Манипулятор

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в манипуляторах для автоматизации загрузки-разгрузки технологического оборудовать. Целью изобретения Является расширение функциональных возможностей за счет обеспечения регу лировки угла поворота механической руки. При вращении приводного вала 18 от кулачка 17 через рычаги 13 и 14 и далее через гибкий элемент ,12 и фрикционную муфту 10 осуществляется поворот плеча 7 механической руки со схватом 8 между упорами 9. Подъем ,схвата 8 осуществляется от соотвёт ствующего кулачка вала 18 через рьмаги 23 и 24, ползун 4 и корпус 5, Зазор L между Кулачком 17 и роликами 16 размещенными на рычагах 13 и 1А, регулируется тягой 15о 2 ил. г (Л

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСГВ Б ЛИК (д) 4 В 25 3 11/00// В 25 J 9/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ СЕС ... -.

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЕ Я„"

Н ASTOPCKOMY СВИДЕТЕЛЪСТВУ "Щоур., (54) МАНИПУЛЯТОР (21) 4135010/25-08 (22) 01.09,86 .(46) 15.03.88. Бюп. Ф 10 (71) Специальное конструкторское бюро часового и камневого станкострое» (72) Е.Г.Вайсман, И.И.Медведева и Г.Н;Якушев (53) 62.229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

В 582085 ° кл. В 23 g 7/04 ° 1976 ° (57) изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в манипуляторах для автоматизации

„„SU, 1380927 А1 загрузки-разгрузки технологического оборудования. Целью изобретения является расширение функциональных возможностей за счет обеспечения регулировки угла поворота механической руки. При вращении приводного вала

18 от кулачка 17 через рычаги 13 и

14 и далее через гибкий элемент 12 и фрикционную муфту 10 осуществляется поворот плеча 7 механической руки со схватом 8 между упорами 9. Подъем ,схвата 8 осуществляется от соответ» ствующего кулачка вала 18 через рычаги 23 и 24, ползун 4 и корпус 5 ° Зазор L между кулачком 17 и роликами

16 размещенными на рычагах 13 и.14, регулируется тягой 15. 2 ил.

1380927

Изобретение относится к машиностроению н мо ет быть использовано в манипуляторах для автоматизации загрузки-разгрузки технологического оборудования .

Целью изобретения является расширение функциональных возможностей за счет обеспечения регулировки угла поворота механической руки. 10

Иа.фиГ,t иэображен манипул;.тор, общий вид, на фиг.2 - разрез А-А нв фиг.1.

Иа основании 1 (фиг. 1) манипулятора закреплена стойка 7., на которой 15 в направляющих роликах 3 размещен ползугг 4 с корпусом 5 и опорами вра-, щегпгя вала 6, на конце которого смонтировано плечо 7 механической руки сп схнатом 8. Поворот плечи 7 ограни- 20 чен регулируемыми упорами 9. На другом конце вала 6 установлена фрикциочная муфта 10 со шкивом 11, который гибким элементом 12 связан с рычажно-шарнирной системой, состоящей из 25 рычагoB 13, 14 и регулируемой по длине тяги 15.

Иа рьвгагах 13 и 14 установлены рогики 16, охватывающие с двух сторон кулачок 17, укрепленный на приводном 30 валу 18 с зазором Ь. Величина Ь регулируется под требуемый угол поворота плеча 7 руки тягой 15. Пружина 19 осуществляет натяжение гибкого зле" мен,"а 12, одна ветвь которого закреп- 35 лена на рычаге 13. Шкив 20 установлен н Оси 2 1 и поджат к основанию .1 пружиной 22, Вертикальное перемещение ползуну

4 СОобшаегся рычагом 23, который по- 40 средством тяги 24 связан с соответствующим кулачком, закрепленным на распределительном валу 18 °

Работа манипулятора состдит иэ следуяцих друг за другом поступательных и поворотных перемещевий плеча 7 по траектории АВСД (фиг.1) ° cosepmaeмих эа время одного оборота вала 18.

Движение схввта 8 нв отрезках АВ, BA н СД,ДС осуществляется перемещением

50 ползуна 4 в роликах 3, сообщвеьвви рычагом 23 и тягой 24 от соответствукщего кулачка приводного вала 18. При этом плечо 7 прижато к одному из упоров 9 °

Величина зазора L отрегулирована тягой 15 так, чтобы подход плеча 7 к упору 9 совпал с выходом ролика 16 на участок профиля кулачка 17, благодаря чему сила встречного удара плеча 7 об упор 9 будет минимальной. излишек хода кулачка 17 компенсируется фрикционной муфчой 10.

До встречи крутой части FF профиля кулачка 17 с роликом 16 противоположного рычага 13 вся рьг ажная система остается в том же положении, в каком она находилась в момент прекращения контакта участка FG профиля купачка 17 с роликом 16 рычага 14, Это обеспечивается подтормажкванием в<ива

20, поэтому поворот в направлении СВ начнется после I.. выбора зазора L обратном направлении в том же порядке, что и поворот в направленггн ВС.

Величина перепада высот И на прд филе кулачка 17 вьп олнена с расчетом на максимальный угол поворота плеча 7. При переналадке на любой требуемый угол поворота d вначале регулируют упоры 9, а затем регулируют тягой 15 зазор L так, чтобы соответствующий ему угол o(составлял а сумме с уг"Ом а максимальггьгй угол поворота

Таким Образом, при неиэггенном купачке 17 можно получит;. плавный разгон и безударную Остановку плеча 7 при любом требу..мом угле поворота

d °

Формула изобретения

Ианипулятор, содержащий основание, смонтированные в нем приводной вал с двумя кулачками н механическую руку с рычажно-шарнирными механизмами ее подъема и поворота, взаимодействующими с соответствукп имн кулачпагги, причем механнэ и поворота с набже н фрикцнонной муфтой, а на основании имеются угоры меманн гееной руки, .О т л и-ча ющий с я тем, что, с целью расширения функциональных воэможностей за счет обеспечения регулировки угла поворота механической руки, ры" чажно-шарнирный механизм повОрота содержит регулируемую по длине тягу, два шкива, кинематически связанных между собой с помощью гибкого элемента, и два поворотггьи рычага, шарнирНО связанных Одним сВОим кОнцОм с Основанием, в другим — с регулируемой тягой, причем один нэ указанных шкивов Смонтирован на Основчнии, а второй шкив закреплен на Фрнкционной муфте, и ветвь гибкого элемента жест« г

<он ко связана с од . им иэ указанных ротных рычагов„." и этом .à,аж иэ этих рычагов дополнитялы о = г...;=.г ролик, а соотнетствунщий кулач:к приводного ва.1а раэмещен между тими роликами.

1380927

Составитель Ю.Вильчинский

Техред И.Ходанич

Коррекктор .Ильин »

Редактор N.Êeëåèåø

Тираж 908

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35 Раушская наб,, д. 4/5 ,!

Заказ 1148/16

Подписное

Г!роизводственнс-полиграфнчесокое предприятие, г.Ужгород, уп.Проектная,4