Модуль манипулятора

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть применено в конструкциях манипуляторов промышленных роботов. Целью изобретения является расширение функциональных возможностей за счет увеличения числа степеней свободы. При перемещении приводов 1 и 2; 3 и 4; 5 и 6; 7 и 8 навстречу друг другу происходит подъем выходного звена 21 и наоборот. Для поворота звена 21 с горизонтальной плоскости все приводы синхронно перемещаются. При сближении приводов 1 и 2 и расхождении приводов 6 и 5 происходит вращение звена 21 относительно горизонтальной плоскости. При синхронном перемещении приводов 1 и 2 и 5 и 6, либо 4иЗи7и8в одну сторону происходит поступательное перемещение выходного звена 21 в горизонтальной плоскости. 9 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН дц4 В 25 J 908, 1900

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ABTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4249029/31-08 (22) 26.05,.87 (46) 23.12.88. Бюл. № 47 (71) Одесский политехнический институт (72) Б. М. Щекин, Н. Т. Монашко и В. В. Семенюк (53) 621.229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1049244, кл. В 25 J 1/02, 1982. (54) МОДУЛЬ МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть применено в конструкциях манипуляторов промышленных роботов.

Целью изобретения является расширение

„„SU„,, 1445945 А 1 функциональных возможностей за счет увеличения числа степеней свободы. При перемещении приводов 1 и 2; 3 и 4; 5и 6; 7и8 навстречу друг другу происходит подъем выходного звена 21 и наоборот. Для поворота звена 21 с горизонтальной плоскости все приводы синхронно перемещаются. При сближении приводов 1 и 2 и расхождении приводов

6 и 5 происходит вращение звена 21 относительно горизонтальной плоскости. При синхронном перемещении приводов 1 и 2 и 5 и 6, либо 4 и 3 и 7 и 8 в одну сторону происходит поступательное перемещение выходного звена 21 в горизонтальной плоскости.

9 ил.

1445945

Изобретение относится к машиностроению и может быть применено в конструкциях манипуляторов промышленных роботов.

Целью изобретения является расширение функциональных возможностей за счет увеличения числа степеней свободы.

На фиг. 1 изображен модуль манипулятора, общий вид; на фиг. 2 — промежуточное звено; на фиг. 3 — вид А на фиг. 2; на фиг. 4 — схема вертикального перемещения выходного звена; на фиг. 5 — схема вращения выходного звена относительно оси

У; на фиг. 6 — схема вращения выходного звена относительно оси Х; на фиг. 7 — схема поворота выходного звена в горизонтальной плоскости; на фиг. 8 — схема линейного перемещения выходного звена относительно оси Х; на фиг. 9 — схема линейного перемещения выходного звена относительно оси Y.

Манипулятор (фиг. 1) состоит из приводов 1 — 8, составляющих кольцевые приводные кинематические пары с основанием. К приводамй 1 — 8 присоединены вращательными кинематическими парами поводки 9 — 16, которые попарно соединены сферическими кинематическими парами с промежуточными звеньями 17 — 20, которые входят в цилиндрические кинематические пары четвертого класса с выходным звеном 21, на котором может располагаться схват манипулятора или площадка позиционера. Элементы этих кинематических пар на звене 21 взаимно перпендикулярны. Вариант соединения промежуточного звена 19 с звеном 21 и поводками

14 и 13 показан на фиг. 2.

Модуль манипулятора работает следующим образом.

Для подъема звена 21 вдоль оси Z приводы 1и 2,3и4,5и6,7и 8перемещаются один навстречу другому так, что расстояние между парами приводов одинаковое (фиг. 4). При опускании вдоль этой оси приводы 1 и 2,3и 4,5 и 6,7и8расходятся. При повороте звена 21 относительно оси

Y (фиг. 5) приводы 1 и 2, 5 и 6 не перемещаются, приводы 3 и 4 сближаются, а приводы 7 и 8 расходятся или наоборот. При повороте звена 21 относительно оси Х (фиг. 6) приводы 3, 4, 7 и 8 не перемещаются, приводы 1 и 2 сближак1тся, а приводы

6 и 5 расходятся или наоборот. При повороте звена 21 на угол вокруг оси Z (фиг. 7) все приводы синхронно перемещаются в одну сторону. При перемещении звена 21 вдоль оси Х (фиг. 8) приводы 3, 4, 7 и 8 не перемещаются, а приводы 1, 2 и 5, 6 движутся синхронно один навстречу другому. При пе ремещении звена 21 вдоль оси Y (фиг. 9) приводы 1, 2, 5 и 6 не перемещаются, а приводы 3 и 4, 7 и 8 перемещаются один навстречу другом у. Та ким образом, обеспеч иваются шесть независимых перемещений звена 21. При необходимости сложного движения звена 21, точка которого имеет задан15 ную пространственную траекторию, управление приводами осуществляется с использованием управляющей ЭВМ.

Манипулятор, звенья которого образуют замкнутые кинематические цепи, собранный из таких модулей, может применяться как манипулирующее, так и позиционирующее устройство.

Формула изобретения

25 Модуль манипулятора, содержащий основные приводы перемещения, установленные на основании с возможностью перемещения по окружности одного радиуса и шарнирно связанные с поводками и с выходным звеном, отличающийся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей за счет увеличения числа степеней свободы, он снабжен дополнительными приводами и промежуточными звеньями, число которых в два раза меньше общего числа приводов, при

З5 этом каждое из этих звеньев шарнирно связано с одной стороны посредством дополнительно введенной цилиндрической кинематической пары с выходным звеном, а с другой стороны — с двумя соседними поводками посредством дополнительно введенных двух

40 сферических кинематических пар, причем диаметрально противоположные цилиндрические кинематические пары расположены по одной оси и перпендикулярно оси другой цилиндрической кинематической пары, а каж45 дый поводок в свою очередь связан с соответствующим приводом перемещения вращательной кинематической парой.

1445945

1445945

Составитель А. Уваров

Редактор И. Шулла Техред И. Верес Корректор С. Черни

Заказ 6648/20 Тираж 908 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4