Сварочный манипулятор

 

Изобретение относится к сварке, в частности к оборудованию по механизации сварочных процессов и к устройствам для вращения, наклона изделий в процессе сварки.. Цель - расширение функциональшлх возможностей манипулятора путем обеспечения наклона планшайбы и стола в любую сторону . На планшайбе 15 собирают изделия. Выключают тормозное устройство 22, оставляя включенными тормозные устройства 21 и 20. Затем включают электродвигатель 27. При этом трос 30, взаимодействуя по радиусным пазам 31 со столом 14 и планшайбой 15, наклоняет последние. Для того, чтобы осуществить наклон планшайбы с изделием в другую сторону, поворачивают обойму 4 на опоре 3. Для этого включают тормозное устройство 22 и чают либо тормозное устройство 21 , либо тормозное устройство 20. Это позволяет без увеличения мощности привода осуществлять наклон стола с планшайбой в любую сторону. 6 ил. (Л

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (59 4 В 23 К 37 04

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ и/4

5 3

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 4175223/25-27 (22) 04.01.87 (46) 23.07,88. Бюп. У 27 (72) А.А.Федотов, С.Г.Моисеев, А.Ф.Руэанов и Д.Н.Шереметьев (53) 621.791.039(0ф8,8) (56) Авторское свидетельство СССР

В 925609 кл. В 23 К 37/04» 1980. (54) СВАРОЧНЫЙ МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к сварке, в частности к оборудованию по механизации сварочных процессов и к устройствам для вращения, наклона изделий в процессе сварки. Цель — расширение функциональных возможностей манипулятора путем обеспечения наклона планшайбы и стола в любую сторо„„SU„„1411118 А1 ну. На планшайбе 15 собирают изделия „

Выключают тормозное устройство 22, оставляя включенными тормозные устройства 21 и 20. Затеи включают электродвигатель 27 ° При этом трос

30, взаимодействуя по радиусным пазам 31 со столом 14 и плавшайбой 15, наклоняет последние. Для того, чтобы осуществить наклон планшайбы с изделием в другую сторону, поворачивают обойму 4 на опоре 3. Для этого включают тормозное устройство 22 и выключают либо тормозное устройство 21 либо тормозное устройство 20. Это позволяет без увеличения мощности привода осуществлять наклон стола с планшайбой в любую сторону. 6 ил.!

41! ) 18

Изобретение относится к области сварки, в частности к оборудованию по механизации сварочных процессов и к устройствам для вращения и на5 клона изделий в процессе сварки.

Цель изобретения — расширение функциональных возможностей путем обеспечения наклона планшайбы и стола в любую сторону. I0

На фиг. 1 изображен сварочный маулятор, общий вид; на фиг, 2— ид А на фиг. 1; на фиг. 3 — вид Б а фиг. 1; на фиг. 4 — сечение В-В а фиг. 1; на фиг. 5 — сечение Г-Г а фиг. 4; на фиг. б — кинематичесая схема манипулятора.

Сварочный манипулятор содержит осованне 1, оснащенное .подаянной сфеневской пятой 2 для сферняеской тй поры 3 обоймы 4. На обойме 4 закреплены ролики 5, образующие ряды радиусных пазов 6. На основании 1 устайавлены кронштейны 7 со смонтированными на них опорными 8 и упорными 9 25

1!аликами, обеспечивающими стабилизафпо положения обоймы 4 в горизонтальной плоскости..

На обойме 4 смонтированы опары 10, ! а роликах 11 опор установлены полу альцевые направляющие 12 и 13 со столом 14. На столе 14 с возможнотью поворота установлена планшайба

15 с радиусными пазами 16. На кронейнах 17, смонтированных на столе

1,4 расположены опорные 18 и упорные

19 ролики, обеспечивающие стабилизапланшайбы 15 в горизонтальной плоскости. На кронштейнах 7 и 18 и 40

ohopax 10 установлены тормозные колодки 20-22, взаимодействующие с обоймой 4, планшайбай 15 и одной из полу.кольцевых направляющих 12, Привод поворота обоймы 4, наклона стола 14 и вращения планшайбы 15 выполнен в виде единого механизма, содержащего отклоняющие блоки 23-26, закрепленные на основании 1, в обойме 4 и на столе 14, электродвигатель 27 с редуктором 28, с выходным валом которОго соединены два соосных барабана

29, и трос 30, концы которого закреплены на барабанах с противоположным направлением витков . Витки проходят через отклоняющие блоки 23-26, охва55 тывая радиусные пазы 6 обоймы 4 и радиусные па" û 31 дополнительного полукольца 32 планшайбы 15.

Сварочный манипулятор работает следуницим образом.

На планшайбе 15 собирают свариваемое изделие. Для его установки по угловой координате включают тормозное устройство 12, оставляя включенными тормозные устройства 21 и 20 обеспечивая жесткую связь между планшайбой

15 и столом 14, обоймой 4 и основанием I. Затем включают электродвигатель 27, вращение которого передает". ся через редуктор 28 на барабаны 29, в результате чего один конец троса

30 наматывается на барабан 29, а дру" гой сматывается с барабана, при этом трос 30, взаимодействуя по радиусному пазу 31 со столом 14, осуществляет наклон последнего, Для того, чтобы осуществить наклон планшайбы

15 с изделием в другую сторону, необходимо повернуть обойму на опоре 3.

Для вращения обоймы 4 или планшайбы 15 включают тормозное устройство 22 и выключают либо тормозное устройство 21, либо тормозное устройство 20, обеспечивая жесткую связь между частями манипулятора, за исключением либо планшайбы 15 со столом 14, либо обоймы 4 по отношению к основанию 1.

После окончания проведения операций по наклону стола 14 и поворотов планшайбы 15 обоймы 14 тормозные устройства совместно блокируют манипулятор в заданных координатах, Сварочный манипулятор позволяет без увеличения мощности привода существенного усложнения его конструкции осуществлять поворот наклона стола с планшайбой в любую сторону рабочей зоны вокруг манипулятора, что дает возможность использовать его в робототехнологическом комплексе, состоящем иэ двух роботов, сборочного и сварочного, с уменьшенным количеством степеней свободы по отношению к универсальным роботам.

Формула изoбретения

Сварочный манипулятор преимущественно для тяжеловесных иэделий, содержащий смонтированные на опорах основания палукольцевые направляющие с радиусными пазами, установленную на них планшайбу с радиусными пазами и со столом, привод поворота и наклона планшайбы, ныпалненный в виде системы блоков, двух саосных барабанов и

14111 закрепленного на барабанах своими концами с противоположным направлением витков троса, охватывающего блоки, радиусные пазы планшайбы и полукольцевых направляющих, и тормозные

5 устройства дпя планшайбы и одной из полукольцевых направляющих, о т л ич а ю шийся тем, что, с целью расширения технологических возможнос- 1О тей путем обеспечения наклона стола в любую сторону, манипулятор снабжен

18 4 установленной соосно планшайбе обоймой с рядами радиусных пазов и сферической опорой, на основании смонтирована сферическая подвижная пята для сферической опоры обоймы, опоры для полукольцевых направляющих закреплены на обойме, а трос привода поворота наклона планшайбы размещен с возможностью охвата радиусных пазов обоймы, при этом манипулятор снабжен тормозным устройством для обоймы, 1411118

Г-Г

3 Ф 2

Составитель Е.Хохрина

Редактор В,Данко Техред М.Ходанич

Корректор Г. Решетник

Заказ Зб01/13 Тираж 921 - Подписное

В11ИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб,, д, 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, r. Ужгород, ул. Проектная, 4