Устройство для размагничивания

 

Изобретение относится к электротехнике и может быть использовано преимущественно для размагничивания магнитопровода электромагнитных схватов промышленных роботов и транспортируемых ими ферромагнитных деталей. Целью изобретения является повышение качества размагничивания и расширение функциональных возможностей. Устройство содержит последовательно соединенные источник 1 переменного напряжения, размагничивающую катушку 2, блок 3 управления амплитудой тока размагничивания, с которым связана цепь 4 управления, подключенная к выходам системы 5 управления промышленным роботом. Блок 3 содержит транзистор 6 и триодную часть транзисторного оптрона 7, соединенные по схеме составного транзистора и включенные в диагональ выпрямительного моста 8, а цепь управления - разделительный диод 9, диодную часть того же транзисторного оптрона 7, резистор 10 и конденсатор 11. 2 ил.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (19) (И) (51) 4 Н 01 F 13/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А BTOPCHOMY С9ИДЕТЕЛЬСТВУ

4 игл

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4357385/24-07 (22) 05.01.88 (46) 07. 10.89. Бюл. и 37 (71) Центральное межотраслевое конструкторско-технологическое бюро робототехники с опытным производством Института физики АН ЛатвССР (72) А.К.Мищенков и И.Э.Упманис (53) 621.318.25(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Р 372585, кл. Н 01 F 13/00, 1979.

Авторское свидетельство СССР

У 903999, кл. Н 01 F 13/00, 1977. (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ РАЗМАГНИЧИВАНИЯ (57) Изобретение относится к электротехнике и может быть использовано преимущественно для размагничивания магнитопровода электромагнитных схватов промышленных роботов и транспор2 тируемых ими ферромагнитных деталей.

Целью изобретения является повьппение качества размагничивания и расширение функциональных возможностей.

Устройство содержит последовательно соединенные источник 1 переменного напряжения, размагничивающую катушку 2, блок 3 управления амплитудой тока размагничивания, с которым связана цепь .4 управления, подключенная к выходам системы 5 управления промышленным роботом. Блок 3 содержит транзистор 6 и триодную часть транзисторного оптрона 7, соединенные по схеме составного транзистора и включенные в диагональ выпрямительного моста 8, а цепь управления— разделительный диод 9, диодную часть того же транзисторного оптрона 7, резистор 10 и конденсатор 11. 2 ил.

3 15135

Изобретение относится к устройствам размагничивания и может быть использовано, преимущественно, для размагничивания магнитопровода

5 электромагнитных схватов промышленных роботов и транспортируемых ими ферромагнитных деталей.

Цель изобретения — повышение качества размагничивания и расширение функциональных возможностей устройства.

На фиг. 1 показана функциональная схема устройства, на фиг ° 2— кривая тока, проходящего по размагни- 15 чивающей катушке.

Устройство размагничивания состоит из последовательно соединенных источника 1 переменного напряжения, размагничивающей катушки 2, блока 3 20 управления амплитудой тока размагничивания, с которым связана цепь 4 управления, подключенная к выходам системы 5 управления промышленным роботом. 25

Блок 3 управления амплитудой тока размагничивания содержит транзистор

6 и триодную часть транзисторного оптрона 7, соединенных по схеме составного транзистора и включенных в диа- 30 гональ выпрямительного моста 8.

Цепь 4 управления включает в себя разделительный диод 9, диодную часть транзисторного оптрона 7, резистор

10, включенные последовательно, а также конденсатор 11, включенный параллельно цепочке из диодной части оптрона 7 и резистора 10.

Источник 1 переменного напряжения предназначен для питания размагничи- 40 вающей катушки 2 электромагнитного схвата как во время захвата и транспортировки детали, так и в период ее отпускания.

Размагничивающая катушка 2 предназначена для создания постоянной силы притяжения электромагнитного схвата при захвате и транспортировке детали и уменьшающейся силы притяжения (почти до нуля) — при размагничи50 вании магнитопровода схвата и отпускании детали. Она выполнена на стальном сердечнике (магнитопроводе) схвата, в зависимости от веса, размеров и формы транспортируемых ферромагнит5 ных деталей применяется комплект съемных схватов, отличающихся друг от друга параметрами размагничивающей катушки (например, в одном из случаев

31 4 реализации катушка содержит 2 тыс. витков провода ПЗВ-2 диаметром 0,09мм) и формой магнитопровода.

Блок 3 управления амплитудой тока размагничивания предназначен для управления током в размагничивающей катушке на всех режимах работы схвата, а его составные элементы реализованы, например оптрон 7 на базе микросхемы АОТ110, транзистор 6 на транзисторе КТ-817, выпрямительный мост 8 на выпрямительном блоке КЦ-405.

Цепь 4 управления предназначена для формирования управляющего сигнала на блок 3, а ее составные элементы реализованы на элементах, например разделительный диод 9 на диоде КД-521, резистор 10 на резисторе KIT-0,5, конденсатор 11 на конденсаторе КБ0-6.

Устройство для размагничивания работает следующим образом.

В исходном состоянии размагничивающая катушка 2 обесточена, управляющий импульс от системы 5 управления промышленным роботом в цепь 4 управления не поступает, электромагнитный схват не работает, При поступлении от системы 5 управления команды на захват детали постояннык ток поступает на диодную часть (светодиод) оптрона 7 через разделительный диод 9 и резистор 10.

Конденсатор 11 быстро заряжается до величины постоянного напряжения на выходе системы управления. При этом оптрон 7 открывается и обеспечивает подачу переменного тока от источника 1 в размагничивающую катушку 2 электромагнитного схвата.

Возникает магнитное поле схвата, а следовательно, и сила притяжения, ферромагнитная деталь захватывается схватом и надежно удерживается им во время транспортировки.

При поступлении .от.системы 5 управления промышленным роботом команды на отпускание детали подача постоянного тока на светодиод оптрона 7 прекращается, однако ток через диодную часть поддерживается благодаря ранее заряженному конденсатору

11, который начинает разряжаться через резистор 10 по экспоненциальному закону. По мере разряда конденсатора 11 транзисторный оптрон 7 постепенно закрывается и амплитуда тока, проходящего через размагничивающую катушку 2, уменьшается и стремится

1513531 к нулю. По такому же эако у у н меньша- б правления амплитудой тока разлок у я выполнен в виде регулиеменного магничивания выпол ется и напряженность перем п ово а схва- руемого нелинеино го сопротивления, магнитного поля магнитопровода схв в транзисторов, соефе омаг- состоящего из двух та и ycTaHoBJIeHHOH в НеМ ферро хеме составного тран е аэмагничи- . диненных по схеме о нитной детали, которые раэ чен в диагональ выпрян (без эалипа- эистора, включен в ваются и деталь надежно (ез а и связан с цепью

I а Затем мительного моста и н ия) отделяется от схвата. управления, о т л и ч а ю щ е е с я процесс повторяется. ю повышения качества

1ð тем, что, с целью

I тения обеспе- размагничивания и р р р асши ения функциоИспользование изобретен ст ойства, коть захвата, нальных воэможностеи устр чивает высокую надежность захв нец размагничивающеи катушки, непост анспортировки и отпускания ф рр— вязанный с источником петрансп ью электРо- редственно связанныи с магнитных деталей с помощью п яжения, заземлен, в нных обо- .ременного напр анмагни нитных схватов промышлен р 15 ; качестве одного го иэ указанных тр тов. эисторов использована триодная етения часть т транзисторного оптрона, цепь

Формула изобрете управления дополнительно содержит трoA o P Р чивани, рр вышеупомянутого обой но источник переменного напряжения, последовательно, а конденсатором по часР ающу катуш У у бло У равления амплитудой то р ка азмагничити транзисторного оптрона р ти тр к езисвания, а такж е цепь управления, вклю- рб ти тр т и езистор, тору. чающую в себя конденсатор и резистор,