Захватное устройство

 

Изобретение относится к области машиностроения , а именно к захватным устройствам промышленных роботов. Целью изобретения является расширение функ8 6 сиалему i//7/jaSMeHi/ 7 циональных возможностей. Для этого конический хвостовик 5 и корпус 4 выполнены в виде электрической контактной пары, соединенной с системой управления. При опускании захватного устройства полость корпуса 4 подключается к пневмосистеме, которая при захвате продукции отключается . Присоски 3 ложатся на продукцию, электрическая контактная группа размыкается . В систему управления подается сигнал 0захвате продукции. Рука манипулятора 1 переносит ее на разгрузочную позицию. При использовании нескольких контактных групп применяются изоляционные прокладки 7. 1з.п. ф-лы, 2 ил. f лнЕв/ осистеме,8 . / & (Л 5 J OS со

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН

8 25 J 15 06 (5В 4

KK65? 1l i "Ы

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 4013542/31-08 (22) 20.12.85 (46) 07.08.88. Бюл. № 29 (71) Ленинградский технологический инсти тут холодильной промышленности (72) В. Л. Жавнер и С. П. Зинкевич (53) 621-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1187985, кл. В 25 J 15/06, 1984. (54) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО (57) Изобретение относится к области машиностроения, а именно к захватным устройствам промышленных роботов. Целью изобретения является расширение функ„„SU„„1414630 А 1 циональных возможностей. Для этого конический хвостовик 5 и корпус 4 выполнены в виде электрической контактной пары, соединенной с системой управления. При опускании захватного устройства полость корпуса 4 подключается к пневмосистеме, которая при захвате продукции отключается. Присоски 3 ложатся на продукцию, электрическая контактная группа размыкается. B систему управления подается сигнал о захвате продукции. Рука манипулятора 1 переносит ее на разгрузочную позицию. При использовании нескольких контактных групп применяются изоляционные прокладки 7.

1 з.п. ф-лы, 2 ил.

1414630

Формула изобретения кпнеУнососгпеие

Фиг с

В!1ИИИИ Заквз З82З, IЗ 1 «р«кк !)()8 11ол««с««в

1!ро«зводвтвв««о-«оз««риф««вс ко« «р.::« р««т«» г. У к >роз, ул. Проект«««. Ч

Изобретение относится к машиностроению, а именно к захватным устройствам промышленных роботов.

Цель изобретения — расширение функциональных возможностей.

На фиг, 1 изображено захватное устройство, об!ций вид; на фиг. 2 — то же, в момент соприкосновения с продукцией при разомкнутой контактной группе.

Устройство состоит из верхней части, соединенной с рукой манипулятора 1, и нижней части 2, на которой располагаются захватные элементы, например присоски 3. Соединение верхней и нижней частей осуществляется с помощью корпусов 4 с коническими отверстиями, xBocTQBHKQB 5 и штанг 6, расположенных вертикально. Корпусы 4 содержат внутренние полости и устанавливаются на верхней части. В них располагаются конические хвостовики 5, соединяющие их с нижней частью 2. Корпусы 4 установлены на руке манипулятора через изоляционные прокладки 7 и снабжены крышками 8, в которых имеется отверстие для соединения полости с пневмосистемой. Корпусы 4 и хвостовики 5 выполнены из токопроводящих материалов и образуют электрическую контактную группу, соединяемую с системой управления.

Устройство работает следующим образом.

В исходном состоянии захватное устройство находится над технологическим оборудованием в ожидании поступления продукции. При поступлении продукции в точку захвата рука манипулятора опускает захватное устройство по вертикали, причем при опускании руки возникает ускорение. Чтобы не происходило преждевременное размыкание хвостовика 5 и корпуса 4 во внутренн!ою полость корпуса 4 подается под давлением воздух, обеспечивающий соединение двух частей при ускорении. После разгона давление отключается и присоски 3 ложатся на продукцию, рука манипулятора 1 вместе с верхней частью продолжает движение вниз, а нижняя часть с вакуумными присосками

3 останавливается и происходит размыкание контактной группы. В систему управления поступает сигнал о захвате продукции и рука манипулятора начинает движение вверх по вертикали, перенося продукцию в точку укладки. На траектории, где имеет место опускание продукции, если ускорение превышает ускорение свободного падения, в полость корпуса 4 подается давление, 19 обеспечивающее соединение нижней и верхней частей.

При касании продукцией дна тары или предыдущего слоя (фиг. 2) происходит остановка нижней части 2, а верхняя часть продолжает движение вниз, размыкая кон15 тактную группу. В систему управления поступает сигнал, свидетельствующий о достижении уровня укладки продукции и отключении вакуумной системы. Продукция отсоединяется, рука манипулятора переносит захватное устройство на исходную позицию и цикл повторяется.

1. Захватное устройство, содержащее закрепленный на руке манипулятора корпус с внутренней полостью и коническим отверстием, в котором установлен с возможностью перемещения конический хвостовик с закрепленным на нем захватным элементом, отличающееся тем, что, с целью расширения функциональных взможностей, корпус и конический хвостовик выполнены в виде электрической контактной группы, а внутренняя полость корпуса соединена с пневмосистемой, при этом упомянутая электрическая контактная группа имеет возможность подсоединения и соответствующему входу системы управления.

2. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что между корпусом и рукой манипулятора установлена дополнительно введенная изо40 ляционная прокладка.