Электрогидравлический следящий привод

 

Изобретение может быть использовано в системах управления инерционными объектами. Цель изобретения - расширение функциональных возможностей следящего привода для обнаружения неисправностей и вывода гидродвигателя в нейтральное положение. Датчик 5 обратной связи исполнительного гидродвигателя 4 подключен к постоянному сравнивающему устройству 2. Схема коррекции включает блок 6 сравнения, дискриминатор 7 полярности и генератор 8 опорной частоты и подключена через переключающее устройство к гидроусилителю 3. Схема снабжена буфферным блоком 9 фазовой коррекции. Вход дифференциатора 11 подключен к датчику 5, связанному через контакты 14, 15 реле 13 с резисторами 18, 19, через контакт 16 с выходом сумматора (С) 12 и выходом блока 9. Входы блока 9 соединены с задатчиком 1 и выходом дифференциатора 11, выход - с контактом 17 реле 13 и вторым входом С 12. Выход С 12 через блок 6 связан с входами дискриминатора 7, выходы которого соединены через ключи 25, 24 с управляемыми клапанами 20, 21, непосредственно подключенными к полостям 27, 28 гидродвигателя 4. Выход С 12 через генератор 8 опорной частоты и счетчик 10 тактов ключом 26 соединен с клапанами 22, 23, подключенными к полостям 27, 28 через гидроусилитель 3, и с обмоткой реле 13. 2 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

1 245 А1 (19) (11) (51) 4 F 15 В 9/03

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ABTOPCKOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ЕЕОЮИЯ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

1 (21) 4332297/25-29 (22) 24. 11.87 (46) 07.10.89. Вюл. N- 37 (72) Ю.А.Дуриков, А.В.Владимиров, А.В.Альбрехт и А.А.Смирнов (53) 62-521 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

9 1134809, кл. F 15 В 9/03, 1983. (54) ЭЛЕКТРОГИДРАВЛИЧЕСКИЙ СЛЕДЯЩИЙ

ПРИВОД (57) Изобретение м.б. использовано в системах управления инерционными объектами. Цель изобретения — расширение функциональных возможностей следящего привода для обнаружения неисправностей и вывода гидродвигателя в нейтральное положение. Датчик 5 обратной связи исполнительного гидродвигателя 4 подключен к постоянному сравнивающему устр-ву 2. Схема кор-. рекции включает блок 6 сравнения, дискриминатор 7 полярности н генера2 тор 8 опорной частоты и подключена через переключающее устр-во к гидроусилителю 3. Схема снабжена буфферным блоком 9 фазовой коррекции. Вход дифференциатора 11 подключен к датчику

5, связанному через контакты 14, 15 реле 13 с резисторами 18, 19, через контакт 16 — с выходом сумматора (С)

12 и выходом блока,9. Входы блока 9 соединены с задатчиком 1 и выходом дифференциатора 11, выход — с контактом 17 реле, 13 и вторым входом С 12.

Выход С 12 через блок 6 связан с входами дискриминатора 7, выходы к-рого соединены через ключи 25, 24 с управляемыми клапанами 20, 21, непосредст- д венно подключенными к полостям 27, 28 гидродвигателя 4. Выход С 12 через . генератор 8 опорной частоты и счетчик

10 тактов ключом 26 соединен с клаланами 22, 23, подключенными к полостям

27, 28 через гидроусилитель 3, и с 2 обмоткой реле 13. 2 ил.

3 151324

Изобретение относится к гидроавтоматике и может быть использовано в системах управления инерционными объектами.

Целью изобретения является расши5 рение функциональных возможностей для обнаружения неисправностей и вывода при этом гидродвигателя в нейтральное положение. 10

На фиг.1 изображена структурная схема электрогидравлического следящего привода; на фиг.2 †электрическая,схема привода.

Привод содержит последовательно соединенные задатчик 1, постоянное сравнивающее. устройство 2, гидроуси1литель 3 и исполнительный гидродвигатель 4 с датчиком 5 обратной связи, подключенным к сравнивающему устрой- 20 ству 2,.а также схему коррекции, включающую блок 6 сравнения, дискриминатор 7 полярности, генератор 8 опорной частоты, буферный блок 9 фаэовой коррекции, счетчик 10 тактов, дифференциа- 35 тор 11, сумматор 12, электромагнитное реле 13 с контактами 14-17,. резисторы

18 и 19 и управляемые клапаны 20-23.

Переключающее устройство имеет ключи

24-26. 30

Вход дифференциатора .11 подключен к датчику 5, связанному через первый и второй контакты 14 и 15 с резисторами 18 и 19, а через третий контакт

16 — с первым входом сумматора 12 и первым выходом блока 9, входы которого соединены с задатчиком i и выходом дифференциатора 11, а второй вход — с четвертым контактом 17.и вторым входом сумматора 12. Выход по- 4О следнего через блок 6 связан с входами дискриминатора 7 полярности, вы ходы которого соединены через ключи

24 и 25 с клапанами 20 и 21, непосредственно подключенными к полостям 45

27 и 28 гидродвигателя 4 и, через генератор 8 и счетчик 10 — с ключом 26, соединенным с клапанами 22 и 23, подключенными к полостям 27 и 28 через гидроусилитель 3, и с обмоткой (не изображена) реле 13. Гидродвигатель

4 имеет шток 29. При этом блок 6 сравнения (фиг.2) выполнен в виде мостовой схемы, состоящей из диодов 30 и

3 1 и резисторов 32 и 33, а также компараторов 34 и 35, каждый из которых (первый положительным входом, другой отрицательным) связан с мостовой схемой. Буферный блок 9 состоит из усилителей 36 и 37, содержащих во входных цепях фазосдвигающие емкости 38 и 39, для коррекции фазового отставания сигнала датчика 5 обратной связи.

Дискриминатор 7 полярности выполнен, например, с элементами И-НЕ 40-4 1 и имеет входы 43 и 44 и выходы 45-47.

Счетчик tO тактов содержит запускающий элемент 48. Ключи 24-26 содержат

К,S-триггеры 49-51 блокировки.

Привод работает следующим образом.

От задатчика 1 поступает сигнал управления IV, который отрабатывается исполнительным гидродвигателем 4, одновременно от датчика 5 на сравнивающее устройство 2 поступает сигнал

1ос, который сравнивается с сигналом

1у. При точной отработке сигнала 1у, сигнал Д1 рассогласования равен 1у1ос=0. Сигнал с задатчика 1 поступает на вход буферного блока 9 и после фазовой коррекции на емкости 38 и усиления на усилителе 36 поступает на вход сумматора 12, одновременно с датчика 5 обратной связи, через дифференциатор 11 сигнал поступает на

J вход буферного блока 9 и после фазовой коррекции на емкости 39 и усиления усилителем 37 приходит на вход сумматора 12. На последнем происходит алгебраическое сложение двух сигналов и результат поступает на мостовую схему блока 6 сравнения. Если результат меньше допустимого, на выхо» дах компараторов 34 и 35 присутствует нулевой сигнал, который подается на входы 43 и 44 дискриминатора 7.

При этом ключи 24-26 остаются в исходном положении и переключение режима работы не пройсходит.

В том случае, когда сигнал 1

f больше допустимого, на выходе сумматора 12 выделяется разность сигналов;

В зависимости, от полярности сигнал выделяется на одном из плеч .(диодов

30 и 31 или компараторов 34 и, 35) мостовой схемы блока 6 сравнения и поступает на компараторы 34 или 35 и далее дискриминатор 7 полярности.

С выхода 45 дискриминатора 7 поляр" ности сигнал поступает на генератор

8 опорной части, и производит его запуск, одновременно через запускающий элемент 48 счетчик 10 тактов устанавливает на своем выходе высокий логический уровень. В результате этого срабатывают триггеры 49-51 и на клапаны 22 и 23, а также на

5 151 электромагнитное реле 13 поступает напряжение питания, что приводит к срабатыванию клапанов и электромаг1 нитного реле, которое замыкает контакты 14-18. В результате этого контактом 15 отключается сигнал от задатчика 1, а вход сумматора 12 подключается к нулевой точке питания, в свою очередь контакт 14 замыкает вход дифференциатора 11 с выходом буферного блока 9. Контакты 14 и 15 подключают к датчику 5 обратной связи резисторы 18 и 19, образуя мостовую схему. Таким образом датчик 5 обратной связи выполняет функции датчика положения штока 29 и сигнал с него,поступает непосредственно на вход сумматора 12. Происходит переключение слива и-питания от гидроусилителя 3 на клапаны 20 и 21, в исходном состоянии, находящихся в режиме слива. При срабатывании одного из них в полость 27 или 28 подается давление, что приводит к перемещению штока 29 исполнительного гидродвигателя

4 до тех пор, пока на вход сумматора

12 не будет подан сигнал противоположного знака, что вызовет срабатывание соответствующего компаратора

34 или 35 и соответствующего ключа и шток 29 гидродвигателя 4 установится в среднем положении.

Формула изобретения

Э

Электрогидравлический следящий— привод, содержащий последовательно соединенные задатчик, постоянное сравнивающее устройство, гидроусилитель и исполнительный гидродвигатель с датчиком обратной связи, подключен3245 6 ным к постоянному сравнивающему устройству, а также схему коррекции, включающую блок сравнения, дискриминатор полярности и генератор опорной частоты, подключенную через переключающее устройство к гидроусилителю, отличающийся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей для обнаружения неисправностей и вывода при этом гидродвигателя в нейтральное положение, схема коррекции снабжена буферным блоком фазовой коррекции, счетчиком тактов, дифференциатором, сумматором, электромагнитным реле с четырьмя контактами, двумя резисторами и четырьмя управляемыми клапанами, а переключающее устройство выполнено с тремя

2п ключами, причем вход дифференциатора подключен к датчику обратной связи, связанному через первый и второй контакты реле с резисторами, а через третий контакт — с первым выходом

25 сумматора и первым выходом буферного . блока фазовой коррекции, входы которого соединены с задатчиком и выходом дифференциатора, а второй выход— с четвертым контактом реле и вторым входом сумматора, выход последнего через блок сравнения связан с входами дискриминатора полярности, выходы которбго соединены через два ключа с двумя управляемыми клапанами, непосредственно подключенными к полостям гидродвигателя, и через генера35 тор опорной частоты и счетчик тактов — с другим ключом, соединенным с двумя другими управляемыми клапана4О ми подключенными к пОлОстям гидрО двигателя через гидроусилитель, и с обмоткой реле.

1513245

Составитель С.Рождественсикй

Техред Л.Олийнык

Редактор Н.Рогулич

Корректор Э.Лончакова 1.

Заказ 6060/38 Тираж 605 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раужская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", r, Ужгород, ул. Гагарина, 101