име точной установки, может привести к отработке заданного угла и, проходя- 5 щей через запрещенную границу. У-|итывая, что в соответствии с табл.2 формирователь 7 при указанном положении вала (- Ы Л) формирует код "00", íà 30 первых местах в выходных кодах б.r îêà

14 должен быть "1" (первая строка табл.4).

Наконец, при заходе в первый квадрант следует обеспечить режим тсчной

35 установки, завершающийся полной отработкой задания (на выходе блска 6 в соответствии с табл.3 должен быть код 00") . Тяк как в соответствии с табл.3 ф .ормирователь 7 формирует код

"0l", то в кодах первой строки 4 на вторых местах должны быть "0

Таким же образом определяются и другие коды D<< и В я, задающи" режим установки (точный, грубый,, а

J при т рубой установке и ее направле— ние, Табл.3 определяет код, который должен быть на выходе блока 6 при определенных положениях углов c(,и следовательно, и соответствующий бит ("0" или "l") в кодах D -л и D;- .

Место бита в этих кодах определяется двоичным числом из табл,2„ полу::.аемых при тех же положениях углов (квадранты) и 4 (октанты).

Управление включением (пуск-стоп) исполнительного механизма 1 осуществляется первым выходным сигналом формирователя 11 сигнала рассогласования (инверсный выход триггера 20) .

Если по результатам сравнения кодов октанта угла у и квадранта угла e(в текущий момент времени в блоке 6 сравнения формируется включение режима грубой установки, то выходной сигнал режима этого блока f"1", первый выход) задает сигнал пуска ня выходе формирователя ll путем удер| живания триггера 20 в нулевом положении. Кроме того, этот сигнал блока

6 блокирует работу триггера 19, удерживая его в нулевом положении. Благодаря этому сигнал реверса исполнительного механизма 1, снимаемый с элемента ИЛИ 10, определяется непосредственно выходным сигналом направ ения с блока 6, который поступает на один из входов элемента ИЛИ

10, другой вход которого подключен к выходу триггера 19.

Таким образом, в режиме грубой установки обеспечивается безусловное включение исполнительного механизма

1 и задание такого направления перемешения, которое исключает пересечение границы первый — восьмой октант, что обеспечивается блоком 6.

При последующем перемещении исполнительного механизма 1 код квадранта угла о(на выходе формирователя 7 кода квадрантов изменяется, в результате чего наступает момент, когда результаты сравнения его с кодом октантов угла у приведут к формированию на втором выходе блока 6 сигнала режима точной установки "0" . В результате снимается блокировка формирователя 11 и сигналы управления исполнительным механизмом 1 определяются формирователем 11 по анализу напряжения рассогласования U . Так как в режиме точной установки сигнал направления блока 6 равен "0" (табл.4), то сигнал реверса на выходе элемента ИЛИ 10 однозначно повторяет выходной сигнал триггера 19.

Формирователь il сигнала рассогласования осуществляет трехпозиционное управление исполнительным механизмом 1 путем подачи на него сигна— лов: пуск по часовой стрелке, пуск против часовой стрелки, останов, поступающих с триггеров !9 и 20. Контроль величины напряжения 1!р на выходе блока 5 сравнения производится в каждом цикле работы по импульсам

С2, СЗ генератора 3. Эти импульсы по1305864

55

25

40

55 являются в пределах времени существования импульса С1 питания CKRT 23.

Импульс С4, появляющийся в конце пик— ла работы, используется как служеб— ный для подготовки формирователя 11 к работе в следующем цикле.

Каправление перемещения исполнительного механизма 1 определяется по знаку напряжения U с помощью компаP ратора 16, формирующего на выходе цифровой уровень "0" или l в соответствии с этим знаком. Выходной сигнал компаратора 16 считывается по переднему фронту импульса С2, смещенному во времени по отношению к началу импульса Сl питания на величину, достаточную для завершения переходных процессов. Передний фронт импульса С2 воздействует на стробирующий вход С триггера 19, вход D которого подключен к компаратору 16, фиксируя на триггере 19 знак рассогласования между углами c(и в данном цикле работы. Сигнал с выхода триггера 19 через элемент ИЛИ 10 подается на вход реверса исполнительного механизма 1, обеспечивая его перемещение в направлении уменьшения рассогласования.

Сигнал пуска исполнительного механизма 1 формируется в том случае, когда напряжение рассогласования U превышает по модулю определенную величину, задаваемую зоной равенства.

Сравнение напряжения U с зоной равенP ства производится с помощью компаратора 16 при подаче на него модулирующего импульса, равного зоне равенства в масштабе амплитуд напряжений

СКВТ 23. Модулируюший импульс выключается импульсом СЗ генератора 3.

Этот импульс формирует аналогичный ключ 17, который под действием импульса СЗ подключает опорное напряжение U к одному из входов компаратора 16 вместо опорного напряжения

U<1, которое имеется на выходе аналогового ключа 17 при отсутствии этого импульса. Если напряжение U поступающее на другой вход компаратора 16, имеет величину U (U> c U><, то под действием модулирующего импульса амплитудой Ug -U „ âûõoäíoé сигнал компаратора 16 изменяется на противоположный по отношению к исходному. Полярность модулирующего импульса выбирается такой, что в зоне равенства его появление вызывает переход О- 1 на выходе компаратора 16.

Одно из опорных напряжений, например

U<„, может быть равно нулю. В этом случае зона равенства имеет середину на уровне U /2, что при необходимо22 сти можно учесть введением постоянного смещения в задание угла. Естественно назначить величину зоны равенства близкой к половине веса младшего разряда цифрового кода ЦАП 4.

Факт изменения состояния выхода компаратора 16 под действием модулирующего импульса, свидетельствующий о том, что исполнительный механизм t приблизился к заданному углу на величину, меньшую зоны равенства

/o(- g ((d g фиксируется в текущем цикле триггерами 18 и 20. Триггер 18 в конце предыдущего цикла устанавливается в исходное (нулевое ) состояние импульсом С4 генератора 3. Импульс С2, подаваемый на D-вход триггера 18, обеспечивает условия (разрешение ) для перехода триггера в единичное состояние, если под действием модулирующего импульса, сформированного в интервале существования импульса С2, выходной сигнал компаратора 16 изменяется, т.е. появляется выходной импульс, который вызывает переход триггера 18, воздействуя на его стробирующий вход С. Задний фронт импульса С2, воздействуя на стробирующий вход С триггера 20, ус-. танавливает его в состояние, идентичное тому, в котором оказался триг1 гер 18 после воздействия модулирующего импульса на компаратор 16. Иными словами, по импульсу СЗ производится сравнение величины рассогласования с зоной равенства с помощью компаратора 16 и триггера !8, а по заднему фронту импульса С2 результат этого сравнения фиксируется на триггере 20, который непосредственно управляет пуском исполнительного механизма 1 °

Ф о р м у л а и з о б р е т е н и я

1. .Преобразователь кода в угловое положение вала, содержащий генератор, первый выход которого подключен к входу питания исполнительного механизма, первый и второй выходы которого подключены соответственно к первому и второму аналоговым входам селектора октантов, первый и второй выходы селектора октантов подключены соответственно к аналоговому входу цифроаналогового преобразователя и

1:3058 64

13 первому входу аналогового блока сравнения,, регистр октантов и регистр тригонометрического кода, выходы которых подключены соответственно к управляющим входам селектора октантов и к цифровым входам цифроаналогового преобразователя, о т л и ч а ю— шийся тем, что, с целью повышения точности преобразователя и расширения области его применения, в 1р него введены формирователь кода квадрантов, цифровой блок сравнения, формирователь сигналов рассогласования и элемент ИЛИ, третий и четвертый выходы исполнительного механизма подключены соответственно к третьему и четвертому аналоговым входам селектора октантов, первый и второй BbIxo ды которого подключены к информационным входам формирователя кода квадрантов, выходы формирователя кода квадрантов подключены к первой группе входов цифрового блока сравнения, вторая группа входов которого соединена с выходами регистра октантов, 25 первый и второй выходы цифровогс блока сравнения подключены соответс твенно к первому входу элемента ИЛИ и к перьому информационному входу формирователя сигналов рассогласования, второй информационный вход которого соединен с выходом аналогового блока сравнения, а первый и второй выходы подключены соответственно к первому управляющему входу исполнительного механизма и к второму входу элемента

ИЛИ, выход элемента ИЛИ подключен к второму управляющему входу исполнительного механизма, второй, третий и четвертый выходы генератора подключены соответственно к первому, второму и третьему управляющим входам формирователя сигналов рассогласования, а второй выход генератора подключен к управляющему входу формирователя кода квадрантов.

2. Преобразователь по п.1, о т л и ч а ю ш и и с я тем, что с:.-лектор октантов содержит первый и второй переключатели, первый, втор:A„ третий и четвертый аналоговые входы которых соединены соответственно друг с другом и являются первым, вторым, третьим и четвертым аналоговыми входами селектора октантов, первый и второй управляющие входы первого и второго переключателей соединены соответственно друг с другом и являются первым и вторым управляющими входами селектора октантов, третий управляющий вход второго переключателя является третьим управляющим входом селектора октантов, первый и второй выходы первого переключателя соединены с общей шиной, а первый и второй выходы второго переключателя являются соответственно первым и вторым выходами селектора октантов.

3, Преобразователь по п.1, о тл и ч а ю шийся тем, что пифровой блок сравнения содержит блок преобразования кода в код и селектормультиплексор, первая и вторая группы выходов блока преобразования кода в код йодключены соответственно к первой и второй группам информационных входов селектора-мультиплексора, адресные входы которого являются первой группой входов цифрового блока сравнения, первый и второй выходы — соответственно первым и вторым выходами цифрового блока сравнения, а входы блока преобразования кода в код являются второй группой входов цифрового блока сравнения.

4, Преобразователь по п.1, о тл и ч а ю шийся тем, что формирователь сигналов рассогласования содержит компаратор, ключ, первый, второй и третий триггеры, первый и второй источники опорного напряжения, выходы которых подключены соответственно к первому и второму информа- ционным входам ключа, выход ключа подключен к одному входу компаратора, выход компаратора подключен к Свходу первого триггера и D-входу второго триггера, прямой выход первого триггера подключен к D-входу третьего триггера, R-вход второго триггера соединен с R-входом третьего триггера, R-вход второго триггера и другой вход комларатора являются соответственно первым и вторым информационными входами формирователя сигналов рассогласования, D-вход первого триггера соединен с С-входами второго и третьего триггеров, D-вход первого триггера, управляющий вход ключа и R-вход первого триггера являются соответственно первым, вторым и третьим управляющими входами формирователя сигналов рассогласования, а инверсный выход третьего триггера и прямой выход второго триггера являются соответственно первым и вторым выходами формирователя сигнала рассогласования.