Устройство для загрузки плоских изделий, преимущественно выводных рамок интегральных схем

 

Изобретение относится к области приборостроения, в частности к автоматическим загрузочным устройствам для промышленных роботов, и может быть использовано при загрузке многоместных пресс-форм многокадровыми рамками интегральных схем. Цель изобретения - повышение производительности - достигается за счет того, что основание снабжено пневматическим переключающим клапаном 12, рамкой 18 с механизмом ее поворота относительно плиты 9 стола, выполненным из двух стоек 13, штока 14, установленного в стойках, двух зажимов, установленных на штоке 14 и жестко связанных с рамкой 18, двух пневмоцилиндров, установленных на основании и взаимодействующих с рамкой 18 посредством шарниров. Также устройство снабжено механизмом подачи изделий, выполненным в виде каретки 21 с двумя рядами захватов 24 для изделий, выполненных в виде двух губок, соединенных пластинчатой пружиной, поршня, жестко связанного со штоком 14, цилиндра 16, установленного на поршне с возможностью перемещения вдоль него, и двух упоров 23, закрепленных на каретке 21, взаимодействующих с пневматическим переключающим клапаном 12. Магазины-накопители 5, установленные с двух сторон стола, выполнены в виде секций, каждая из которых расположена напротив соответствующего ей захвата 24, и снабжены приводами их перемещения. Механизм поворота рамки 18 стола поворачивает ее вокруг оси штока 14 в вертикальное положение посредством пневмоцилиндров. После того, как робот опускает пустую кассету на установочные втулки стола, рамка 18 возвращается в исходное положение и прижимает кассету к плите 9 стола. Одновременно происходит включение механизма подачи изделий, т.е. включение цилиндра 16, который, перемещаясь по штоку 14, перемещает каретку 21 с опорными роликами 22 по рамке 18 в сторону одного из магазинов 5. Дойдя до магазина 5, захваты 24 с помощью подпружиненных губок входят в зацепление с изделиями, расположенными в пазах горизонтального ряда магазина 5. При этом упор 23 переключает клапан 12 и цилиндр 16 включается на обратный ход. Каретка 21 перемещается в исходное положение, а ее захваты 24 извлекают из пазов магазина 5 изделия и переносят к пустой кассете, перегружая их в одну из ее половин. Одновременно захваты 24 с другой стороны каретки 21 передвигаются к противоположному магазину 5 и в конце хода производят захват изделий. Далее происходит аналогичная загрузка второй половины кассеты. Во время снятия роботом загруженной кассеты с устройства с помощью приводов магазинов-накопителей 5 происходит их перемещение вверх на расстояние, равное одному шагу между пазами магазина. Таким образом, при следующем цикле работы устройства напротив захватов 24 каретки 21 оказываются следующие пазы магазина, заполненные перегружаемыми изделиями. 2 з.п.ф-лы, 13 ил.

ССЮЭ СОНЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН (51) 4 Н 05 К 13/02

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

ГОСУДАРСТЕИ=ННЫЙ НОМИТЕТ

llO ИЗОБРЕТЕНИЯМ И (ЛНРЫТИЯМ

ПРИ ГННТ СССР (21) 4238378/24-2 1 (22) 29.04.87 (46) 07.08.89, Бюл. Ф 29 (72) А.В.Ренье (53) 621.3.049.75.002.5 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Р 1217624, кл. Н 01 1 21/00, 28.08.84.

Проспект выставки Электрон-маш-82" фирмы KRAS CORPORATION, (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ЗАГРУЗКИ ПЛОСКИХ

ИЗДЕЛИЙ, ПРЕИМУЩЕСТВЕННО ВЫВОДНЫХ

РАМОК ИНТЕГРАЛЬНЫХ СХЕМ (57). Изобретение относится к области приборостроения, в частности к автоматическим загрузочным устройствам для промышпенных роботов, и может быть использовано при загрузке многоместных пресс-форм многокадровыми рамками интегральных схем. Цель изобретения — повышение производительности — достигается за счет того, что основание снабжено пневматическим переключающим клапаном 12, рамкой 18 с механизмом ее поворота относительно плиты 9 стола,- выполненным из двух стоек 13, штока 14, установленного в стойках, двух зажимов, установленных на штоке 14 и жестко связанных с рамкой 18, двух пневмоцилиндров, установленных на основании и взаимодействующих с рамкой

18 посредством шарниров. Также устройство снабжено механизмом подачи изделий, выполненным в виде каретки

21 с двумя рядами захватов 24 для изделий, выполненных в виде двух губок, соединенных пластинчатой пружиной, поршня, жестко связанного со штоком 14, цилиндра 16, установленного на поршне с возможностью пере„„SU„„1499540 А 3

2 мещения вдолЬ него, и двух упоров

23, закрепленных на каретке 21, взаимодействующих с пневматическим переключающим клапаном 12. Магазинынакопители 5, установленные с двух сторон стола, выполнены в виде секций, каждая из которых расположена напротив соответствующего ей захвата 24, и снабжены приводами их перемещения ° Механизм поворота рамки 18 стола поворачивает ее вокруг оси штока 14 в вертикальное положение посредством пневмоцилиндров. После того, как робот опускает пустую кассету на установочные втулки стола, рамка 18 возвращается в исходное положение и прижимает кассету к плите 9 стола. Одновременно происходит

:включение механизма подачи изделий, т.е. включение цилиндра 16, который, перемещаясь по штоку 14, перемещает каретку 21 с опорными роликами 22 по рамке 18 в сторону одного иэ магазинов.5. Дойдя до магазина 5, захваты 24 с помощью подпружиненных губок входят в зацепление с иэделиями, расположенными в пазах горизонтального ряда магазина 5. При этом упор 23 переключает клапан 12 и цилиндр 16 включается на обратный ход.

Каретка 21 перемещается в исходное положение, а ее захваты 24 извлекают из пазов магазина 5 изделия и переносят к пустой кассете, перегружая их в одну из ее половин. Одновременно захваты 24 с другой стороны каретки 21 передвигаются к противоположному магазину 5 и в конце хода производят захват изделий. Далее происходит аналогичная загрузка второй половины кассеты. Во время

3 1499540 снятия роботом загруженной кассеты с устройства с помощью приводов магазинов-накопителей 5 происходит их перемещение вверх на расстояние, равное одному шагу между пазами магазина. Таким образом, при следующем цикле работы устройства напротив захватов 24 каретки 21 оказываются следующие пазы магазина, заполненные пере гружаемыми иэделиями.

2 з.п. ф-лы, 13 ил.

Изобретение относится к приборостроению, в частности к роботизации производственных процессов герметизации корпусов полупроводниковых I 5 приборов и интегральных схем, и может быть использовано при загрузке многоместных пресс-форм многокадровыми выводными рамками интегральных схем. 20

Цель изобретения — повышение производительности.

На фиг. 1 изображено устройство, общий вид на фиг. 2 — стол, общий вид (рамка стола с кареткой в поднятом положении), на фиг. 3 — вид А на фиг. 1; на фиг. 4 — разрез Б-Б на фиг. 3; на фиг. 5 — разрез В-В на фиг. 3; на фиг. 6 — магазин-накопитель для выводных рамок интеграль- 30 ных схем, общий вид; на фиг. 7 узел I на фиг. 6; на фиг. 8 — узел II на фиг. 6; на фиг. 9 — схема расположения и удержания в пазах магазина выводной рамки интегральных схем посредством пружинящей защелки, позволяющей извлекать рамку из магазина только в направлении, указанном стрелкой; на фиг ° 10 — вариант выполнения магазина-накопителя в виде 40 набора отдельных кассет, установленных рядом; на фиг. 11 — разрез Г-Г на фиг. 5, на фиг. 12 — вид Д на фиг. 11; на фиг. 13 — разрез Е-Е на фиг. 11. 45

Устройство для загрузки содержит основание 1, выполненное в виде сварного каркаса 2 и быстросъемных крышек-ограждений 3. На основании смонтирован стол 4, по обе стороны к от op or о размещены магазины-н акопители 5 для изделий, например выводных рамок интегральных схем. Перед столом расположен пульт 6 управления, а ниже на каркасе основания Раэ- мещены блоки 7 и 8 соответственно электроавтоматики и пневмопр боров.

Стол устройства содержит плиту 9, на которой закреплены установочные втулки 10 для фиксации эахвата робота, направляющие колонки 11, пневматический пер еключакпщй клапан 12, две стойки 13, в которых закреплен за противоположные концы шток 14 с поршнем 15 и цилиндр 16 на нем. На штоке установлены два зажима 17, на которых закреплена рамка 18 стола, соединенная шарнирами с двумя пневмоцилиндрами 19, входящими в механизм поворота рамки. У торцов цилиндра 16 размещены две опоры 20 скольжения, на которых закреплена каретка 2 1 механизма подачи изделий с опорными роликами 22. Каретка содержит два регулируемых упора 23 и два ряда захватов 24. Каждый пинцет содержит две губки 25 и 26, соединенные посредством пружины 27.

Напротив захвата расположены магазины 5.

Каждый магазин содержит вертикальные стенки 28 с пазами 29 для выводных рамок интегральных схем 30, которые удерживаются в пазах посредством защелок 31. Стенки скреплены планками 32. На нижней планке выполнены отверстия 33, которые используются для установки магазина на каретке 34 °

Каждая каретка магазина-накопителя содержит закрепленные на ней упоры-переключатели 35 и 36, причем верхний упор 36 закреплен с возможностью перестановки посредством винта 37, а также опорные ролики 38 на осях 39 и кронштейн 40. Ролики ° опираются на направляющие колонки 11 стола, а кронштейн служит для крепления ходовой гайки 41, которая расположена на ходовом винте 42 привода перемещения магазина-накопителя, Каждый ходовой винт закреплен в подшипниках 43 и установлен между двух плит 44 и 45, которые соединены стойками 46 и прикреплены к плите

9 стола 4. На винте закреплены два храповых колеса 47 посредством

t5 шпонки, а корпус 48 закреплен на подшипниках 49. При помощи шарнира корпус 48 соединен с пневмоцилиндром

50, закрепленным на плите 45, а две собачки 51 и 52, пружина 53 кручения и кулачок 54 закреплены в корпусе на осях 55 с возможностью поворота.

Устройство работает (в автоматическом режиме) следующим образом (совместно с роботом).

В исходном положении перед началом работы рамка 18 стола находится в горизонтальном положении, каретка

21 расположена посредством стола 4, магазины 5, заполненные выводными рамками интегральных схем, установлены на каретках 34, которые находятся в верхнем (или нижнем) конечном положении.

При нажатии на кнопку "Пуск", расположенную на пульте 6 управления рамка 18 стола поворачивается вокруг оси штока 14 в вертикальное положение посредством пневмоцилиндров 19.

На плиту 9 стола 4 робот спускает пустую кассету 56 так, что устано-. вочные пальцы кассеты входят в установочные втулки 10 стола. При этом датчики, установленные на столе, пе реключают пневмоцилиндры 19 на обратный ход и рамка 18 стола возвращается в горизонтальное положение и прижимает кассету 56 к плите стола 9. Одновременно рамка 18 стола посредством датчиков (не показаны) производит включение цилиндра 16, который, перемещаясь по штоку 14, перемещает каретку 2 1 по рамке стола в сторону одного из магазинов 5 (например, правого). Дойдя до магазина, захваты 24 правого ряда каретки 21 упираются в выводные рамки интегральных схем 30, которые, находясь в пазах 29 магазина, удерживаются защелками 31 и остаются на месте, а каретка продвигается еще на некоторое расстояние. При этом губки 25 и

26 каждого захвата 24, разжимаясь, краем выводной рамки, наползают на ее конец, преодолев усилие пружины

27. Происходит захват выводных рамок с усилием, равным усилию пружины 27, Теперь каретка 21 находится в конечном правом положении, в котором ее упор 23 путем переключения клапана 12 переключает цилиндр 16 на обратный ход. Каретка уходит от

55 правого магазина, а ее захваты извлекают из его пазов ряд выводных рамок и проносят их над пустой кассетой на некотором расстоянии от ее поверхности (например, 5 мм). Причем при движении в этом направлении защелки 31 не удерживают рамки в магазине. Когда задние концы выводных рамок полностью выйдут из пазов, передние концы, зажатые в губках, достигают середины стола и упираются в упорную планку, расположенную на кассете робота. Перемещение рамок прекращается, а каретка 21 продвигается еще на некоторое расстояние, при этом губки захватов сдергиваются с конца рамок и освобожденные рамки падают на поверхность кассеты (попадая перфорационными отверстиями на штифты). Правая половина кассеты загружена.

Одновременно с передвижением правых захватов к середине стола левые захваты каретки 2 1 передвигаются к левому магазину и в конце хода производят захват выводных рамок.

Теперь каретка находится в левом конечном положении, в котором ее упор 23 путем переключения клапана

12 переключает цилиндр 16 на обратный код. Каретка уходит от левого магазина, а ее захваты извлекают из его пазов ряд выводных рамок и проносят их над поверхностью кассеты робота до тех пор, пока рамки не упрутся (теперь с другой стороны) в упорную планку на кассете и не упадут на ее поверхность. Левая половина кассеты тоже загружена.

Одновременно с передвижением левых пинцетов к середине стола, правые захваты каретки 21 подходят к правому магизину, пазы которого теперь пусты.

Теперь каретка снова находится в правом конечном положении, в котором ее упор 23 путем переключения клапана 12 переключает цилиндр 16 на обратный ход. Каретка уходит от правого магазина и, дойдя до середины стола, останавливается посредством датчика, который стоит на стоне, и, отсчитав заданное число ходов каретки, отключает цилиндр 16. При этом автоматически переключаются пневмоцилиндры 19 и рамка стола поворачивается в вертикальное положение, освобождая захват робота.

1499540

50

Робот снимает загруженную кассету с установки и переносит на другое оборудование (в пресс-форму). Каждый последующий цикл загрузки устройство

5 начинает автоматически при установке на стол пустой кассеты под робот.. (Кассета 56 в конструкции устройства не входит).

Рамка 18 стола, повернувшись в вертикальное положение, посредством датчиков включает пневмоцилиндры 50, которые производят поворот корпусов

48, расположенных на ходовых винтах

42. Каждый корпус посредством одной из собачек 51 (вторая отжата кулачком 54), находяся в зацеплении с одним из храповых колес 47, поворачивает винт 42 на заданный угол (до упора). При повороте винта ходовая гайка 4 1 перемещает каретку магазина 34 и размещенный на ней магазин

5 на расстоянии, равное одному шагу между пазами магазина. Таким образом, при следующем цикле работы ус- 25 тановки напротив захватов 24 каретки 21 оказываются следующие пазы магазина, заполненные выводными рамками интегральных схем, и т.д., пока магазин не дойдет до конечного положения и полностью не опустеет.

В начале следующего цикла работы устройства, когда рамка стола 18 начинает отходить от вертикального положения, путем переключения датчика происходит включение обратного хода пневмоцилиндров 50, которые поворачивают корпус 48 в обратном направлении, причем каждый корпус поворачивается на подшипниках 49, а его собачка прощелкивает холостым ходом по храповому колесу, не поворачивая ходового винта 42, т.е. про-. исходит возврат в исходное положение.

Когда магазины находятся в конечном положении (верхнем или нижнем), упор-переключатель 35 или 36, закрепленный на каретке 34, занимает положение на уровне кулачка 54 и при очередном повороте корпуса 48 кулачок 54 упирается в упор и поворачивается на 90 . При этом происходит переключение храповых собачек. Кулачок 54 отводит от храпового колеса ту собачку, которая быпа в зацеплении с храповым колесом и освобождает другую, которая была отведена кулачком от храпового колеса.

Теперь, при следующем повороте корпуса 48, ходовой винт поворачивается на заданный угол в противоположном направлении и перемещение магазина 5 меняется на противоположное (до следующего конечного положения) .

В каждом конечном положении (нижнем и верхнем) пустые магазины снимаются с устройства и заменяются на заполненные.

Формула изобретения

1. Устройство для загрузки плоских изделий, преимущественно выводных рамок интегральных схем, содержащее основание, размещенные на

1 основании магазины-накопители с приводами их перемещения, механизм подачи изделий, блок управления, о тл и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения производительности, основание снабжено пневматическим переключающим клапаном, рамкой с механизмом ее поворота относительно плоскости основания, выполненным в виде двух стоек, установленных на основании, штока, размещенного в стойках, двух зажимов, установленных на штоке и жестко связанных с рамкой, пневмоцилиндров, установленных на основании и шарнирно связанных с рамкой, механизмом подачи изделий, выполненным в виде каретки с захватами, размещенными на ее противоположных сторонах, поршня, жестко связанного со штоком, цилиндра, установленного на поршне с возможностью перемещения вдоль него, и двух упоров, закрепленных на каретке с вбзможностью взаимодействия с пневматическим переключающим клапаном, причем захваты выполнены в виде двух губок, соединенных пластинчатой пружиной, каждый магазин-накопитель выполнен в виде секций, размещенных на каретке магазина, каждая из которых расположена напротив соответствующего ей захвата для изделий, а привод магазина-накопителя выполнен в виде винтовой пары.

2. Устройство по п.1, о т л и— ч а ю щ е е с я тем, что, привод магазина-накопителя выполнен в виде двух,храповых колес с противоположно, направленными зубьями и корпусом, установленных на винте с воэможностью поворота вокруг его оси, храповыми собачками, связанными с храповыми колесами посредством пружины кручения, кулачками, установленными в корпусе, и пневмоцилиндрами, связанными со свободным концом корпуса

3. Устройство по п.1, о т л и— ч а ю щ е е с я тем, что каждая ка499540 10 ретка магазина выполнена с упорамипереключателями с возможностью взаимодействия с кулачками привода магазина, причем верхний упор выполнен в виде винта с возможностью регулировки величины хода каретки магазина, равной его высоте.

8bdA

zz

@uzi

4Рюг,Ф

Б- 8 тйцзнулю

5 )- д

)499540

1499540

Составитель Ю.Канитонов

Техред.N.Õîäàíè÷ Корректор Л.Патай

Редактор И.Шмакова

Проиэводственно-полиграфическое предприятие, r. Ужгород, ул. Проектная, 4

Заказ 4711/57 Тираж 775 Подписное

ННИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открь тням при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5