Магазинное устройство к промышленному роботу

 

Изобретение относится к области механизации и автоматизации подачи заготовок для захвата их рукой промышленного робота и подачи в зону обработки, преимущественно в пресс. Целью изобретения является повышение производительности путем уменьшения величины хода руки промышленного робота. Поставленная цель реализуется путем установки поворотного стола на подвижной каретке и выполнения последнего в виде центральной секции и кронштейнов, благодаря чему каждый кронштейн с кассетой может быть размешен между промышленным роботом и прессом. 1 з.п. ф-лы, 5 ил. со ю Ci со 4

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (1) 4 В 21 D 43/00, 43/14

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМ,Ф СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПO ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3949316/25-27 (22) 04.09.85 (46) 30.07.87. Бюл. № 28 (72) В. К. Смирнов, М. Б. Черепенькин и Л. А. Лукьянов (53) 621.979.92 (088.8) (56) Патент США № 4024963, кл. 214/6ВА, 1977. (54) МАГАЗИННОЕ УСТРОЙСТВО К

ПРОМЫШЛЕННОМУ РОБОТУ (57) Изобретение относится к области механизации и автоматизации подачи загоÄÄSUÄÄ 1326374 А1 товок для захвата их рукой промышленного робота и подачи в зону обработки, преимущественно в пресс. Целью изобретения является повышение производительности путем уменьшения величины хода руки промышленного робота. Поставленная цель реализуется путем установки поворотного стола на подвижной каретке и выполнения последнего в виде центральной секции и кронштейнов, благодаря чему каждый кронштейн с кассетой может быть размещен между промышленным роботом и прессом.

1 з.п. ф-лы, 5 ил.

1326374

Изобретение относится к механизации и автоматизации подачи заготовок для захвата их рукой промышленного робота и подачи в зону обработки, преимущественно в штамп, и может применяться в автоматических линиях на базе промышленных роботов.

Целью изобретения является повышение производительности путем уменьшения величины хода промышленного робота.

На фиг. 1 изображено устройство, общий вид; на фиг. 2 — то же, план; на фиг. 3 — 5— схемы столов с различным числом позиций.

Магазинное устройство содержит основание 1, на котором смонтированы двусторонние штоки 2 силовых цилиндров 3, выполненные в корпусе 4 каретки 5. Поворотный стол 6 выполнен в виде центральной секции 7 и кронштейнов 8, которые прикреплены к ней с внешней стороны.

Центральная секция 7 поворотного стола 6 с помощью подшипника 9 смонтирована на колонне 10, которая установлена на подвижной каретке 5. Сменные кассеты 11 со штырями 12, между которыми устанавливается стопа 13 заготовок 14, смонтированы на кронштейнах 8 поворотного стола 6. Корпус

15 кассеты 11 и кронц!тейны 8 имеют сквозные отверстия 16 и 17 соответственно для прохождения под ьемной шайбы 18, смонтированной на штоке 19 привода подъема 20 стоны 13 заготовок 14, выполненного в виде силового цилиндра, который установлен под кронштейном 8 00 сменной кассетой 11 на каретке 5 с помощью консольного кронштейна 21, который по своим габаритам также имеет возможность входить в пространство между прессом и промьш!ленным роботом, как и кронштейны 8 со сменными кассетами 11.

В исходном положении подъемная шайба 18 находится ниже кронштейна 8 и не препятствует повороту стола 6.

Привод поворота 22 стола 6 установлен на каретке 5 и кинематически через зубчатую передачу, состоящую из зубчатого колеса 23, смонтированного Iia валу 24 привола поворота 22, и зубчатого колеса 25, смонтированного на центральной секции 7 поворотного стола 6, осуществляет его поворот вместе со стопами 13 заготовок 14.

Схват 26 промышленного робота чахолигся нал кассетой с заготовками.

В 33вус7! ронних LIIToKBx 2 выполнены каналы 27 и 28 для подвода энергоносителя в силовой цилиндр 3 каретки 5.

С целью облегчения нереналадки лля изменения нужного числа позиций поворотного стола, его l ентральная секция 7 может быть выполнена с круговым фланцем 29, а посадочньц места 30 крепления кронштейнов 8, на которых установлены сменные кассеты

11 со стопами 13 заготовок 14, выпо !I!el!bi oTI3LòIIûìè фланну 29 и с! анОЕ3лены с возмож!гостью перестановки кронц тейнов 8 в горизонтальной II,IOñêoñòè относитслы!0

Оси 3 l I !0 !30 pOT I IOI L"I 0. а 6.

Число кронштейнов 8 может быть два, три, четыре (фиг. 3).

Магазинное устройство работает следующим образом.

Поворотный стол 6 с помощью каретки

5 находится в исходном крайне левом положении, где он может производить свой поворот для смены кассеты 11.

После поворота стола 6 по каналам 27 и 28 подводится энергоноситель в полость

1О силового цилиндра 3 каретки 5, которая перемещается в крайнее правое положение.

Кронштейн 8 вместе со сменной кассетой

11 и стопой ) 3 заготовок 14, а также и цилиндр подъема 20, смонтированный на консольном кронштейне 21, входят в пространство между прессом и промышленным роботом. Эта позиция является рабочей.

На ней схват 26 промышленного робота захватывает заготовку 14 с определенного уровня и передает ее в штамп пресса.

20 Остальные позиции поворотного стола 6 служат для загрузки сменных опорожненных кассет 11 заготовками 14, не останавливая работу пресса и промышленного робота.

На этих же позициях можно производить перестановку штырей 12 в соответствии с конфигурацией и размерами заготовок 14.

После того, как поворотный стол 6 займет рабочую позицию, вк;Зк3чается цилиндр нодье»а 20 стопы заготовок 14. Его шток 19 совместно с подьемной шайбой 8 полнимается вверх.

В это время поворотный стол 6 строго зафиксирован в рабочем положении.

Подъемная шайба !8 во время подъема упирается в нижнюю заготовку 14 стопы 13. и силовой цилиндр 20 поднимает всю стопу заготовок на такую величину, пока верхняя заготовка стопы не достигнет того уровня, с которого осуществляется захват верхней заготовки схватом 26 промышленного

40 робота. После этого привод пол.ьема 20 вместе со стопой 13 заготовок 14 останав..ивается на этом уровне.

Схват 26 берет -;àãîòîâêó 14 сверху стопы 13 и полает ее F, !Нтамп пресса.

После того, как схват 26 снимет верхнкпо заготовку, привод подъема 20 срабатывает вверх на величину, соответствующую толщине снятой заготовки, постоянно поддержи!Зая верхнюк! заготовку на определенном заданном vpoI3IIe.

После того, когда сменная кассета 11 станет !73стой, привод подьема 20 стопы заготовок включается на движение вниз.

Его шток 19 вместе с нольемной шайбой !

8 опускается в крайнее нижнее исходнос положение так, что по L»e IIIaii шайба 18 не

r.репятствует повороту стола 6.

После опускания подъемной шайбы J 8 н!!из с по,iolllhIo системы у!!равлсния сжаThl LI воз. LI Ilo к

1326374 в другую полость силового цилиндра 3 перемещения каретки 5, которая перемещается в крайнее левое положение, где осуществляется поворот стола 6, для смены кассеты 11 на заполненную кассету стопой 13 заготовок 14.

Далее цикл работы повторяется.

Загрузку кассет для удобства работы можно производить не каждый раз сразу же после опорожнения одной кассеты, а после опорожнения нескольких кассет, но так, чтобы для загрузки кассет не надо было останавливать работу всей линии.

Благодаря тому, что поворотный стол со своей внешней стороны имеет выступающие кронштейны, на которых установлены кассеты со стопами заготовок, уменьшается нужная величина хода и исключается движение поворота рук для захвата заготовок, что ведет к увеличению производительности роботизированного комплекса, создаются хорошие условия для обслуживания пресса при замене штампа.

Формула изобретения

1. Магазинное устройство к промышленному роботу, содержащее установленный на основании поворотный стол с кассетами для заготовок, привод поворота стола, привод подъема заготовок, силового цилиндра со штоком, имеющим опорную шайбу, отличающееся тем, что, с целью повышения производительности путем уменьшения величины хода руки промышленного робо10 та, поворотный стол выполнен в виде центральной секции и по меньшей мере двух кронштейнов, установленных с внешней стороны центральной секции, и снабжен установленной с возможностью возвратно15 поступательного перемещения кареткой и приводом перемещения каретки в виде силового цилиндра, кассеты для заготовок установлены на кронштейнах, а приводы подъема заготовок и поворота стола — на каретке.

20 2. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что центральная секция снабжена круглым фланцем, а кронштейны — посадочным местом под фланец и выполнены съемными.

1326374

9am>/pe

0iYHb/Е// (ласта ви-,ель H. Ментягова

1 слактор 1-1. Швы quasi 1 екред И. Верее Корректор Л. Ильин

Заказ 3225, 9 (и ра ж 731 Подписное

В1-!ИИПИ Государственного комитета С(.СР»о делам изобретений открытий ! 13035, Москва, Ж:35, E àóøcêàë наб., д. 4/5

Производственно-полиграфииескос предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

ГУ йбУ 7ОтЦООННЫй (./7717/7

Туг/АЗ И Ю

//6/// СГПОЛ