Система автоматического вождения тракторного агрегата на склонах
Изобретение относится к технике автоматического вождения сельскохозяйственных мобильных тракторных агрегатов на склонах. Цель изобретения - повьппение точности движения машинно-тракторного агрегата относительно первоначальной горизонтали за счет уменьшения частоты и величины
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК
„„SU„„1391519 А1 (511 1 А Ol В 69/04
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Н АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ!
7 7ф
ГОСУДАРСТВЕНКЫЙ КОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3963806/30-15 (22) 11.10.85 (46) 30.04.83. Бюл. И 16 (71} Горский сельскохозяйственный институт (72) К.Д.Кудэиев, С.С.Калаев и М.С.Льянов (53) 631. 31 (088. 8) (56) Авторское свидетельство СССР
11 1114360, кл. А Ol В 69/04, 1983. (54) СИСТЕМА АВТОМАТИЧЕСКОГО ВОЖДЕНИЯ ТРАКТОРНОГО АГРЕГАТА НА СКЛОНАХ (57) Изобретение относится к технике автоматического вождения сельскохоэяйственных мобильных тракторных агрегатов на склонах, Цель изобретения — повышение точности движения машинно-тракторного агрегата относительно первоначальной горизонтали за счет уменьшения частоты и величины
13915 1 9
20 слмопроизво rrrrrrx поворотов управляем« х « «, f .; двух О(ц(чес(;их со«ротивлелий 2 и З„сосд;(не((ных с цепью элек(р<:, л <глтсi!я 9 <ерез мостовую схему. Рев(р-
„-n« i ff"«,. !! и (ервячный ред ктор ! 2. (.пот< ((а содержит та<(же гидравлие c f< III(я лма к 24, ус тан(<вле нный между (л (и ре,<с:(нте rer; I 6 и ГидрОцилиндрОм r )t i. i (((I;<(< «: i.,,,, J,е<<ия с ель скоко " л <(< r в<:.i,.«в,<» frr;«f»x тракторных ar<.f :. ", 1
IIcл(i,«лОо1с (<.Иия является повышение то <(с с (ь(д<вижеиия тракторного агрегл-,- (т«осит льна первоначальной г<. Ри Оf(1,. и 1.< сче1 уменьшения час— :О«ь« . .<и п<(и поворотов управляег:,ых я :;- т,<я ке упрощение констP y f. i,! < .. I . I ч.р;«":. представлена кинемати<ес клп -;.:. (л (.иг те«(ы автоматического п< .».<д<- пця; рлк <р((огo агрегата на скл. н х. Гнст".ил вкл«1чгст рт, тньп(датчик 1 пс:1- I. <<:(ОГО крена с сопротие «ениями 2 и 3, «o1nl..ые через датчики 4 и 5 продольного крена с кон-.актами 6 и 7 и нор((лльно злмкнутые и нормально разомкнуты(контакты реле 8 соединены с элект(опвигателем 9, обмотки 10 которого («Озбуждения левого и правого пoâoðoòoâ оси ротора электродвигл- 25 теля 9) вклю -(ены в мостовую схему. Ось ротора электродвигателя 9 посредством муфты 11 и редуктора 12 имеет жесткую связь с рулевым валом 13, который взаимодействует с червяком 14 гидроусилитепя, связанным с золотником 15 распределителя 16, управляющим работой гидроцилиндра 17 с aoprirнем 18, заканчивающимся рейкой 19, взаимодействующей с сектором 20, 35 закрепленным на валу 21, который жестко связан с сошкой рулевой трапеции 22 и колесами 23. l7, л тлкже два датчика 4 и 5 продольного крена. расположенных нл корпусе трактора параллельно его продольной оси. В случае отклонения агреглтл от исходной горизонтали сигнал нл исполнительный механизм поступает от датчика 5 продольного крена. Еонтлкт 7 через датчик 5 продольного крена замыкается. В результате осуществляется поворот управляющих колес в сторону ликвидации ошибок и возвращение агрег",òà на исходную горизонталь. 1 ил. Гидравлический замок 24, включающий два запорных клапана 25 и 26, плунжер 27 запорных клапанов, установленный между рлспределителеи !6 и ГиДРОЦилиндрОм )7, служит Для фиксации управляемых колес в определенном положении. Система работает следующим образом. При движении тракторного агрегата поперек склона ртуть в датчике 1 поперечного крена занимает определен- . ное положение, соответствующее крутизне склона. От крутизны склона зависят также величины сопротивлений 2 и 3: чем больше крутизна склона, тем меньше сопротивление 3 и больше сопротивление 2. За счет замыкания ртутного выключателя, образованного ртутью в правом плече датчика l поперечного кре" на и контактом внутри него, обмотка реле 8 подключается к минусовому полюсу источника питания. Замыкание нормально разомкнутых контактов реле 8 при его срабатывании обеспечивает подключение обмотки 10 левого поворота оси ротора электродвигателя 9 к контакту 6 датчика 4 продольного крена и далее через сопротивление 2 датчика I поперечного крена и ртуть этого датчика — к иинусовому полюсу источника питания. Такое подключение обмотки ! О левого поворота оси ротора электродвигателя 9 обеспечивает вращение нала ротора против часовой стрелки 3 139! 5 и, соответственно, поворот колес в сторону подъема при отклонении трактора вниз от горизонтали. Однако при движении МТА вдоль гори.->онтали прод.>льные датчики 4 и 5 5 не пропускают сигнал в исполнительный механизм, так как контакты f> и 7 датчиков 4 и 5 продольного кре>.я разомкнуты. При отклонении трактора вниз от горизонтали образуется продольный крен, ртуть в датчиках 4 и 5 перемещается, замыкая контакт 6, и сигнал от дисбаланса моста через замкнутые контакты реле 8 поступает на обмотку 10 левого поворота вала ротора электродвигателя 9. С отклонением ИТА вниз от горизонтали происходит также переливание ртути из правого в левое плечо датчика 1 продольного крена, что приводит к дополнительному замыканию ртутью части витков сопротивления 2, т.е. уменьшению его величины. В ре- 25 эультяте этого напряжение, прокладываемое к обмотке 10 JreBOI O Irnr> 9 4 обес»ечивает движе»не ег lro rlt.ðâîrr;гчальной гори.—.с.: тял». Как толь о продольный крен тяновится равным иул>п, c: гrr;-.и исчез, ет, контакт 6 размыкается»;, rrr электродвигателя обесточивается. Поворот рулевого вяла прекращается, золотник ! 5 занимает нейтральное положе>п е, масло не оказывает давления ня клапаны 25 и 26 ги>розямкя 24, поэтому они закрываются, запирая находящееся в обоих полостях гидроцилиндря масло. Этим обеспечивается жестк е блокирование управляемых колес в сторо»у подъема на угол, равный углу уводя, и предупреждается самопроизвольное изменение папр звлеrrra>r лвиж.- и-, 1!ТА, В случае отклонения .1ТЛ вверх от исходной горизонтали c»r»ял ня»-..полн»тельный механизм поступает оз пятчика 5 продольного крена r!я контакт 7 через указанные выше зле:енты схемы, в результате чего осушест»л»ется поворот управляемых кслес >з сторону ликвидации ошибок и возвря..е»>:е тракторного агрегата ня исход»у»> горизонталь. При двюкении трактора вдоль горизонтали сигнал иа вход ГАВ от датчиков не поступает и гидравлический замок закрыт. Формула и з о б р е т е н и я Электродвигатель через муфту ll и червячный редуктор 12 поворачивает рулевой вал 13. При повороте рулево" го вала против часовой стрелки золотник 15 смещается червяком 14 и направляет масло из распределителя 16 40 в полость запоротых клапанов г;равее плунжера 27. Под давлением масла клапан 25 открывается, и масло нагнетается в соответствующую полость гидроцилиндра 17. Одновременно оно переме45 щает плунжер 27 влево, открывая клапан 26. Поршень 18, перемещаясь вместе с рейкой 19, воздействует на сектор 20 и — через вал 21, сошку рулевой трапеции 22 — на колеса 23, поворачивая их в сторону подъема. Происходит выравнивание (возвращение) тракторного агрегата относи-. тельно горизонтали, причем по мере выравнивания напряжение на обмотке электродвигателя уменьшается за счет увеличения сопротивления 2, что повышает устойчивость МТА по курсу и О»степа ав томя тического вождения тряк-.орного а>регата на склонах, содержащая маятник, которы r rrncperrcvвом рычагов, цепной передачи и муфты связан с гидроусилителем рулевого управления, ртутные датчики продольного крена, переключатель, кулачок, микропереключатели, два потенциометра и четыре диода, электродвигатель с обмоткой возбуждения и реле, винтовую пару, электромзгиит, при этом гидроусилитель рулевого управ:.ения включает червяк, связанный с золотником, управляющим работой гидроцилиндра с поршнем, заканчнвяюшимся рейкой, взаимодействующей с сектором, закрепленным на валу, r ol . ый жестко связан с сошкой рулевой .ряпеции и колесами, о т л и ч а ю щ ° я с я тем, что, с целью повьш>ения >чности движения тракторного агрегач, .относительно первоначальной гори »тали зя счет уменьшения частоты t величины самопроизвольны: повороз > у»ряв1391519 Составитель Л.Пантелеева Редактор А.Маковская Техред М.Ходанич Корректор Л,Патай Заказ 1830/1 Тирах 661 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д, 4/5 Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 ляемых колес, упрощения конструкции, система дополнительно снабжена рутным датчиком поперечного крена, состоящим из трубки с ртутью и двух оми5 ческих сопротивлений, соединенных электрически с цепью электродвигателя через датчики продольного крена мостовой схемой, при этом конец ротора посредством муфты и червячного редуктора жестко связан с рулевым валом, управляющим работой распределителя и гидравлического замка, содержащего плунжер и два эапорных клапана.
